运载工具的自驱动自适应底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种运载工具的自驱动自适应底盘，包括底盘本体，其特征在于：在所述底盘本体上设置有至少一个动力轮，和，一个自适应轮，其余为万向轮，所述动力轮具有第一动力装置且动力轮可在第一动力装置的作用下滚动，所述自适应轮上设置有维持其向下伸出的复位力。本实用新型专利技术可实现运载工具的自驱动、自适应的功能，同时，还具有转向和刹车功能，且结构简单，易操控。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种底盘结构，尤其涉及一种运载工具的自驱动自适应底盘。
技术介绍
对于需要移动的各类设备，如：各类装载有其他设备的车体，往往通过在设备的底部设置数个滚轮实现移动，常见的为在设备的底部设置3-4个滚轮。这类设备在平地上行走效率高、稳定性好；但是，在粗糙路面或不平坦路面上往往不够稳定。由于三点决定一个平面，因此，当地面不平坦时，第四个滚轮往往往往无法与其他三个滚轮维持在一个平面上，从而整个设备的底盘不能维持在一个平面上，使设备在移动过程中产生颠簸，影响设备的移动以及运行。另一方面，现代人工智能的发展，越来越多的运载工具需要实现自驱动。为此，需要设计一种运载工具的自驱动自适应设备。
技术实现思路
本技术针对现有技术中，运载工具难以实现自驱动、自适应的技术问题，提供一种运载工具的自驱动自适应底盘，在为运载工具提供动力的同时，可自动适应不平整地面，保证设备的稳定、高效地移动和运行。为此，本技术采用如下技术方案：运载工具的自驱动自适应底盘，包括底盘本体，其特征在于：在所述底盘本体上设置有至少一个动力轮，和，一个自适应轮，其余为万向轮，所述动力轮具有第一动力装置且动力轮可在第一动力装置的作用下滚动，所述自适应轮上设置有维持其向下伸出的复位力。进一步地，所述动力轮包括：行走车轮，用于驱动行走车轮的第一动力装置，以及，用于使行走车轮转向的转向机构，所述第一动力装置的输出轴与行走车轮的转轴连接，驱动行走车轮滚动；所述转向机构包括：设置于行走车轮上方的回转支撑轴承，回转支撑轴承的外圈固定，回转支撑轴承外圈的圆周上设置有齿轮，回转支撑轴承内圈的外侧固定有一连接板，连接板上设置第二动力装置，第二动力装置的输出端连接第一齿轮，第一齿轮与外圈啮合传动；连接板上还固定有一侧板，侧板位于行走车轮的一侧。进一步地，在所述连接板的一端，设置有第一导套，所述第二动力装置的输出端穿过第一导套与所述第一齿轮连接，在连接板的另一端，设置有第二导套，第二导套内设置有导杆和第二齿轮，第二齿轮与外圈啮合。进一步地，所述第一动力装置为带刹车的伺服电机、带刹车的绝对值伺服马达、油压马达或气动马达；所述第二动力装置为伺服电机，第一动力装置和第二动力装置分别设置在行走车轮的两侧。进一步地，所述第一动力装置和第二动力装置的输出端分别连接有一减速机。进一步地，所述自适应轮包括：轮架和设置在轮架上的滚轮，其特征在于：所述滚轮通过一连接杆及一垂直杆连接在轮架上，连接杆的一端连接在滚轮的轮轴处，连接杆的另一端与垂直杆连接；所述垂直杆的一端与连接杆连接，垂直杆的另一端穿过轮架形成自由端；还包括一连接板，连接板的一端设置在轮架上，连接板的另一端连接在连接杆上；在所述垂直杆上套设有一弹性件，当滚轮受到向上的压力时，弹性件压缩。进一步地，所述连接板的另一端连接在连接杆的中部。进一步地，所述垂直杆通过一导套设置在轮架上，垂直杆的自由端上形成挡块，所述弹性件为弹簧，弹簧设置在导套内、垂直杆上挡块的下方。进一步地，所述滚轮为尺寸相等的双轮，在滚轮的两外侧面分别连接有一连接杆，所述连接板具有一个水平部和两个垂直部，连接板通过两个垂直部分别与连接杆连接。进一步地，所述动力轮为两个，两个动力轮设置于底盘前端的两侧，或者，两个动力轮设置于底盘后端的两侧，或者，两个动力轮设置于底盘两对角线上。本技术的运载工具的自驱动自适应底盘，通过设置动力轮和自适应轮，动力轮为运载工具提供动力，自适应轮因具有维持其向下伸出的复位力，可自动适应不平坦或粗糙路面，从而实现运载工具底盘的自驱动和自适应；作为进一步优化的技术方案：动力轮同时具有刹车和转向功能，可满足一般速度要求不高的智能运载工具的使用要求。且结构简单，易操控。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2、图3为本技术动力轮的结构示意图；图4-图7为本技术自适应轮的结构示意图；图中，100为底盘本体；200为动力轮，201为行走车轮，202为第一动力装置，203为回转支撑轴承，203a为内圈，203b为外圈，204为连接板，204a为第一导套，204b为第二导套，205为第二动力装置，206为第一齿轮，207为第二齿轮，208为侧板；300为自适应轮，301为轮架，302为滚轮，303为连接杆，304为垂直杆，305为连接板，305a为水平部，305b为垂直部，306为弹性件，307为导套，308为挡块；400为万向轮。具体实施方式为了使本
的人员更好的理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。如图1所示，本技术的运载工具的自驱动自适应底盘，包括底盘本体100，在底盘本体100上设置有至少一个动力轮200，和，一个自适应轮300，其余为万向轮400。在本实施例中，所述动力轮200为两个，该两个动力轮200可以分别设置于底盘本体前端的两侧，或者，两个动力轮分别设置于底盘后端的两侧，或者，两个动力轮分别设置于底盘两对角线上。在本实施例中，两个动力轮分别设置于底盘两对角线上。如图2-3所示，动力轮200包括：行走车轮201，用于驱动行走车轮201的第一动力装置202，以及，用于使行走车轮转向的转向机构，其中，第一动力装置202的输出轴与一减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与行走车轮的转轴连接，驱动行走车轮滚动；转向机构包括：设置于行走车轮上方的回转支撑轴承203，回转支撑轴承的外圈203b固定在车体上，外圈203b的圆周上设置有齿轮，在回转支撑轴承内圈203a的外侧固定有一连接板204，连接板204上设置第二动力装置205，第二动力装置205的输出端连接第一齿轮206，第一齿轮206与外圈203b啮合传动。为了获得更好的技术效果，在连接板204的一端，设置有第一导套204a，第二动力装置205的输出端穿过第一导套204a与所述第一齿轮206连接，在连接板204的另一端，设置有第二导套204b，第二导套204b内设置有导杆和第二齿轮207，第二齿轮207同样地与外圈203b啮合传动。这样的设置可以使转盘转动时更加平稳，从而使行走车轮的转向更加平稳。连接板204上还固定有一侧板208，侧板208位于行走车轮的一侧。在侧板208的车轮侧形成减震摩擦垫（图中未示出）。当连接板204在第三动力装置作用下绕外圈203b转动时，带动侧板208转动，侧板208带动行走车轮转向；为了获得更好的技术效果，在侧板208的车轮侧形成减震摩擦垫，可减少震动，保护侧板。第三动力装置的输出端也可连接一减速机，以增大扭矩。第一动力装置可以采用带刹车的伺服电机、带刹车的绝对值伺服马达、油压马达或气动马达；第二动力装置可以采用伺服电机。第一动力装置和第二动力装置分别设置在行走车轮的两侧。这样可以使整个动力装置更为平衡。文中，所述滚轮的“滚动”是指滚轮沿轴向旋转从而整个滚轮前进，滚轮的“转动”是指滚轮沿径向旋转从而使整个滚轮的前进方向发生改变。如图4-7所示，所述自适应轮300上设置有维持其向下伸出的复位力。具体地：自适应轮300，包括轮架301和设置在轮架301上的滚轮302，所述滚轮302通过一连接杆303及一垂直杆304连接在轮架上，连接杆303的一端连接在滚轮302本文档来自技高网...

【技术保护点】
运载工具的自驱动自适应底盘，包括底盘本体，其特征在于：在所述底盘本体上设置有至少一个动力轮，和，一个自适应轮，其余为万向轮，所述动力轮具有第一动力装置且动力轮可在第一动力装置的作用下滚动，所述自适应轮上设置有维持其向下伸出的复位力。

【技术特征摘要】
1.运载工具的自驱动自适应底盘，包括底盘本体，其特征在于：在所述底盘本体上设置有至少一个动力轮，和，一个自适应轮，其余为万向轮，所述动力轮具有第一动力装置且动力轮可在第一动力装置的作用下滚动，所述自适应轮上设置有维持其向下伸出的复位力。2.根据权利要求1所述的运载工具的自驱动自适应底盘，其特征在于：所述动力轮包括：行走车轮，用于驱动行走车轮的第一动力装置，以及，用于使行走车轮转向的转向机构，所述第一动力装置的输出轴与行走车轮的转轴连接，驱动行走车轮滚动；所述转向机构包括：设置于行走车轮上方的回转支撑轴承，回转支撑轴承的外圈固定，回转支撑轴承外圈的圆周上设置有齿轮，回转支撑轴承内圈的外侧固定有一连接板，连接板上设置第二动力装置，第二动力装置的输出端连接第一齿轮，第一齿轮与外圈啮合传动；连接板上还固定有一侧板，侧板位于行走车轮的一侧。3.根据权利要求2所述的运载工具的自驱动自适应底盘，其特征在于：在所述连接板的一端，设置有第一导套，所述第二动力装置的输出端穿过第一导套与所述第一齿轮连接，在连接板的另一端，设置有第二导套，第二导套内设置有导杆和第二齿轮，第二齿轮与外圈啮合。4.根据权利要求2所述的运载工具的自驱动自适应底盘，其特征在于：所述第一动力装置为带刹车的伺服电机、带刹车的绝对值伺服马达、油压马达或气动马达；所述第二动力装置为伺服电机，第一动力装置和第二动力装置分别设置在行走车轮的两侧。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家春，
申请(专利权)人：杭州锐冠科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33