在监控机动车或机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法技术

一种用于在监控机动车或具有牵引车和至少一个耦合在牵引车上的挂车的机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法，至少包括以下步骤:通过至少两个、尤其设置在机动车上或机动车组合车辆上的摄像机采集机动车或机动车组合车辆的周围环境区域的图像信号；将摄像机采集到的图像信号传输到至少一个显示装置上；在显示装置上显示出一个或多个基于传输的摄像机的图像信号的摄像机图像，其中根据驾驶员相对于机动车或机动车组合车辆的相对位置和/或方位和/或根据机动车或机动车组合车辆的一定数量的行驶状态参数选出要示出的摄像机图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在监控机动车或机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法。
技术介绍
为了在有或没有挂车的机动车调车时支持驾驶员存在多种方法。在一些方法中驾驶员的视场通过摄像机扩展。另外的方法能实现从外部远程控制车辆，从而驾驶员可获得相对于从驾驶员座位上可获得的更好的概览。在US2001026317A和US7295227B中，车辆的驾驶员在调车时被以如下方式支持，即，在尾部的摄像机图像匹配于选择的方向盘转角显示出车辆的轨迹。在EP2295281A1中，驾驶员在监控自动停车过程时被以如下方式支持，即，在远程控制装置上显示出摄像机的图像数据。对摄像机的选择如此进行，使得远程控制装置相对于车辆的位置被确定并且摄像机的图像在背向远程控制装置的一侧显示出。在大型车辆例如货车或工程机械中，驾驶员从在车辆内或在车辆外的单个位置无法概览车辆的整个周围环境。这主要适用于由多个组合车辆部件组成的车辆，但也可适用于小型车辆如轿车。然而为了车辆的精确的和无碰撞的调车而期望：驾驶员能概览周围环境的当前相关区域。当车辆仅配有一个摄像机时，则该摄像机仅描绘出周围环境的一小块区域。当所述车辆配有多个摄像机时，则驾驶员必须手动切换摄像机并因此无法完全集中于驾驶任务。当同时显示多个摄像机图像时，则示出的摄像机图像与各单个摄像机的位置和视场的关联变得困难，由此驾驶员进一步从其驾驶任务分心。当驾驶员从外部远程控制车辆，则该驾驶员必须走过很长的距离，以便获得完全的概览。
技术实现思路
因此要寻找一种方法，该方法使驾驶员可以：从几乎每个在车辆内或在车辆外的位置获得关于车辆周围环境的相关区域的完全的概览，而在此不从其驾驶任务分心和/或必须离开其位置。按照本专利技术，该目的通过在权利要求1中所述的特征来实现。在介绍的方法中，所述车辆或组合车辆配有至少两个摄像机。移动地或固定地安装的显示装置(例如显示器或触屏装置)显示出一个或多个摄像机图像、优选同时显示出一个或多个摄像机图像。根据操作人员或驾驶员相对于车辆或组合车辆的相对位置和方位以及车辆或组合车辆的行驶状态参数，摄像机图像可以被自动显示，所述摄像机图像连同驾驶员本身的视场能实现关于周围环境的相关区域的理想的概览。为了便于显示出的单个摄像机图像或显示出的多个摄像机图像与摄像机的位置和视场相关联，可以可选地在显示装置上以鸟瞰图描绘车辆或组合车辆，并且使摄像机图像在正确的位置和以正确的方位融入。通过考虑或根据行驶状态参数，车辆或组合车辆的周围环境的相关区域可以被确定。所述周围环境的相关区域在此主要可以是如下区域，在该区域中车辆或车辆的部分正在运动。在组合车辆倒车时这例如可以是在挂车后面的区域以及牵引车所偏转到的侧面区域。用于确定车辆或组合车辆的相关区域的行驶状态参数此外可以是转向轴的车轮转向角、组合车辆部件的车轮速度或车辆速度、组合车辆部件彼此之间的弯曲角和/或车身的角度和位置。驾驶员相对于车辆的相对位置和方位可以例如通过GPS、BLE(低功耗蓝牙)、图像识别或其他适用于确定两个对象彼此之间的相对位置和方位的方法求得。驾驶员的视场可以通过驾驶员的相对位置和方位和显示装置的定向求得或估算，或通过用于获取视场的方法(例如眼球追踪)求得。可选地，通过附加的周围环境传感器或通过在摄像机图像中的图像识别检测到的对象或障碍物可以在摄像机图像中被突出并且驾驶员通过其他视觉的、听觉的和/或触觉的信号被提醒。对障碍物的识别在此可选地还可以用于切换摄像机图像。可选地，驾驶员可以以如下方式否决对摄像机的自动选择，即，该驾驶员通过点击在显示装置或触屏-装置上的摄像机图标打开或关闭各单个摄像机的显示。可选地，驾驶员可以以如下方式放大各单个摄像机图像，该驾驶员在所述触屏装置上点击要放大的摄像机图像或在显示装置上以另外的方式选出要放大的摄像机图像。本专利技术有利的设计方案和改进方案在从属权利要求中给出。附图说明本专利技术的方法或实施例的工作原理的方案根据附图示例地或原理性地阐述。接下来参考机动车组合车辆。本专利技术然而也可以用于没有挂车的各种机动车。在附图中功能相同的元件用同样的附图标记表示。图中示出:图1到图5为组合车辆的示意图；图6为组合车辆的俯视图；和图7显示装置的部分的示意图。具体实施方式图1示出操作人员1的位置和视场1a以及具有牵引车2和耦合在牵引车上的挂车3的组合车辆的组合车辆部件的运动方向(在图1到图5中通过箭头表示)。所述组合车辆的车轮利用附图标记4表示。操作人员1例如可以应用用于组合车辆的远程操作装置或远程控制装置5(显著简化地示出)，所述远程操作装置或远程控制装置具有显示装置，在该显示装置上可以显示要选出的摄像机图像。在图2中示例地示出了摄像机20、21、22在牵引车上各种不同的位置以及所述摄像机20、21、22所属的视场20a、21a、22a。图3示例地示出了摄像机30、31、32在挂车3上各种不同的位置以及所述摄像机30、31、32所属的视场30a、31a、32a。通过按照本专利技术的方法选出的摄像机(所述摄像机的图像待显示在显示装置上)在图4和图5中用阴影部分表示。在图4中两个摄像机22、31与其所属的视场22a、31a突出显示，所述摄像机通过按照本专利技术的方法选出。在本实施例中通过按照本专利技术的方法选出在挂车3上位于右侧的摄像机31，因为操作人员1位于车辆左侧并且在牵引车2右侧上的摄像机21具有部分被挂车3遮挡的视场(在图4中未示出)(在此操作人员1的位置和组合车辆的弯曲角是重要的)。此外本方法选出在牵引车2左侧上的摄像机22，因为操作人员1往后看并且牵引车2往左偏转并且在牵引车2左侧上的摄像机22具有部分被牵引车2遮挡的视场(在此操作人员1的视场1a、组合车辆的运动方向和弯曲角是重要的)。在图5中示出了三台摄像机20、22、31的三个视场20a、22a、31a，所述摄像机借助按照本专利技术的方法被选出。在本实施例中各摄像机20、22、31由于如下原因被选出:本方法选出在挂车3右侧上的摄像机31，因为驾驶员1位于车辆左侧并且在牵引车2右侧的摄像机21具有部分被挂车3遮挡的视场(在此操作人员1的位置和组合车辆的弯曲角是重要的)。本方法选出在牵引车2左侧上的摄像机22，因为操作人员1往后看并且牵引车2往左偏转并且在牵引车2左侧上的摄像机22具有部分被牵引车2遮挡的视场(在此操作人员1的视场1a、牵引车的运动方向和组合车辆的弯曲角是重要的)。本方法选择在牵引车2前部的摄像机20，因为操作人员1站在挂车3后面并且往后看(在此操作人员1的位置和视场1a是重要的)。本专利技术的专利技术人已经发现，当在选择时考虑行驶状态参数时，相关的摄像机组合可能性的数量–即使在大的组合车辆的情况下–也可以显著减小。在图6和图7中阐述了一种另外的按照本专利技术的方法的实施方式。在图6中示意地示出在车道9上的组合车辆的俯视图，该组合车辆包括牵引车6、鞍式挂车7和中心轴挂车8与所属的摄像机。下列算法是根据图6的具有三个部件和10台摄像机的组合车辆的一个可能的方案。该算法不仅在摄像机之间切换，而且还确定在显示装置上的显示内容。当车辆左转弯行驶时，弯曲角定义为正。在图6中前面的弯曲角由此为正并且后面的弯曲角为负(未示出)。在图7示例地示意示出显示装置的图像。在显示装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在监控机动车或具有牵引车和至少一个耦合在牵引车上的挂车的机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法，至少包括以下步骤:通过至少两个、尤其设置在机动车上或机动车组合车辆上的摄像机采集机动车或机动车组合车辆的周围环境区域的图像信号；将摄像机采集到的图像信号传输到至少一个显示装置上；在显示装置上显示出一个或多个基于传输的摄像机的图像信号的摄像机图像，其中根据驾驶员相对于机动车或机动车组合车辆的相对位置和/或方位和/或根据机动车或机动车组合车辆的一定数量的行驶状态参数选出要示出的摄像机图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.17 DE 102014108489.61.一种用于在监控机动车或具有牵引车和至少一个耦合在牵引车上的挂车的机动车组合车辆的行驶时支持驾驶员的方法，至少包括以下步骤:通过至少两个、尤其设置在机动车上或机动车组合车辆上的摄像机采集机动车或机动车组合车辆的周围环境区域的图像信号；将摄像机采集到的图像信号传输到至少一个显示装置上；在显示装置上显示出一个或多个基于传输的摄像机的图像信号的摄像机图像，其中根据驾驶员相对于机动车或机动车组合车辆的相对位置和/或方位和/或根据机动车或机动车组合车辆的一定数量的行驶状态参数选出要示出的摄像机图像。2.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·博斯，
申请(专利权)人：罗伯特博世汽车转向有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE