【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是无人机
，具体的说是一种面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法。
技术介绍
无人飞行器(UAV)也称为无人机，可以在没有驾驶员情况下实现自主飞行。飞行状态和航线则通过无线遥控器或计算机程序控制。无人机利用空中力量来支持其在大气中的飞行，具有视角宽广、潜力巨大等优点，具有自主飞行能力的小型无人直升机，适用于军事、民用和科研领域。无人机的基本结构由6个模块组成：1)无人机体，2)导航系统，3)飞行控制系统，4)无线信息通信系统，5)地面站系统和6)任务应用系统。作为飞机的重要组成部分，无人机天线已成为空间数据提取的重要手段。在军用和民用的应用领域，无人机被认为是解决许多复杂问题的有效途径。尤其是近年来，无人机在海湾战争和阿富汗战争中变现突出，已被成功运用于军事目的。在过去的十年里，无人机已被应用在科学和商业领域。目前，各类无人机可以应用于微波链路、军事监视、交通管理、科学研究、大气监测、地理测绘、森林防火、应急救援等领域。无人机航拍图像序列的快速目标跟踪是非常复杂的，这个过程需要使用低成本和高性能的技术，特别是无人机系统接收天底相机获取的视频帧，然后将纹理特征输入图像序列目标跟踪系统的过程。此外，在实际飞行过程中，需要修正帧的旋转和缩放信息来提高无人机仪表导航性能，跟踪速度慢。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供了一种面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法，其步骤是：1、假设当前时钟为T，那么t时刻的观测集可...
【技术保护点】
面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法，其特征在于：其步骤是：(1)、假设当前时钟为T，那么t时刻的观测集可以表示为Z(t)，i∈{1，2，…T}，t时刻的观测数则表示为Mk＝|Z(t)|，数据关联过程可以描述为寻找集合Z到轨道集Tr的分割方案；进一步假设Z是在[t0，t0+T]时间范围内与轨道集Tr关联的图像序列，并且轨道集Tr一直保留到t0+T‑1时刻；(2)、从无人机航拍图像序列中获得轨道集，选中某个特定时间，将轨道集分解成轨道；(3)、在帧A中选择目标，使用基于滑动时间窗的MHT算法聚类轮廓，构造目标对象；(4)、检测目标对象的SIFT描述符，采用多假设跟踪，预测SIFT描述符所在的下一帧B；(5)、使用基于滑动时间窗的MHT算法最大化轨迹关联的后验概率，将轨道进行分类；(6)、检测帧B中的目标，如果检测到，则继续跟踪，否则跟踪结束；(7)、将所有轨道片段迭代合并，直到没有更多的片段可以合并为止。
【技术特征摘要】
1.面向无人机航拍图像序列的空中目标快速跟踪方法，其特征在于：其步骤是：(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建芳，郑浩，褚龙现，马丽，高敬礼，
申请(专利权)人：平顶山学院，
类型：发明
国别省市：河南;41
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