本实用新型专利技术提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；固定件，固定件可拆卸地安装在轮主体上，滚轮通过固定件固定轮主体上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本实用新型专利技术中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种转轮、底盘装置和机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或者是危险的工作。机器人包括底座，机器人依靠底盘装置在地面上运动。底盘装置具有轮架，底盘装置利用该轮架在地面上移动或转动。然而，现有技术中的机器人底座装置的轮架为单向轮架，其为多角星形架和单向轮的结合，虽然可以实现轮架公转和单向轮的自转，但是轮架前进方向必须和单向轮一致，运动灵活性收到一定的限制，进而使机器人的运动灵活性较差。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种转轮、底盘装置和机器人，以解决现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种转轮，包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；固定件，固定件可拆卸地安装在轮主体上，滚轮通过固定件固定轮主体上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。进一步地，滚轮本体的母线为圆弧形，多个滚轮本体的外周壁形成圆形支撑轮廓。进一步地，轮主体具有支撑部，滚轮安装在支撑部上，固定件与支撑部可拆卸地连接以将滚轮固定在支撑部上。进一步地，滚轮包括滚轴，滚轮本体可转动地设置在滚轴上，支撑部上设置有固定槽，滚轴设置在固定槽内，固定件遮挡在固定槽的外侧以固定滚轴。进一步地，支撑部和固定件均为多个，多个支撑部沿轮主体的周向间隔布置，多个固定件一一对应地安装在支撑部上。进一步地，转轮包括环状杆，环状杆架设在各个支撑杆上，各个滚轴分别为环状杆的位于相应的相邻两个支撑部之间的杆段。进一步地，固定件包括第一夹板、第二夹板及连接第一夹板和第二夹板的连接板，支撑部夹设在第一夹板和第二夹板之间。进一步地，滚轮还包括支撑轴承，支撑轴承设置在滚轮本体的内壁上，滚轮本体通过支撑轴承安装在滚轴上。进一步地，转轮包括轮芯座，轮芯座包括转轴部和设置在转轴部上的法兰部，轮芯座通过法兰部与轮主体连接。根据本技术的第二个方面，提供了一种底盘装置，包括底盘板和安装在底盘板上的转轮，转轮为上述的转轮。进一步地，底盘板上设置有多个转轮，多个转轮沿底盘板的周向相间隔地布置在底盘板上。根据本技术的第三个方面，提供了一种机器人，包括底盘装置，底盘装置为上述的底盘装置。本技术中的转轮包括轮主体和多个滚轮，由于多个滚轮的滚轮本体沿轮主体的周向相间隔地设置轮主体的外周，且滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，这样，在滚轮的作用，转轮便可以沿轮主体的轴线移动，进而提高了转轮的运动灵活性，解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的转轮的实施例的主视图；图2示出了图1中的转轮的实施例的立体图；图3示出了图1中的转轮的固定件的结构示意图；以及图4示出了图1中的转轮的滚轮的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、轮主体；11、支撑部；20、滚轮；21、滚轮本体；22、滚轴；23、支撑轴承；30、轮芯座；31、转轴部；32、法兰部；40、固定件；41、第一夹板；42、第二夹板；43、连接板。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本技术提供了一种转轮，包括轮主体10，请参考图1至图4，转轮还包括：多个滚轮20，多个滚轮20沿轮主体10的周向相间隔地安装在轮主体10的外周壁上，滚轮20的滚轮本体21相对于轮主体10可转动地设置；固定件40，固定件40可拆卸地安装在轮主体10上，滚轮20通过固定件40固定轮主体10上；其中，滚轮20的旋转轴线与轮主体10的旋转轴线垂直，多个滚轮20的外周壁均突出于轮主体10的外周壁。本技术中的转轮包括轮主体10和多个滚轮20，由于多个滚轮20的滚轮本体21沿轮主体10的周向相间隔地设置轮主体10的外周，且滚轮20的旋转轴线与轮主体10的旋转轴线垂直，这样，在滚轮20的作用，转轮便可以沿轮主体10的轴线移动，进而提高了转轮的运动灵活性，解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。为了保证转轮的正常转动，如图1、图2和图4所示，滚轮本体21的母线为圆弧形，多个滚轮本体21的外周壁形成圆形支撑轮廓。这样，各个滚轮本体21的轴向投影外轮廓为圆形，整个转轮的半径为该轴向投影轮廓的半径。该圆形支撑轮廓的圆心与轮主体的圆心重合。优选地，该滚轮本体为橡胶体。在本实施例中，轮主体10具有支撑部11，滚轮20安装在支撑部11上，固定件40与支撑部11可拆卸地连接以将滚轮20固定在支撑部11上。优选地，多个滚轮20均布在轮主体10的外周壁上。转轮设计在理论上满足转动时和地面接触滚轮20无缝切换，不会造成振动；轮主体10为铝合金金属轮毂，质量轻、强度好、精度高，外型美观；橡胶式的滚轮本体21运动特性好、摩擦力大、耐磨。为了便于滚轮20的安装，如图1和图2所示，滚轮20包括滚轴22，滚轮本体21可转动地设置在滚轴22上，支撑部11上设置有固定槽，滚轴22设置在固定槽内，固定件40遮挡在固定槽的外侧以固定滚轴22。这样，可以比较方便地实现滚轮20的转动安装。如图1和图2所示，支撑部11和固定件40均为多个，多个支撑部11沿轮主体10的周向间隔布置，多个固定件40一一对应地安装在支撑部11上。相邻两个支撑部11之间的形成安装凹槽，滚轮20设置在安装凹槽内。具体地，转轮包括环状体，环状体架设在各个支撑部11上，各个滚轴22分别为环状体的位于相应的相邻两个支撑部11之间的杆段。此时，滚轴22环绕轮主体10设置。将滚轴22设置为环形的方式，可以降低滚轮的组装难度。此时，在滚轮本体21内的滚轴段的弧度较小，可以保证滚轮本体21的正常转动。在一种实施方式中，固定槽设置在支撑部11的沿轮主体10的轴线方向的侧壁上。在另一种实施方式中，固定槽设置在支撑部11的沿轮主体10的周向的侧壁上。固定件40的具体结构为，如图3所示，固定件40包括第一夹板41、第二夹板42及连接第一夹板41和第二夹板42的连接板43，支撑部11夹设在第一夹板41和第二夹板42之间。这样，可以比较方便地实现固定件40的安装。优选地，第一夹板41和第二夹板42上设置有连接孔，第一夹板41和第二夹板42通过穿设在连接孔内的紧固件与支撑部11连接。为了实现滚轮本体21的转动，在一种实施方式中，滚轮本体21为圆管状，该滚轮本体21的中心孔内设置有铜套。为了实现滚轮本体21绕滚轴22转动，在另一种实施方式中，如图3和图4所示，滚轮20还包括支撑轴承23，支撑轴承23设置在滚轮本体21的内壁上，滚轮本体21通过支撑轴承23安装在滚轴22上。为了防止滚轮本体21在滚轴22上移动，滚轴22上设置有限位部，限位部设置在滚轮本体21的两侧。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种转轮，包括轮主体(10)，其特征在于，所述转轮还包括：多个滚轮(20)，所述多个滚轮(20)沿所述轮主体(10)的周向相间隔地安装在所述轮主体(10)的外周壁上，所述滚轮(20)的滚轮本体(21)相对于所述轮主体(10)可转动地设置；固定件(40)，所述固定件(40)可拆卸地安装在所述轮主体(10)上，所述滚轮(20)通过所述固定件(40)固定所述轮主体(10)上；其中，所述滚轮(20)的旋转轴线与所述轮主体(10)的旋转轴线垂直，多个所述滚轮(20)的外周壁均突出于所述轮主体(10)的外周壁。
【技术特征摘要】
1.一种转轮，包括轮主体(10)，其特征在于，所述转轮还包括：多个滚轮(20)，所述多个滚轮(20)沿所述轮主体(10)的周向相间隔地安装在所述轮主体(10)的外周壁上，所述滚轮(20)的滚轮本体(21)相对于所述轮主体(10)可转动地设置；固定件(40)，所述固定件(40)可拆卸地安装在所述轮主体(10)上，所述滚轮(20)通过所述固定件(40)固定所述轮主体(10)上；其中，所述滚轮(20)的旋转轴线与所述轮主体(10)的旋转轴线垂直，多个所述滚轮(20)的外周壁均突出于所述轮主体(10)的外周壁。2.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述滚轮本体(21)的母线为圆弧形，多个所述滚轮本体(21)的外周壁形成圆形支撑轮廓。3.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述轮主体(10)具有支撑部(11)，所述滚轮(20)安装在所述支撑部(11)上，所述固定件(40)与所述支撑部(11)可拆卸地连接以将所述滚轮(20)固定在所述支撑部(11)上。4.根据权利要求3所述的转轮，其特征在于，所述滚轮(20)包括滚轴(22)，所述滚轮本体(21)可转动地设置在所述滚轴(22)上，所述支撑部(11)上设置有固定槽，所述滚轴(22)设置在所述固定槽内，所述固定件(40)遮挡在所述固定槽的外侧以固定所述滚轴(22)。5.根据权利要求4所述的转轮，其特征在于，所述支撑部(11)和所述固定件(40)均为多个，多个所述支撑部(11)沿所述轮主体(10)的周向间隔...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯捷，刘俊，许全志，李丽仪，陈彬，张志波，杨裕才，柳明正，閤栓，马威，韩冰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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