驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序技术方案

在现有的驾驶辅助系统中存在如下课题：针对存在于本车辆无法利用车辆用雷达等检测的位置的障碍物，无法通过其他车辆照射可视光，对于本车辆的驾驶者来说存在危险。本发明专利技术的特征在于，判定部(104)根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定第1移动体是否检测到障碍物，控制部(105)在由判定部(104)判定为第1移动体未检测到障碍物的情况下，向第1移动体通知障碍物的存在。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及使驾驶者等感知障碍物的存在的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序。
技术介绍
以往，公知有如下的驾驶辅助技术：使用毫米波雷达或激光雷达等车辆用雷达检测步行者等障碍物，通过对检测到的障碍物照射可视光等，向驾驶者进行危险报知。在专利文献1所记载的驾驶辅助系统中，在到本车辆的距离较远而很难照射可视光的位置存在障碍物的情况下，本车辆的驾驶辅助装置发送用于使警报工作的工作委托信号，接收到工作委托信号的其他车辆的驾驶辅助装置控制光来照射障碍物，由此使本车辆的驾驶者感知障碍物的存在。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-277123号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在现有的驾驶辅助系统中存在如下课题：针对存在于本车辆无法利用车辆用雷达等检测的位置的障碍物，无法通过其他车辆照射可视光，对于本车辆的驾驶者来说存在危险。本专利技术正是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供在无法利用车辆用雷达等检测障碍物的情况下也能够使驾驶者感知该障碍物的存在并避免危险的驾驶辅助系统。用于解决课题的手段本专利技术的驾驶辅助系统的特征在于，所述驾驶辅助系统具有：判定部，其根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。本专利技术的驾驶辅助方法的特征在于，所述驾驶辅助方法具有以下步骤：根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。本专利技术的程序的特征在于，所述程序使计算机执行以下处理：根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。专利技术效果根据本专利技术的驾驶辅助系统、驾驶辅助方法和程序，对未检测到障碍物的第1移动体通知该障碍物的存在，因此，第1移动体的驾驶者能够避免危险。附图说明图1是示出实施方式1的本车辆A与其他车辆B的位置关系的图。图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的结构例的图。图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的硬件结构例的图。图4是示出实施方式1的障碍物通知处理的动作例的流程图。图5是示出实施方式1的判定处理的算法的一例的流程图图6是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。图7是示出实施方式1的其他车辆B向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。图8是示出实施方式2的服务器装置的结构例的图。图9是示出实施方式2的装置间的信息交换的图。图10是示出实施方式2的障碍物通知处理的动作例的流程图。图11是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的一例的图。图12是示出实施方式2的服务器装置200向本车辆A通知障碍物的存在的动作的另一例的图。图13是示出实施方式3的服务器装置的结构例的图。图14是示出实施方式3的检测性能信息的一例的图。图15是示出实施方式3的障碍物通知处理的动作例的流程图。具体实施方式实施方式1下面，使用附图对本专利技术的实施方式1进行说明。图1是示出实施方式1的本车辆A与其他车辆B的位置关系的图。设本车辆A为在道路上从南向北行驶的车辆。设其他车辆B为在道路上从东向西行驶的车辆。在本车辆A和其他车辆B上搭载有后述驾驶辅助装置。另外，这里，以车辆为例进行了说明，但是不限于此，例如驾驶辅助装置也可以是人携带的便携终端等。在以后的说明中，也可以将本车辆A表现为第1移动体，将其他车辆B表现为第2移动体。如图1所示，在本车辆A的行进方向上存在障碍物(人)。这里，设障碍物为人进行说明，但是不限于此，也可以是路上放置物、停车车辆、行驶车辆等，只要是在本车辆的行驶中可能成为障害的物体即可，可以是任意物体。在本车辆A和其他车辆B中搭载有毫米波雷达或激光雷达等车辆用雷达，作为用于检测障碍物的检测装置，但是，这里，设本车辆A与障碍物之间的距离较远，本车辆A无法通过车辆用雷达检测障碍物。图2是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的结构例的图。驾驶辅助装置100具有通信部101、图像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105。下面，以搭载于图1所示的其他车辆B上的驾驶辅助装置100为例进行说明。通信部101对与本车辆A或服务器装置等外部装置之间的通信进行控制。通信部101接收从本车辆A发送的位置信息信号，在位置信息信号中至少包含本车辆A的位置信息(纬度、经度)。图像解析部102对从红外线摄像机等摄像装置接收的图像信号进行解析，取得障碍物的位置信息。该图像信号例如相当于红外线图像的信号。指示部103根据设定好的条件，指示通信部101取得本车辆A的位置信息，指示图像解析部102取得障碍物的位置信息，指示判定部104开始进行后述判定处理。作为条件，例如，根据地图信息和来自其他车辆B的位置信息，将其他车辆B是否位于交叉点的规定范围内(例如从交叉点起的100m以内)作为条件。指示部103例如可以从导航装置取得地图信息，在车辆辅助装置内部具有存储地图信息的地图信息存储部的情况下，也可以从地图信息存储部取得地图信息。并且，指示部103利用GPS(GlobalPositioningSystem)接收位置信息信号。在该位置信息信号中包含有其他车辆B的位置信息(纬度、经度)。在由指示部103指示判定部104进行判定处理后，该判定部104从图像解析部102取得障碍物的位置信息，经由通信部101取得本车辆A的位置信息，根据这些位置信息判定本车辆A是否检测到障碍物。并且，判定部104将判定结果通知给控制部105。控制部105在由判定部104判定为本车辆A未检测到障碍物的情况下，进行控制以对本车辆A通知障碍物的存在。控制部105例如向外部的致动器发送光控制信号。接收到光控制信号的致动器对前照灯进行控制，对光的照射方向、照射量等进行变更。这样，控制部105能够对本车辆A通知障碍物的存在。并且，控制部105也可以经由通信部101向本车辆A发送用于通知障碍物的存在的通知信号，由此通知障碍物的存在。也可以经由服务器装置向本车辆A通知通信信号。另外，用于通知障碍物的存在的信息相当于障碍物的位置信息，进而，也可以附加障碍物的种类等信息。接着，对驾驶辅助装置100的硬件结构进行说明。图3是示出实施方式1的驾驶辅助装置100的硬件结构例的图。驾驶辅助装置100构成为对组合CPU(CentralProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessing)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)中的任意一方或多方而构成的处理装置150、ROM(ReadOnlyMemory)或硬盘装置等存储装置160、接收机170、发送机180进行总线连接。另外，CPU、DSP、FPGA自身具有临时存储器。图像解析部102、指示部103、判定部104、控制部105分别作为程序存储在存储装置160中。而且，处理装置150适当读出并执行这些程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统具有：判定部，其根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统具有：判定部，其根据第1移动体的位置信息和障碍物的位置信息，判定所述第1移动体是否检测到所述障碍物；以及控制部，其在由所述判定部判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物的情况下，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述判定部在所述第1移动体与所述障碍物的距离大于所设定的阈值的情况下，判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述判定部根据用于供所述第1移动体检测障碍物的检测装置的性能信息，判定为所述第1移动体未检测到所述障碍物。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述控制部通过向所述第1移动体发送包含所述障碍物的位置信息的通知信号，向所述第1移动体通知所述障碍物的存在。5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述控制部通过向与所述第1移动体不同的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：村山修，吉田道学，木挽谦一，氏家纯也，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP