本申请公开了机械手，属于机械手技术领域，其解决了目前机械手运行较为不安全的问题。机械手，包括小臂，小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，工作轴轴向固定在连接件上，连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动。在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和霍尔传感器二，对工作轴移动的限位和校准起到了保险作用，使得机械手运行稳定。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械手
技术介绍
现有水平关节机械手中是通过软件监测电机旋转的位置来对工作轴进行限位，但在该方式中，当软件运行错误时容易导致工作轴运行超过行程，损坏机械手的结构，因此使机械手运行较为不安全。
技术实现思路
本技术针对上述问题，提出了一种运行安全的机械手。机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件和小臂两者中其中一个固定设置的磁铁一和磁铁二，所述机械手还包括相对于连接件和小臂两者中另一个固定设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二，所述的霍尔传感器一与磁铁一对应设置，所述的霍尔传感器二与磁铁二对应设置，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置相当。在本机械手中，霍尔传感器一与磁铁一对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁一靠近霍尔传感器一时，霍尔传感器一能够感应到磁铁一。同理，霍尔传感器二与磁铁二对应设置的意思是，在机械手运行过程中，当磁铁二靠近霍尔传感器二时，霍尔传感器二能够感应到磁铁二。本文中其它地方出现的某个霍尔传感器与某个磁铁对应设置的意思也与此相同。在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，因此，连接件相对小臂移动。在此过程中，磁铁一相对于霍尔传感器一相对移动，磁铁二相对于霍尔传感器二移动。当霍尔传感器一感应到磁铁一时，霍尔传感器一输出信号；并且，当霍尔传感器二感应到磁铁二时，霍尔传感器二输出信号。在本机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的其中一个损坏时，在工作轴移动的较小范围内或者工作轴无需移动，霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴移动超过行程，从而防止工作轴移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。在上述的机械手中，机械手还包括相对于小臂固定设置的支架，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支架上。在机械手中设置用于支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的支架，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置更为灵活。在上述的机械手中，所述霍尔传感器一和霍尔传感器二上连接有电线，所述的电线沿支架设置。在此结构中，支架不仅起到支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的作用，而且，还对电线的设置起到了支持作用，使得电线设置更为方便。在上述的机械手中，所述的支架上具有管状部，所述的电线穿设在管状部内。由于电线穿设在支架的管状部内，支架能够对电线起到保护作用，也使得电线的设置更为方便。在上述的机械手中，所述的支架上设有支撑件一，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支撑件一上，所述的支撑件一在竖直方向上位置可调的设置的支架上。当支撑件一在支架上位置调节时，霍尔传感器一和霍尔传感器二也与支撑件一一起调节了位置，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二设置灵活。在上述的机械手中，所述的支架上具有竖直设置的螺纹部，所述螺纹部上套设并螺纹连接有连接套一和连接套二，所述的支撑件一套设在螺纹部上且支撑件一位于连接套一和连接套二之间。当需要调节支撑件一的位置时，相对于螺纹部转动连接套一和连接套二，使得连接套一和连接套二在支架上改变位置，从而使得位于连接套一和连接套二之间的支撑件一改变位置。由于用于固定支撑件一的连接套一和连接套二均螺纹连接在螺纹部上，连接套一和连接套二能够更为牢固的将支撑件一固定在螺纹部上。在上述的机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁二时工作轴的位置不同。由于两者的位置不同，当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动进行限位时，在工作过程中，例如，在工作轴的一个移动方向上，霍尔传感一感应到磁铁一的时间早于霍尔传感器二感应到磁铁二的时间，其中，霍尔传感器一起到正常的限位或校准作用，霍尔传感器二起到保险作用。这样的设置使得在机械手正常运行过程中，当需要限位或校准时，只有霍尔传感器一会处于工作状态，霍尔传感器二不会处于工作状态，从而使得霍尔传感器二的适用寿命更长，使得霍尔传感器二能够更为有效的起到保险作用。在上述的机械手中，所述的小臂上固定设有罩盖，所述的丝杆和工作轴位于罩盖内侧处，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在罩盖上。由于丝杆和工作轴位于罩盖的内侧处，罩盖的侧壁上具有沿工作轴长度方向延伸设置的部分，罩盖作为支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的结构，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置较为方便。在本机械手中，由于设置了霍尔传感器一和霍尔传感器二，对工作轴移动的限位和校准起到了保险作用，使得机械手运行稳定。根据本技术的目的，本技术另外提出了一种构思相同的机械手，其方案如下：机械手，包括小臂，所述的小臂上设有竖直设置的丝杆和与丝杆平行设置的工作轴，工作轴与丝杆之间设有连接件，所述工作轴轴向固定在连接件上，所述连接件连接在丝杆上且在丝杆的带动下连接件能够带动工作轴沿工作轴轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件和小臂两者中其中一个固定设置的磁铁一，所述机械手还包括相对于连接件和小臂两者中另一个固定设置的霍尔传感器一和霍尔传感器二，霍尔传感器一和霍尔传感器二均与磁铁一对应设置且霍尔传感器一和霍尔传感器二相邻设置，在工作轴竖直移动的方向上，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置相当。在机械手运行的过程中，丝杆动作，带动连接在丝杆上的连接件上下移动，从而使连接件带动工作轴上下移动，因此，连接件相对小臂移动。在此过程中，磁铁一相对于霍尔传感器一和霍尔传感器二移动。当霍尔传感器一感应到磁铁一时，霍尔传感器一输出信号；并且，当霍尔传感器二感应到磁铁一时，霍尔传感器二输出信号。在本机械手中，霍尔传感器一感应到磁铁一时工作轴的位置和霍尔传感器二感应到磁铁一时工作轴的位置相当，也就是说，这两个位置相距较近或者这两个位置相同。在这种设置中，当霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的其中一个损坏时，在工作轴移动的较小范围内或者工作轴无需移动，霍尔传感器一和霍尔传感器二两个中的另一个仍然能够感应到对应磁铁并输出信号，因此，使得机械手运行安全。而当霍尔传感器一和霍尔传感器二用于对工作轴的移动起到限位或校准作用时，能够防止工作轴移动超过行程，从而防止工作轴移动超行程后对机械手中的其它结构造成影响，使得机械手运行更为安全。另外，在本机械手中，设置一个磁铁一对应霍尔传感器一和霍尔传感器二，使得机械手的结构更为简单。在上述的机械手中，机械手还包括相对于小臂固定设置的支架，所述的霍尔传感器一和霍尔传感器二设置在支架上。在机械手中设置用于支撑霍尔传感器一和霍尔传感器二的支架，使得霍尔传感器一和霍尔传感器二的设置更为灵活。在上述的机械手中，所述霍尔传本文档来自技高网...
【技术保护点】
机械手，包括小臂(2)，所述的小臂(2)上设有竖直设置的丝杆(3)和与丝杆(3)平行设置的工作轴(4)，工作轴(4)与丝杆(3)之间设有连接件(5)，所述工作轴(4)轴向固定在连接件(5)上，所述连接件(5)连接在丝杆(3)上且在丝杆(3)的带动下连接件(5)能够带动工作轴(4)沿工作轴(4)轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中其中一个固定设置的磁铁一(9)和磁铁二(11)，所述机械手还包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中另一个固定设置的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)，所述的霍尔传感器一(8)与磁铁一(9)对应设置，所述的霍尔传感器二(10)与磁铁二(11)对应设置，霍尔传感器一(8)感应到磁铁一(9)时工作轴(4)的位置和霍尔传感器二(10)感应到磁铁二(11)时工作轴(4)的位置相当。
【技术特征摘要】
1.机械手，包括小臂(2)，所述的小臂(2)上设有竖直设置的丝杆(3)和与丝杆(3)平行设置的工作轴(4)，工作轴(4)与丝杆(3)之间设有连接件(5)，所述工作轴(4)轴向固定在连接件(5)上，所述连接件(5)连接在丝杆(3)上且在丝杆(3)的带动下连接件(5)能够带动工作轴(4)沿工作轴(4)轴向移动，其特征在于，机械手包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中其中一个固定设置的磁铁一(9)和磁铁二(11)，所述机械手还包括相对于连接件(5)和小臂(2)两者中另一个固定设置的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)，所述的霍尔传感器一(8)与磁铁一(9)对应设置，所述的霍尔传感器二(10)与磁铁二(11)对应设置，霍尔传感器一(8)感应到磁铁一(9)时工作轴(4)的位置和霍尔传感器二(10)感应到磁铁二(11)时工作轴(4)的位置相当。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，机械手还包括相对于小臂(2)固定设置的支架(7)，所述的霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)设置在支架(7)上。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述霍尔传感器一(8)和霍尔传感器二(10)上连接有电线，所述的电...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴文俊，杨庆华，林高宏，
申请(专利权)人：浙江琦星电子有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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