无人机、无人机起飞控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，涉及无人机技术领域。该无人机起飞控制方法用于控制无人机，包括以下步骤：接收第一起飞预备信号，第一起飞预备信号在无人机定位至预设起飞高度后触发产生。接收第二起飞预备信号，第二起飞预备信号在无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生。根据第一起飞预备信号和第二起飞预备信号，控制无人机的旋翼旋转。控制无人机悬停至预设悬停高度。该无人机起飞控制方法操作简单、安全性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机、无人机起飞控制方法及装置。
技术介绍
传统的旋翼式无人机的起飞一般放在地上，由专业飞手操控遥控器设备来遥控飞机的起飞，起飞过程中要控制飞机的姿态平衡以及油门大小等，才可实现飞机的安全、正常起飞。对用户的操作能力要求较高，用户体验较差，普及性不高。于是，现有的手抛起飞方法，通过将无人机抛向空中，无人机在空中智能识别起飞时机，在空中启动并在空中进入正常飞行状态。相对传统起飞方式而言，手抛起飞方式对用户的操作能力要求更低。但是，手抛起飞方式至少存在以下技术问题：1.手抛过程中，高速转动的桨叶会威胁操控人员安全；2.操控人员一手托举飞行器，另一只手操控遥控器，非常不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机、无人机起飞控制方法及装置，其旨在至少部分解决现有的手抛起飞式无人机安全性低、起飞操作不方便的技术问题。本专利技术提供的第一种技术方案：一种无人机起飞控制方法，用于控制无人机，所述无人机起飞控制方法包括以下步骤：接收第一起飞预备信号，所述第一起飞预备信号在所述无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收第二起飞预备信号，所述第二起飞预备信号在所述无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生；根据所述第一起飞预备信号和所述第二起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼旋转；控制所述无人机悬停至预设悬停高度。本专利技术提供的第二种技术方案：一种无人机起飞控制装置，用于控制无人机，所述无人机起飞控制装置包括：预备信号接收模块，用于接收第一起飞预备信号和第二起飞预备信号，所述第一起飞预备信号在所述无人机定位至预设起飞高度后触发产生，所述第二起飞预备信号在所述无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生；旋翼控制模块，用于根据所述第一起飞预备信号和所述第二起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼旋转；所述旋翼控制模块还用于控制所述无人机悬停至预设悬停高度。本专利技术提供的第三种技术方案：一种无人机，所述无人机包括：存储器；处理器；及无人机起飞控制装置，所述无人机起飞控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述无人机起飞控制装置包括：预备信号接收模块，用于接收第一起飞预备信号和第二起飞预备信号，所述第一起飞预备信号在所述无人机定位至预设起飞高度后触发产生，所述第二起飞预备信号在所述无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生；旋翼控制模块，用于根据所述第一起飞预备信号和所述第二起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼旋转；所述旋翼控制模块还用于控制所述无人机悬停至预设悬停高度。本专利技术提供的无人机、无人机起飞控制方法及装置的有益效果是：首先，通过操作人员将无人机托举至预设起飞高度，且将无人机沿竖直方向上下托举，使无人机向上加速度和向下加速度均超过加速度阈值一次，从而使无人机的旋翼旋转。这样，操作人员在托举无人机的过程中，无人机的旋翼是不旋转的，待无人机的旋翼旋转时，操作人员即可松手，让无人机起飞，从而避免旋翼旋转伤及操作人员，提高安全性。其次，无人机的起飞条件由操作人员一手控制即可实现，操作简单、方便。最后，起飞过程中，无人机将悬停至预设悬停高度，等待接收其他飞行指令，进一步提供了飞行控制的便捷性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的无人机的方框示意图。图2为本专利技术实施例提供的无人机的起飞操作流程图。图3为本专利技术第一实施例提供的无人机起飞控制方法的流程图。图4为本专利技术第二实施例提供的无人机起飞控制装置的功能模块图。图标：100-无人机；101-存储器；102-存储控制器；103-处理器；104-外设接口；105-激光测距传感器；106-加速度传感器；107-蜂鸣器；108-红色灯；109-黄色灯；110-绿色灯；200-无人机起飞控制装置；210-预备信号接收模块；220-旋翼控制模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1为本专利技术实施例提供的无人机100的方框示意图，请参阅图1。无人机100包括无人机起飞控制装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、激光测距传感器105、加速度传感器106、蜂鸣器107、红色灯108、黄色灯109、绿色灯110及其他。无人机起飞控制装置200、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、激光测距传感器105、加速度传感器106、红色灯108、黄色灯109、绿色灯110以及蜂鸣器107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。无人机起飞控制装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器101中的软件功能模块。处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如无人机起飞控制装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgramMableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgramMableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgramMableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，处理器103在接收到执行指令后，执行程序，本专利技术实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。处理器103可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机起飞控制方法，用于控制无人机，其特征在于，所述无人机起飞控制方法包括以下步骤：接收第一起飞预备信号，所述第一起飞预备信号在所述无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收第二起飞预备信号，所述第二起飞预备信号在所述无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生；根据所述第一起飞预备信号和所述第二起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼旋转；控制所述无人机悬停至预设悬停高度。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起飞控制方法，用于控制无人机，其特征在于，所述无人机起飞控制方法包括以下步骤：接收第一起飞预备信号，所述第一起飞预备信号在所述无人机定位至预设起飞高度后触发产生；接收第二起飞预备信号，所述第二起飞预备信号在所述无人机沿竖直方向上的向上加速度超过加速度阈值一次、且向下加速度超过加速度阈值一次后触发产生；根据所述第一起飞预备信号和所述第二起飞预备信号，控制所述无人机的旋翼旋转；控制所述无人机悬停至预设悬停高度。2.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述加速度阈值的范围为2m/s2至6m/s2。3.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述预设起飞高度的范围为1.6m至2.5m。4.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述预设悬停高度的范围为2.5m至3.5m。5.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述：接收第一起飞预备信号的步骤之后，还包括：红色灯闪烁，蜂鸣器发出第一节奏的鸣响。6.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述：接收第二起飞预备信号的步骤之后，还包括：黄色灯闪烁，蜂鸣器发出第二节奏的鸣响。7.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述：控制所述无人机的旋翼旋转的步骤中，还包括：所述无人机的旋翼开始旋转后，绿色灯闪烁，蜂鸣器发出持续的鸣响。8.一种无人机起飞控制装置，用于控制无人机，其特征在于，所述无人机起飞控制装置包括：预备信号接收模块，用于接收第一起飞预备信号和第二起飞预备信号，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩继愈，
申请(专利权)人：深圳极天创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44