注塑机机械手控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术是有关于一种注塑机机械手控制系统及控制方法，包括控制器、驱动装置、执行机构，所述控制器设有通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接；所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。本发明专利技术不仅可实现注塑机机械手与注塑机动模板开模移动同步进行，同时也通过这种随动控制方式节约了整个系统的时间，提高整个系统工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械手控制系统及控制方法，尤其是涉及一种注塑机机械手控制系统及控制方法。
技术介绍
注塑机机械手可以在很大程度上提高生产效率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因为人为的操作失误而造成不必要的损失，所以注塑机机械手在注塑生产中的作业将会变的越来越重要。如图1所示是现有的注塑机机械手工作循环流程方框图，当注塑机机械手收到注塑机开模完成的信号后注塑机机械手下降或前进至机械手夹取产品位置夹取产品，然后注塑机机械手后退或上升到检测区域检测是否夹住工件，注塑机机械手收到注塑机关模信号后注塑机机械手放产品并等待注塑机的开模完成信号，注塑机机械手与注塑机配合工作，保证注塑机机械手运行稳定性。在这一过程中，注塑机机械手取产品轴只有等到开模结束后才移动进入模具内指定位置取产品，那么注塑机机械手的工作效率就会大大的降低。而注塑机机械手的工作效率在很大程度上决定了工厂生产注塑工件的效率，注塑机机械手完成一套动作的时间成为循环时间，循环时间越长，注塑机机械手工作效率越低，单位时间内完成的取模动作就越少。有鉴于上述现有的注塑机机械手控制方法，本专利技术人基于从事此类产品设计制造多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以期创设一种创新的注塑机机械手控制系统及控制方法，能够改进一般现有的注塑机机械手控制系统及控制方法，使其更具有实用性。经过不断的研究、设计，并经反复试作样品及改进后，终于创设出确具实用价值的本专利技术。
技术实现思路
本专利技术提出一种注塑机机械手控制系统及控制方法，其解决的技术问题为实现注塑机机械手与注塑机开模的随动控制，从而节约注塑机机械手整个循环时间，提高机械手工作效率，提高整个系统的工作效率。本专利技术解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。一种注塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构。所述控制器设有通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接；所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。本专利技术解决其技术问题还可以通过以下技术措施来实现。较佳的，上述的注塑机机械手控制系统，其中比较单元包括输入/输出、比较器、存储器，其顺次连接；计算单元包括判断器、计算器、存储器，其顺次连接；以及控制单元包括分析器、指令控制器、存储器，其顺次连接；其中比较器与判断器连接，计算器与分析器连接。较佳的，上述的注塑机机械手控制系统，其中输入/输出和指令控制器分别与通讯模块连接。较佳的，上述的一种注塑机机械手控制系统，其中通讯模块与驱动装置连接，该驱动装置与执行机构动力连接，该执行机构设有注塑机机械手取产品轴。较佳的，上述的一种注塑机机械手控制系统，其中流程解析模块、智能模块、通讯模块分别与存储数据的存储模块连接，该流程解析模块与通讯模块连接。本专利技术解决其技术问题还可以通过以下技术方案来实现。一种注塑机机械手控制方法，其包括如下步骤：步骤一，注塑机机械手的通讯模块接收注塑机开模开始信号；步骤二，通讯模块采集注塑机动模板开模实时位置数据并将注塑机机械手与注塑机动模板开模之间随动控制，由智能模块中的比较单元和计算单元通过以下公式实现对数据的比较、计算：其中Z(t)表示注塑机机械手位置，P(t)表示注塑机动模板开模位置，k表示系数，A表示注塑机机械手等待点位置为常量，Pn-1表示注塑机动模板临界位置，D表示注塑机机械手至模内取产品位置；步骤三，智能模块将注塑机机械手移动位置数据传输给通讯模块，由通讯模块传输数据至驱动装置驱动执行机构的注塑机机械手取产品轴运行至模内取产品位置；步骤四，检测是否夹住产品；以及步骤五，注塑机机械手由通讯模块接收到注塑机关模信号并放置产品，等待注塑机开模信号，所有数据存储在存储模块。本专利技术解决其技术问题还可以通过以下技术措施来实现。较佳的，上述的注塑机机械手控制方法，步骤二中采用比较单元对注塑机动模板开模实时位置与注塑机动模板临界位置实时比较。较佳的，上述的注塑机机械手控制方法，步骤二中将比较后的数据送入计算单元，通过对应公式得出注塑机机械手的移动位置。较佳的，上述的注塑机机械手控制方法，步骤三之后注塑机机械手夹取产品时注塑机动模板开模还在运行中。本专利技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本专利技术一种注塑机机械手控制系统及控制方法可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：本专利技术不仅可实现机械手取产品与注塑机开模移动同步进行，同时也通过这种随动控制方式节约了整个系统的时间，提高整个系统工作效率。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。附图说明图1是现有技术注塑机机械手工作循环流程方框图；图2是本专利技术的流程方框图；图3是本专利技术控制系统结构方框图；图4是图3中智能模块的结构框图；图5是图3中智能模块的原理框图；图6是本专利技术的计算坐标示意图；图7是本专利技术与现阶段注塑机机械手工作流程时序对比示意图。【主要组件符号说明】B：注塑机机械手原点A：注塑机机械手等待位置C：注塑机机械手型外起始位置D：注塑机机械手取产品位置Pn-1：注塑机动模板临界位置Pn：开模结束位置P(t)：注塑机开模途中的任意位置Z(t)：注塑机机械手的位置41：静模板42：动模板具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为达成预定的目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的一种注塑机机械手控制系统及控制方法其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。请参阅图3所示，图3是本专利技术注塑机机械手控制系统结构方框图。一种注塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构。所述控制器设有通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接；所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。通讯模块与驱动装置连接，该驱动装置与执行机构动力连接，该执行机构设有注塑机机械手取产品轴。流程解析模块、智能模块、通讯模块分别与存储数据的存储模块连接，该流程解析模块与通讯模块连接。通讯模块与注塑机控制器连接，接收注塑机动模板开模信号。通讯模块将注塑机开模动作及注塑机机械手的移动动作传输给流程解析模块，注塑机开模移动位置数据及注塑机机械手的移动位置数据传输给智能模块；通过流程解析模块将注塑机机械手动作流程分解，同时配合注塑机动作；通过智能模块分析计算注塑机机械手移动位置与注塑机动模板移动位置的关系，然后比较，并代入对应的公式进行计算，通过这种实时分析、计算与比较的方式，从而得出结果，确定注塑机机械手移动位置以及动作；流程解析模块的解析动作及智能模块中注塑机机械手需移动位置数据传输给通讯模块，最终实现注塑机机械手的移动与注塑机动模板移动之间随动控制。在注塑机机械手运动过程中，所有的数据资料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种注塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构，所述控制器设有通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接，其特征在于：所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。

【技术特征摘要】
1.一种注塑机机械手控制系统，包括控制器、驱动装置、执行机构，所述控制器设有通讯模块、存储模块、流程解析模块、智能模块，该智能模块分别与通讯模块、存储模块连接，其特征在于：所述智能模块设有比较注塑机动模板位置数据的比较单元、计算注塑机机械手移动位置的计算单元和控制注塑机机械手移动的控制单元，其顺次连接。2.根据权利要求1所述的注塑机机械手控制系统，其特征在于其中比较单元包括输入/输出、比较器、存储器，其顺次连接；计算单元包括判断器、计算器、存储器，其顺次连接；以及控制单元包括分析器、指令控制器、存储器，其顺次连接；其中比较器与判断器连接，计算器与分析器连接。3.根据权利要求2所述的注塑机机械手控制系统，其特征在于其中输入/输出和指令控制器分别与通讯模块连接。4.根据权利要求1所述的注塑机机械手控制系统，其特征在于其中通讯模块与驱动装置连接，该驱动装置与所述执行机构动力连接，该执行机构设有注塑机机械手取产品轴。5.根据权利要求1所述的注塑机机械手控制系统，其特征在于其中流程解析模块、智能模块、通讯模块分别与存储数据的存储模块连接，该流程解析模块与通讯模块连接。6.一种注塑机机械手控制方法，其特征在于其包括如下步骤：步骤一，注塑机机械手的通讯模块接收注塑机开模开始信号；步骤二，通讯模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凌财，周玲燕，
申请(专利权)人：宁波弘讯科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33