双联型波动齿轮装置制造方法及图纸

双联型波动齿轮装置(1)的外齿齿轮(4)包括齿数不同的第一、第二外齿(7、8)，通过波动发生器而弯曲变形成椭圆状。当将弯曲变形成椭圆状的第一、第二外齿(7、8)的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1、d2表示为d1＝m1n1、d2＝m2n2(m1，m2：第一、第二外齿的模数、n1、n2：正整数)时，通过波动发生器(5)而被弯曲变形的第一、第二外齿(7、8)的半径方向弯曲量d为d＝(d1+d2)/ω(1.4≤ω≤2.6)。本发明专利技术能够实现使齿数不同的第一、第二外齿适当地弯曲变形而可以在与各内齿齿轮之间形成良好的啮合状态的双联型波动齿轮装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及包括一对内齿齿轮、能够在半径方向上弯曲变形的圆筒状的外齿齿轮以及波动发生器的波动齿轮装置。
技术介绍
具备圆筒状的外齿齿轮的波动齿轮装置通常包括：被固定而不旋转的静止侧内齿齿轮、作为旋转输入元件的波动发生器、作为减速旋转输出元件的驱动侧内齿齿轮、以及能够与静止侧内齿齿轮及驱动侧内齿齿轮啮合且能够在半径方向上弯曲变形的圆筒状的外齿齿轮。在典型的波动齿轮装置中，外齿齿轮被弯曲变形成椭圆状而在椭圆形状的长轴两端的位置与静止侧及驱动侧的内齿齿轮啮合。专利文献1中记载有一种一般的波动齿轮装置，该波动齿轮装置的静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多2个，驱动侧内齿齿轮的齿数与外齿齿轮相同。外齿齿轮的外齿在其齿线方向的中央部分被分成两个部分，一方的外齿部分能够与静止侧内齿齿轮啮合，另一方的外齿部分能够与驱动侧内齿齿轮啮合。如果波动发生器旋转，则外齿齿轮以对应于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。从与外齿齿轮一体旋转的驱动侧内齿齿轮，输出外齿齿轮的减速旋转。专利文献2中记载有一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置的静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多2个，驱动侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮少2个。该波动齿轮装置中，如果波动发生器旋转，则外齿齿轮以对应于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。外齿齿轮的旋转以对应于该外齿齿轮与驱动侧内齿齿轮之间的齿数差的速比进行加速，从而从驱动侧内齿齿轮输出。从驱动侧内齿齿轮输出的旋转成为：以相对于输入给波动发生器的输入旋转而言比速比50要小的速比进行减速的减速旋转。另一方面，专利文献3、4中记载有一种波动齿轮装置，该波动齿轮装置包括具备2列球轴承的波动发生器。该形式的波动发生器由具备椭圆状轮廓的外周面的刚性插塞和安装于该外周面的2列球轴承构成。柔性外齿齿轮通过被弯曲变形成椭圆状的各球轴承的外圈的外周面的长轴两端的部分而被推向半径方向的外侧，从而保持与第一、第二刚性内齿齿轮的啮合。专利文献专利文献1：日本特开2011-112214号公报专利文献2：日本特开平02-275147号公报专利文献3：日本特开平01-91151号公报专利文献4：日本特开平02-275147号公报
技术实现思路
此处，作为外齿齿轮，考虑使用：在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与一方的内齿齿轮啮合的第一外齿和能够与另一方的内齿齿轮啮合且齿数与第一外齿不同的第二外齿的外齿齿轮。由此，与专利文献2中记载的波动齿轮装置同样地，能够实现速比不足50的波动齿轮装置。另外，与专利文献2中记载的波动齿轮装置相比，能够以更高的自由度来设计速比不足50的波动齿轮装置。本说明书中，将具备在能够弯曲变形的圆筒体的外周面形成有齿数不同的第一、第二外齿的外齿齿轮的波动齿轮装置称为“双联型（dualtype）波动齿轮装置”。双联型波动齿轮装置中，外齿齿轮的第一外齿及第二外齿形成于共通的圆筒体的外周面，它们的齿底轮缘部彼此连接。如果圆筒体通过波动发生器而弯曲变形成椭圆状，则齿数不同的第一、第二外齿分别与不同的内齿齿轮啮合。此处，各外齿的弯曲量的设定会对这些外齿的啮合状态、耐磨损性及齿底疲劳强度造成较大影响。另外，各外齿的弯曲变形状态会对支撑第一、第二外齿的波动发生器的各波动轴承的球载荷分布造成较大影响，还会对这些波动轴承的寿命造成影响。在第一、第二外齿为独立的齿轮的情况下，可以通过不同的波动发生器，以适合于各齿轮的弯曲量地将各齿轮弯曲变形成椭圆状。由此，能够使第一、第二外齿分别以适当的啮合状态与所对应的内齿啮合。但是，在双联型波动齿轮装置的情况下，由于在共通的圆筒体的外周面形成有第一、第二外齿，所以无法将第一、第二外齿以根据它们的齿数而不同的弯曲量独立地进行弯曲变形。另外，如果以适合于一方的外齿的弯曲量将圆筒体弯曲变形，则有时无法将另一方的外齿的啮合状态维持在适当的状态。此外，由于第一、第二外齿各自的弯曲变形状态会对另一方的弯曲变形状态造成影响，所以如果不考虑这两者的弯曲变形状态的相互作用，则无法将各外齿弯曲变形成为适当的啮合状态。本专利技术的课题鉴于这一点，提供一种能够使齿数不同的第一、第二外齿适当地弯曲变形从而在与各内齿齿轮之间形成良好的啮合状态的双联型波动齿轮装置。另外，本专利技术的课题是提供一种通过使齿数不同的第一、第二外齿适当地弯曲变形来实现支撑这些外齿的波动发生器的波动轴承的轴承球载荷分布的均匀化的双联型波动齿轮装置。为了解决上述的课题，本专利技术的双联型波动齿轮装置的特征在于，包括：刚性的第一内齿齿轮，所述刚性的第一内齿齿轮形成有第一内齿；刚性的第二内齿齿轮，所述刚性的第二内齿齿轮与所述第一内齿齿轮同轴地并列配置，且形成有第二内齿；柔性的外齿齿轮，所述柔性的外齿齿轮同轴地配置于所述第一、第二内齿齿轮的内侧，且在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与所述第一内齿啮合的第一外齿以及能够与所述第二内齿啮合且齿数与所述第一外齿不同的第二外齿；以及波动发生器，所述波动发生器使所述外齿齿轮弯曲变形成椭圆状，从而，使所述第一外齿与所述第一内齿局部啮合，使所述第二外齿与所述第二内齿局部啮合，使所述第一外齿的模数为m1，使所述第二外齿的模数为m2，使n1、n2为正整数，将所述第一外齿与所述第一内齿的齿数差表示为2n1，将所述第二外齿与所述第二内齿的齿数差表示为2n2，将弯曲变形成椭圆状的所述第一外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1以及所述第二外齿的半径方向弯曲量的理论值d2分别表示为：d1=m1n1，d2=m2n2，当通过所述波动发生器而被弯曲变形的所述第一、第二外齿的半径方向弯曲量为d时，该半径方向弯曲量d为：d=（d1+d2）/ω，1.4≤ω≤2.6。在此，在将外齿齿轮弯曲变形成椭圆状之前的正圆的状态下，以通过其圆筒体（齿底轮缘）的厚度的中央的圆为轮缘中性圆。该轮缘中性圆因将外齿齿轮弯曲变形成椭圆状而变形为椭圆状。将其称为椭圆状轮缘中性曲线。外齿齿轮的半径方向弯曲量是：椭圆状轮缘中性曲线中的长轴的半径与轮缘中性圆的半径之间的差值，当使外齿齿轮的模数为m，以2n（n：正整数）为与内齿齿轮的齿数差，以κ为弯曲变形系数，表示为κmn。κ=1时的半径方向弯曲量mn是：外齿齿轮的节圆直径除以将刚性内齿轮固定时的减速比而得到的值，其是半径方向弯曲量的理论值（标准弯曲量）。因此，在是形成于同一圆筒体的外周面的齿数不同的第一、第二外齿的情况下，这两者的节圆直径大致相同，因此，齿数越多，半径方向弯曲量的理论值mn越小。本专利技术中，如上所述，将齿数不同的第一、第二外齿的半径方向弯曲量均设定为相同的值。如果上述所述地对第一、第二外齿设定共通的弯曲量，则能够将这两个外齿均维持在良好的啮合状态，能够提高第一、第二外齿的耐磨损性及齿底疲劳强度。另外，在波动发生器具备分别支撑第一、第二外齿的2列波动轴承的情况下，能够实现各波动轴承的轴承球载荷分布的均匀化。由此，能够延长波动轴承的寿命。本专利技术的双联型波动齿轮装置中，当第一内齿的齿数为Zc1，第二内齿的齿数为Zc2，第一外齿的齿数为Zf1，第二外齿的齿数为Zf2时，第一内齿齿轮与具备第一外齿的外齿齿轮之间的速比R1、第二内齿齿轮与具备第二外齿的外齿齿轮之间的速比R2以及波动齿轮装置的速比本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：刚性的第一内齿齿轮，所述刚性的第一内齿齿轮形成有第一内齿；刚性的第二内齿齿轮，所述刚性的第二内齿齿轮与所述第一内齿齿轮同轴地并列配置，且形成有第二内齿；柔性的外齿齿轮，所述柔性的外齿齿轮同轴地配置于所述第一、第二内齿齿轮的内侧，且在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与所述第一内齿啮合的第一外齿以及能够与所述第二内齿啮合且齿数与所述第一外齿不同的第二外齿；以及波动发生器，所述波动发生器使所述外齿齿轮弯曲变形成椭圆状，从而，使所述第一外齿与所述第一内齿局部啮合，使所述第二外齿与所述第二内齿局部啮合，使所述第一外齿的模数为m1，使所述第二外齿的模数为m2，使n1、n2为正整数，将所述第一外齿与所述第一内齿的齿数差表示为2n1，将所述第二外齿与所述第二内齿的齿数差表示为2n2，将弯曲变形成椭圆状的所述外齿齿轮中的所述第一外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1以及所述第二外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d2分别表示为：d1＝m1n1，d2＝m2n2，当通过所述波动发生器而被弯曲变形的所述第一外齿的半径方向弯曲量为d1a，第二外齿的半径方向弯曲量为d2a，ω为具有比1大的值的系数时，这些半径方向弯曲量d1a、d2a为：d1a＝ωd1，d2a＝ωd2。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.23 JP 2014-1493711.一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：刚性的第一内齿齿轮，所述刚性的第一内齿齿轮形成有第一内齿；刚性的第二内齿齿轮，所述刚性的第二内齿齿轮与所述第一内齿齿轮同轴地并列配置，且形成有第二内齿；柔性的外齿齿轮，所述柔性的外齿齿轮同轴地配置于所述第一、第二内齿齿轮的内侧，且在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与所述第一内齿啮合的第一外齿以及能够与所述第二内齿啮合且齿数与所述第一外齿不同的第二外齿；以及波动发生器，所述波动发生器使所述外齿齿轮弯曲变形成椭圆状，从而，使所述第一外齿与所述第一内齿局部啮合，使所述第二外齿与所述第二内齿局部啮合，使所述第一外齿的模数为m1，使所述第二外齿的模数为m2，使n1、n2为正整数，将所述第一外齿与所述第一内齿的齿数差表示为2n1，将所述第二外齿与所述第二内齿的齿数差表示为2n2，将弯曲变形成椭圆状的所述外齿齿轮中的所述第一外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1以及所述第二外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d2分别表示为：d1＝m1n1，d2＝m2n2，当通过所述波动发生器而被弯曲变形的所述第一外齿的半径方向弯曲量为d1a，第二外齿的半径方向弯曲量为d2a，ω为具有比1大的值的系数时，这些半径方向弯曲量d1a、d2a为：d1a＝ωd1，d2a＝ωd2。2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述系数ω为：1.25≤ω≤3。3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器包括：刚性的插塞；椭圆状轮廓的外周面，所述椭圆状轮廓的外周面形成于所述插塞的外周面；第一波动轴承，所述第一波动轴承安装于所述外周面，由支撑所述第一外齿的球轴承构成；以及第二波动轴承，所述第二波动轴承安装于所述外周面...

【专利技术属性】
技术研发人员：清泽芳秀，半田纯，泷泽登，张新月，
申请(专利权)人：谐波传动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP