机器人制造技术

提供操作容易且移乘能由1名护理者完成的机器人。机器人(R)具备：行驶部(M1)；配设于行驶部(M1)的升降部(M2)；配设于升降部(M2)的侧倾部(M3)；配设于侧倾部(M3)的操作部(M4)；和一对臂(20)，侧倾部(M3)具有：主侧倾部(30)；和配设于主侧倾部(30)的辅助侧倾部(40)，辅助侧倾部(40)具有：配设于主侧倾部(30)的主侧倾构件(31)的两端部并对所述臂(20)进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件(44、48)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人。更详细地，主要涉及能减轻移乘时的护理者的负担的机器人。
技术介绍
以往以来，由护工等护理者进行高龄者或残疾人(以下称作“需要护理者”)的生活支援。在需要护理者的护工等护理者所进行的生活支援中，在需要护理者的如厕辅助、入浴辅助时，会进行从床向轮椅的移乘、或者从轮椅向床的移乘。然而，由于这样的移乘由一名护工等护理者进行，因此结果是给护工等护理者强加了极大的负担。为此，在护工等护理者中，腰痛的人大量增加。腰痛可以说是护工等护理者的职业病。鉴于这样的状况，虽然移乘能由两人来完成，但由于老龄化社会的快速到来，很难确保护工等护理者。为此，从护理相关人员方面，正热切期望能实现移乘时的人员削减的机器人。另外，在专利文献1中提出了护理用搬运器，但由于结构复杂，因此存在在操作性方面有难点这样的问题。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2002-136549号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术鉴于现有技术的课题而完成，其目的在于，提供操作容易且移乘能由护理者一人完成的机器人。用于解决课题的手段本专利技术的机器人的特征在于，具备：行驶部；配设于该行驶部的升降部；配设于该升降部的侧倾部；配设于该侧倾部的操作部；和一对臂，所述侧倾部具有：主侧倾部；和配设于该主侧倾部的辅助侧倾部，所述辅助侧倾部具有配设于所述主侧倾部的主侧倾构件的两端部并对所述臂进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件。在本专利技术的机器人中优选，主侧倾部具有行星齿轮机构，所述行星齿轮机构包含：恒星齿轮；和点对称地对该恒星齿轮配设的一对行星齿轮，所述恒星齿轮由升降部的中央升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件以非旋转自由的方式进行支撑，所述行星齿轮中的一个行星齿轮在一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述一侧侧升降轴在所述中央升降轴的一侧摇动自由地配设于基部，所述行星齿轮中的另一个行星齿轮在另一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的另一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述另一侧侧升降轴在所述中央升降轴的另一侧摇动自由地配设于基部。另外，在本专利技术的机器人中优选，升降部具备一对升降轴，通过该一对升降轴而使主侧倾构件侧倾。另外，在本专利技术的机器人中优选，辅助侧倾部的辅助侧倾构件经由配设于主侧倾构件的动力传递机构通过行星齿轮的旋转力而侧倾。另外，在本专利技术的机器人中优选，辅助侧倾构件在与主侧倾构件的侧倾方向相同的方向上进行转动。另外，在本专利技术的机器人中优选，臂被设为圆柱状或圆筒状。另外，在本专利技术的机器人中优选，臂进退自由地由辅助侧倾构件进行保持。另外，在本专利技术的机器人中优选，辅助侧倾构件具有将臂固定在规定位置的锁定机构。另外，在本专利技术的机器人中优选，所述机器人被安装装饰罩。另外，在本专利技术的机器人中优选，操作部包含操作杆、操作面板、和控制装置，所述操作杆具有生成升降部的动作指令的动作指令用单元。另外，在本专利技术的机器人中优选，操作面板具有：指示头部的位置的头部位置指示单元；和响应于该头部位置指示单元的指示来显示头部位置的头部位置指示显示器。另外，在本专利技术的机器人中优选，控制装置具有信号输入部、输入信号处理部、运算处理部、驱动指令值生成部、和信号输出部，所述运算处理部具有侧倾处理部分，所述侧倾处理部分具有侧倾指令值生成单元、和限制处理单元。另外，在本专利技术的机器人中优选，输入信号处理部具有：判定所述动作指令的极性的极性判定单元；比较所述动作指令的大小的比较单元；和基于来自头部位置指示单元的信号来判定头部位置的头部位置判定单元。另外，在本专利技术的机器人中优选，比较单元被设为选择输入信号的绝对值较小的一方。另外，在本专利技术的机器人中优选，限制处理单元被设为根据加速度来算出侧倾角。专利技术效果本专利技术的机器人由于如所述那样构成，因此起到了能由1名护理者完成需要护理者的从床的移乘这样的优异效果。附图说明图1是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的功能框图。图2是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的示意图。图3是使本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的侧倾部侧倾的状态的示意图。图4是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的立体图。图5是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的主视图。图6是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的俯视图。图7是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的侧视图。图8是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的侧倾部的主要部分示意图。图9是专用座位的示意图。图10是表示对本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人装上装饰罩的状态的立体图。图11是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的操作部的功能框图。图12是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的操作部的操作面板的俯视示意图。图13是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的操作部的控制装置的框图。图14是本专利技术的1个实施方式所涉及的机器人的操作部的电路图。图15是控制装置的输入信号处理部的框图。图16是控制装置的运算处理部的框图。具体实施方式以下参考附图基于实施方式来说明本专利技术，但本专利技术并不仅限定于相关的实施方式。在图1用功能框图示出机器人R，在图2用示意图示出同一机器人R，在图3示出使同一机器人R的侧倾部侧倾的状态。另外，在以下的说明中，所谓左侧以及右侧，是指从机器人R的背面观察的情况下的左侧以及右侧。如图1所示，机器人R具备以下各部作为主要部分：行驶部M1、配设于行驶部M1的升降部M2、配设于升降部M2的侧倾部M3、和配设于侧倾部M3的操作部M4。更具体来说，如图2以及图3所示，机器人R在构成行驶部M1的能行驶的基部100配设升降轴3，其中，该升降轴3构成使侧倾部M3侧倾并且使侧倾部M3升降的升降部M2。另外，在基部100还配设蓄电池B。另外，蓄电池B向操作部M4、升降部M2以及侧倾部M3供给电力。升降轴3包含：配设在中央的中央升降轴3C；与中央升降轴3C的右侧相邻而配设的右侧升降轴3R；和与中央升降轴3C的左侧相邻而配设的左侧升降轴3L。在此，将右侧升降轴3R和左侧升降轴3L作为驱动轴，将中央升降轴3C作为被所述驱动轴驱动的从动轴。另外，关于驱动轴，将其设为螺丝驱动且在停止时保持其位置，并且分别在上限位置以及下限位置内置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：行驶部；配设于该行驶部的升降部；配设于该升降部的侧倾部；配设于该侧倾部的操作部；和一对臂，所述侧倾部具有：主侧倾部；和配设于该主侧倾部的辅助侧倾部，所述辅助侧倾部具有配设于所述主侧倾部的主侧倾构件的两端部并对所述臂进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.10.18 JP 2013-216861;2013.12.13 JP 2013-258661.一种机器人，其特征在于，具备：
行驶部；
配设于该行驶部的升降部；
配设于该升降部的侧倾部；
配设于该侧倾部的操作部；和
一对臂，
所述侧倾部具有：
主侧倾部；和
配设于该主侧倾部的辅助侧倾部，
所述辅助侧倾部具有配设于所述主侧倾部的主侧倾构件的两端部并
对所述臂进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
主侧倾部具有行星齿轮机构，
所述行星齿轮机构包含：
恒星齿轮；和
点对称地对该恒星齿轮配设的一对行星齿轮，
所述恒星齿轮由升降部的中央升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧
倾构件以非旋转自由的方式进行支撑，
所述行星齿轮中的一个行星齿轮在一侧侧升降轴的上端部以及主侧
倾部的主侧倾构件的一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述一侧侧升降轴
在所述中央升降轴的一侧摇动自由地配设于基部，
所述行星齿轮中的另一个行星齿轮在另一侧侧升降轴的上端部以及
主侧倾部的主侧倾构件的另一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述另一侧
侧升降轴在所述中央升降轴的另一侧摇动自由地配设于基部。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
升降部具备一对升降轴，通过该一对升降轴而使主侧倾构件侧倾。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，
辅助侧倾部的辅助侧倾构件经由配设于主侧倾构件的动力传递机构

\t通过行星齿轮的旋转力而侧倾。
5.根据权利要求2或4...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉井博文，玉井智，
申请(专利权)人：马仕路株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP