板材的分拣处理方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种板材的分拣处理方法和系统，方法包括：对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息，所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材；根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合；根据各所述小型板材的位置信息，将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内，并对所述小型板材进行吸取分拣。采用本发明专利技术实施例的方案依据小型板材的图形，对吸附装置上的吸盘手进行组合，以对各小型板材进行分拣，从而提高分拣效率，同时降低吸盘手的规模成本，提高吸盘手吸取能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及板材加工领域，特别涉及一种板材的分拣处理方法和系统。
技术介绍
现有技术的家具生产行业中，均采用批量化作业，将不同类型的板材进行分类，然后安排给相应的工序进行加工处理，每个工序在同一时间段内只针对同一种类型的板材进行相同的加工处理，最后再将加工后的各种类型的板材进行分拣组合，将属于同一家具的加工后的板材放在一起进行打包。在现有技术的加工生产的过程中，不需要针对每块板材进行识别，批量的对同一类型的板材进行加工处理即可。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在如下缺陷：随着工业4.0的发展，订制化家具的需求越来越多，而不再是家具厂家设计好一款家具后进行批量生产，然后进行销售。面对订制化家具的需求，需要将不同类型的板材进行预先的调配组合，在同一个工序中对不同类型的板材进行一种以上的加工处理，然后再将各种加工后的板材进行分拣，并将属于同一家具的加工后的板材进行组合打包。面对这样的需求，现有技术对大型板材在切割后形成的小型板材进行分拣时，或是通过人工分拣的方式将各小型板材提取出来放置到进入下一工序的生产线传送带上，又或是通过具有固定矩阵排列吸点的吸盘手根据小型板材的位置选择对应位置的吸点吸取板材放置传送带。但是，人工分拣方式需消耗人力资源，同时也极大影响分拣效率；而通过现有吸盘手吸取板材需要吸盘手有足够多的吸点，而且由于吸点位置固定，不能适应被吸小型板材的尺寸类型，很容易出现吸点在板材上的位置不平衡，而导致板材倾斜，甚至从吸盘手上脱落。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种板材的分拣处理方法和系统，依据小型板材的图形，对吸附装置上的吸盘手进行组合，以对各小型板材进行分拣，从而提高分拣效率，同时降低吸盘手的规模成本，提高吸盘手吸取能力。为达到上述目的，本专利技术实施例提供了一种板材的分拣处理方法，包括：对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息，所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材；根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合；根据各所述小型板材的位置信息，将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内，并对所述小型板材进行吸取分拣。本专利技术实施例还提供一种板材的分拣处理系统，包括：图像识别设备、吸附控制模块、吸附装置和吸附分拣模块，所述吸附装置上设置有至少一个吸盘手，其中：所述图像识别设备，用于对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息，所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材；所述吸附控制模块，用于根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的所述吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合；所述吸附分拣模块，用于根据各所述小型板材的位置信息，将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内，并对所述小型板材进行吸取分拣。本专利技术实施例的板材的分拣处理方法和系统，通过对大型板材切割后形成的各小型板材进行图像识别，根据识别得到的小型板材的图形信息选取吸附装置上的吸盘手并进行组合；然后根据图像识别得到的小型板材的位置信息将吸盘手吸附到小型板材区域内，对小型板材进行吸取分拣，从而提高分拣效率，同时降低吸盘手的规模成本，提高吸盘手吸取能力。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明图1为本专利技术实施例提供的板材的分拣处理方法一个方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的切割后、但未进行彻底分离的大型板材形态图；图3为本专利技术实施例提供的板材的分拣处理方法另一个方法流程图；图4为本专利技术实施例提供的对切割后的大型板材完成拉伸后的形态图；图5为本专利技术实施例提供的图像识别方法一个方法流程图；图6为本专利技术实施例提供的图像识别方法另一个方法流程图；图7为本专利技术实施例提供的对吸盘手进行选取和位置组合的方法流程图；图8为本专利技术实施例提供的小型板材的重心分布图；图9为本专利技术实施例提供的基于板材重心选取的吸取点的分布图；图10为本专利技术实施例提供的设置有板材标签的大型板材形态图；图11为本专利技术实施例提供的吸附力确定方法的方法流程图；图12为本专利技术实施例提供的板材的分拣处理系统一个结构示意图；图13为本专利技术实施例提供的板材的分拣处理系统另一个结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的图像识别设备的一个结构示意图；图15为本专利技术实施例提供的图像识别设备的另一个结构示意图；图16为本专利技术实施例提供的吸附控制模块的一个结构示意图；图17为本专利技术实施例提供的吸附装置一个结构示意图；图18为本专利技术实施例提供的吸附装置另一个结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。实施例一图1为本专利技术实施例提供的板材的分拣处理方法一个方法流程图，该方法的执行主体可以为具有图像识别、控制吸附装置运行功能的系统，且该系统应用在家具板材的加工生产线上，用于对切割后的大型板材进行分拣处理。这里说明，本专利技术中涉及的大型板材是指开料切割工序所针对的整体板材；小型板材是指开料切割后各切割区域对应的局部单块板材。如图1所示，该板材的分拣处理方法包括步骤如下：S110，对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息。其中，小型板材为将大型板材切割后所形成的板材。在现有板材加工生产线中，最先执行的加工工序是对大型板材进行开料切割，以形成后续待加工的小型板材。在切割同时，产生余料和废料。如图2所示，为切割后、但未进行彻底分离的大型板材形态图。其中，余料，是指在大型板材被切割后，形成的面积较大的板材，且这些板材在本批次加工生产线上不继续加工但可回收利用，在其他批次加工中可再利用的板材；废料，是指在大型板材被切割后，形成的面积较小的板材，这些板材在本批次加工生产线上不继续加工，在后续的其他批次加工中也不可再用。图2中，不论是阴影部分的小型板材(后续待加工的小型板材)还是废料和余料对应的板材均为大型板材切割后形成的板材，即小型板材。本实施例，是对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息。其中，小型板材为将大型板材切割后所形成的板材。本实施例中，小型板材的图形信息包括形状和尺寸信息。S120，根据图形信息对用于吸取小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合。在对切割后的大型板材中形成的各小型板材进行分拣时，常采用吸附装置来吸取小型板材，完成分拣过程。现有的吸附装置上设置有用于吸取重物的多个吸盘手，且这些吸盘手通常呈矩阵排列的方式固定设置，且各吸盘手的吸附能力相同。当需要对小型板材进行吸取分拣时，选取与被吸取小型板材位置对应，如小型板材正上方处的多个吸盘手，然后将这些吸盘手在保持原始相对位置的状态下，直接吸附到小型板材的区域内，进行小型板材的吸取。这种吸取方式，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种板材的分拣处理方法，其特征在于，包括：对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息，所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材；根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合；根据各所述小型板材的位置信息，将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内，并对所述小型板材进行吸取分拣。

【技术特征摘要】
1.一种板材的分拣处理方法，其特征在于，包括：对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息和位置信息，所述小型板材为将大型板材切割后所形成的板材；根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合；根据各所述小型板材的位置信息，将组合后的所述吸附装置上的吸盘手吸附到所述小型板材的区域内，并对所述小型板材进行吸取分拣。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的图形信息包括：对所述大型板材的切割缝隙进行图像识别；根据所述切割缝隙确定所述小型板材的图形信息。3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别之前，还包括：对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行拉伸，以增大所述大型板材的切割缝隙。4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述大型板材载置于板材承载平台上，所述板材承载平台与预设参考坐标系对应，所述位置信息为所述小型板材在所述预设参考坐标系中的坐标信息；所述对切割后、但未进行彻底分离的大型板材进行图像识别，获取至少一个小型板材的位置信息包括：对所述大型板材的切割缝隙和所述板材承载平台的相对位置关系进行图像识别；根据所述相对位置关系，将所述小型板材在所述预设参考坐标系中的坐标信息作为所述位置信息。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述图形信息包括形状信息和尺寸信息。6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述图形信息对用于吸取所述小型板材的吸附装置上的吸盘手进行选取和位置组合包括：根据所述图形信息选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点，并确定各所述吸取点所需的吸附力，所述吸取点所需的吸附力为：将所述小型板材平稳吸起时，施加在所述吸取点处的最小吸附力；根据各所述吸取点所需的吸附力，从所述吸附装置上对应选取出吸附能力不小于各所述吸取点所需的吸附力的吸盘手；根据所述吸取点在所述小型板材上的位置，对选取出的所述吸盘手进行位置组合，组合后的所述吸盘手与所述吸取点位置相对应。7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述图形信息选取位于所述小型板材上的至少一个吸取点包括：提取所述图形信息对应的所述小型板材的重心，并围绕所述重心选取位于所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡献峰，侯明涛，
申请(专利权)人：北京源著智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11