本发明专利技术公开了一种筒子纱锁扣存储机器人，本存储机器人包括支撑框架(1)和安装在支撑框架顶部的锁扣托盘(2)，在锁扣托盘(2)上设置若干锁扣杆(3)，在锁扣托盘(2)开设若干对通孔(4)，所述每一对通孔(4)对应每一锁扣杆(3)，在托盘(2)与支撑框架(1)之间设置可穿入每一对通孔(4)内的顶筒(5)，所述顶筒(5)连接设置在支撑框架(1)上的驱动机构。本发明专利技术针对以上不足之处，提供一种筒子纱锁扣存储机器人，通过该存储机器人将锁扣送至锁扣自动抓取机器人进行抓取的位置，该存储机器人配合锁扣自动抓取机器人共同完成了锁扣的抓取工序，不再使用人力进行锁扣的抓取，大大节约了人力资源；同时该装置自动化程度高，机器代替人工大大加快了。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纺织设备领域，具体为一种筒子纱锁扣存储机器人。
技术介绍
筒子纱染色工艺复杂，生产过程设计工序较多，例如中国专利申请号2008201827153，申请日2008年12月23日，公开了一种名称为一种新型搬运机器手的技术专利，利用该专利的机器手能实现筒子纱染色过程中纱筒的搬运工序，该机器手一次搬运多个纱筒，完全代替了人工搬运，省时省力。上述专利只是整个筒子纱染色工序中的其中一道工序，还有许多需要人工去操作的工序，例如将筒子纱依次放入纱筒之后，需要将串在一块的筒子纱通过锁扣锁紧在纱筒立柱上，目前锁扣需要人工逐个进行拿取，每一个纱筒对应一个锁扣，因此需要拿取的锁扣数量多且人工拿取锁扣过程费时费力，该人工拿取锁扣的环节严重影响了下一步工序的快速开始，因此人工拿取锁扣的环节不利于现代化染色工艺的实现。
技术实现思路
本专利技术针对以上不足之处，提供一种筒子纱锁扣存储机器人，通过该存储机器人将锁扣送至锁扣自动抓取机器人进行抓取的位置，该存储机器人配合锁扣自动抓取机器人共同完成了锁扣的抓取工序，不再使用人力进行锁扣的抓取，大大节约了人力资源；同时该装置自动化程度高，机器代替人工大大加快了整个筒子纱染色行业的现代化步伐。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本存储机器人包括支撑框架和安装在支撑框架顶部的锁扣托盘，在锁扣托盘上设置若干锁扣杆，在锁扣托盘上开设若干通孔，所述每一通孔对应每一锁扣杆，在托盘与支撑框架之间设置可穿入每一通孔内的顶筒，所述顶筒连接设置在支撑框架上的驱动机构。将纱筒锁扣预先穿在每一锁扣杆上，当锁扣自动抓取机器人需要抓取锁扣时，锁扣自动抓取机器人通过控制就会移动至相应的锁扣杆顶端上方，由于设计了顶筒连接设置在支撑框架上的驱动机构，该驱动机构就会带动顶筒运动至相应锁扣杆对应的每一通孔的下方，并且通过驱动机构带动顶筒往上运动并让顶筒穿入对应的每一通孔内，伴随顶筒在通孔内往上运动，顶筒的顶端首先将穿在锁扣杆最底部的锁扣往上顶起，伴随着最底部锁扣被往上顶起，锁扣杆串在一块的锁扣就会同时往上运动，最后串在锁扣杆最顶部的锁扣就会被顶至抓取机器人下方并被抓取机器人带走；如果抓取机器人需要抓取其他锁扣杆上的锁扣，驱动机构就会带动顶筒从通孔内退出并移至下一处通孔再次重复上述操作，由此可见该存储机器人配合锁扣自动抓取机器人完成了整个锁扣拿取的工序，自动化程度高且完全解放了双手，省时省力，机器代替人工大大加快了整个筒子纱染色行业的现代化步伐。本专利技术设计了，锁扣杆在锁扣托盘上间隔并成排设置，每一通孔设置为围绕相应锁扣杆底部中心相对称的一对圆弧段通孔，所述顶筒整体为圆柱筒状并分为相对称的左顶筒和右顶筒，在左右顶筒之间沿顶筒的长度方向对称开设一对缺口，左右顶筒对应每对圆弧段通孔。本专利技术设计了，支撑框架设置有一对上横梁，在上横梁与锁扣托盘之间设置定位机构，在锁扣托盘的中部设置吊杆。本专利技术设计了，所述定位机构包括设置在上横梁上的一对销轴与设置在锁扣托盘上的一对销轴孔，所述销轴对应插入相应的销轴孔内。本专利技术设计了，在支撑框架中部活动连接一对中间横梁，所述驱动机构包括X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构包括设置在一对中间横梁端部之间的X转轴，在X转轴中部连接X轴伺服电机减速机，X转轴的一端通过一中间横梁一端的轴承座连接X轴主动同步带轮，X轴主动同步带轮通过X轴同步带连接一中间横梁另一端轴承座上的X轴从动同步带轮，在每一中间横梁上部并沿其长度方向铺设X轴方型管材，X轴同步带固连X轴连接板Ⅰ并带动X轴连接板Ⅰ在一X轴方型管材上滑动，在另一X轴方型管材上滑动连接X轴连接板Ⅱ，在两X轴连接板之间设置Y轴方型管材；所述Y轴驱动机构包括通过轴承座分别设置在Y轴方型管材两端的Y轴主动同步带轮和Y轴从动同步带轮，Y轴主动同步带轮的转轴连接安装在Y轴方型管材端部的Y轴伺服电机减速机的输出轴，在Y轴主从动同步带轮之间的Y轴同步带上固连Y轴连接板，Y轴同步带带动Y轴连接板在Y轴方型管材上滑动，在Y轴连接板侧部设置Z轴方型管材；所述Z轴驱动机构包括通过轴承座分别设置在Z轴方型管材两端的Z轴主动同步带轮和Z轴从动同步带轮,Z轴主动同步带轮的转轴连接安装在Z轴方型管材端部的Z轴伺服电机减速机的输出轴，在Z轴主从动同步带轮之间的Z轴同步带上固连Z轴连接板，Z轴同步带带动Z轴连接板在Z轴方型管材上滑动，在Z轴连接板上设置顶筒。本专利技术设计了，所述方型管材横截面设置为方形并为中心对称图形，在方型管材的每一侧面并沿其长度方向设置一对T型凹槽，在连接板与同步带之间分别设置锁紧机构与滑动机构。本专利技术设计了，所述锁紧机构包括在连接板并位于同步带的长度方向的两侧下方分别通过调节螺栓连接的同步带固定板，在同步带固定板下方通过锁紧螺钉连接带有齿槽的同步带压板，在同步带固定板与同步带压板的齿槽之间连接同步带的开口端部，所述滑动机构包括在连接板并位于同步带的宽度方向的两侧下方分别连接的滑块，在每一滑块上设置缺口，在缺口两侧对称设置V型凸起，T型凹槽通过螺栓连接滑轨，滑轨两侧对称设置V型凹槽，所述V型凸起与V型凹槽配合使用。附图说明图1所示为锁扣托盘主视图；图2所示为锁扣托盘俯视图；图3所示为顶筒主视图；图4所示为顶筒立体图；图5所示为顶筒动作步骤一；图6所示为顶筒动作步骤二；图7所示为三坐标驱动机构的俯视图；图8所示为三坐标驱动机构的主视图；图9所示为图7中的A-A截面、B-B截面及图8中的C-C截面中的方型管材横截面示意图；图10所示为同步带轮与方型管材之间的连接示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述：如图1-10所示为本专利技术的一个具体实施例，本存储机器人包括支撑框架1和安装在支撑框架顶部的锁扣托盘2，支撑框架1设置有一对上横梁7，在支撑框架1中部活动连接一对中间横梁10，在上横梁7与锁扣托盘2之间设置定位机构，所述定位机构包括设置在上横梁7上的一对销轴37与设置在锁扣托盘2上的一对销轴孔38，所述销轴37对应插入相应的销轴孔38内，在锁扣托盘2的中部设置吊杆8，在锁扣托盘2上设置若干锁扣杆3，锁扣杆3在锁扣托盘2上间隔并成排设置，在锁扣托盘2上开设若干通孔4，所述每一通孔4对应每一锁扣杆3，每一通孔4设置为围绕相应锁扣杆3底部中心相对称的一对圆弧段通孔，在托盘2与支撑框架1之间设置可穿入每一通孔4内的顶筒5，所述顶筒5整体为圆柱筒状并分为相对称的左顶筒5-1和右顶筒5-2，在左右顶筒之间沿顶筒5的长度方向对称开设一对缺口6，左右顶筒对应每对圆弧段通孔，所述顶筒5连接设置在支撑框架1上的驱动机构，所述驱动机构包括X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构包括设置在一对中间横梁10端部之间的X转轴11，在X转轴11中部连接X轴伺服电机减速机12，X转轴11的一端通过一中间横梁10一端的轴承座连接X轴主动同步带轮13，X轴主动同步带轮13通过X轴同步带39连接一中间横梁10另一端轴承座上的X轴从动同步带轮，在每一中间横梁10上部并沿其长度方向铺设X轴方型管材14，X轴同步带39固连X轴连接板Ⅰ15并带动X轴连接板Ⅰ15在一X轴方型管材14上滑动，在另一X轴方型管材14上滑动连接X轴连接板Ⅱ16，在两X轴连本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：本存储机器人包括支撑框架(1)和安装在支撑框架顶部的锁扣托盘(2)，在锁扣托盘(2)上设置若干锁扣杆(3)，在锁扣托盘(2)上开设若干通孔(4)，所述每一通孔(4)对应每一锁扣杆(3)，在托盘(2)与支撑框架(1)之间设置可穿入每一通孔(4)内的顶筒(5)，所述顶筒(5)连接设置在支撑框架(1)上的驱动机构。
【技术特征摘要】
1.一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：本存储机器人包括支撑框架(1)和安装在支撑框架顶部的锁扣托盘(2)，在锁扣托盘(2)上设置若干锁扣杆(3)，在锁扣托盘(2)上开设若干通孔(4)，所述每一通孔(4)对应每一锁扣杆(3)，在托盘(2)与支撑框架(1)之间设置可穿入每一通孔(4)内的顶筒(5)，所述顶筒(5)连接设置在支撑框架(1)上的驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：锁扣杆(3)在锁扣托盘(2)上间隔并成排设置，每一通孔(4)设置为围绕相应锁扣杆(3)底部中心相对称的一对圆弧段通孔，所述顶筒(5)整体为圆柱筒状并分为相对称的左顶筒(5-1)和右顶筒(5-2)，在左右顶筒之间沿顶筒(5)的长度方向对称开设一对缺口(6)，左右顶筒对应每对圆弧段通孔。3.根据权利要求2所述的一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：支撑框架(1)设置有一对上横梁(7)，在上横梁(7)与锁扣托盘(2)之间设置定位机构，在锁扣托盘(2)的中部设置吊杆(8)。4.根据权利要求3所述的一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：所述定位机构包括设置在上横梁(7)上的一对销轴(37)与设置在锁扣托盘(2)上的一对销轴孔(38)，所述销轴(37)对应插入相应的销轴孔(38)内。5.根据权利要求3所述的一种筒子纱锁扣存储机器人，其特征在于：在支撑框架(1)中部活动连接一对中间横梁(10)，所述驱动机构包括X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构包括设置在一对中间横梁(10)端部之间的X转轴(11)，在X转轴(11)中部连接X轴伺服电机减速机(12)，X转轴(11)的一端通过一中间横梁(10)一端的轴承座连接X轴主动同步带轮(13)，X轴主动同步带轮(13)通过X轴同步带(39)连接一中间横梁(10)另一端轴承座上的X轴从动同步带轮，在每一中间横梁(10)上部并沿其长度方向铺设X轴方型管材(14)，X轴同步带(39)固连X轴连接板Ⅰ(15)并带动X轴连接板Ⅰ(15)在一X轴方型管材(...
【专利技术属性】
技术研发人员：范伟，张琳，郭长青，邴健，张波，李国栋，张鑫磊，
申请(专利权)人：泰安康平纳机械有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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