装配系统和装配方法技术方案

本发明专利技术公开一种装配系统，包括：并联机器人机构，具有一个支撑平台，壳体保持在支撑平台上；串联机器人机构，其上安装有一个末端执行器，该末端执行器连接至支撑平台；和端子插入机构，适于将端子插装到壳体中。在将端子插装到壳体之前，串联机器人机构驱动并联机器人机构移动，使得壳体上的端子插孔与待插装的端子对齐。在将端子插装到壳体的过程中，并联机器人机构的至少一部分关节被锁定，使得并联机器人机构不能移动，从而使得支撑平台保持不动。这样，插入力完全由刚性较大的并联机器人机构承受，而不会施加到刚性较小的串联机器人机构上，从而保证了壳体的位置精度，提高了端子的装配精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种将端子插入壳体中的装配系统和装配方法，尤其涉及一种利用机器人机构将端子插入壳体中的、可编程控制的自动化装配系统和装配方法。
技术介绍
因为机器人可以快速、高精度地实现微小的部件的装配，因此，在现有技术中，通常采用多个串联机器人协作完成一个产品的装配工作，例如，通过两个串联机器人协作将端子插入到壳体中。在现有技术中，在将一个部件插装到另一个部件中时，一般是一个串联机器人直接抓住一个部件，另一个串联机器人直接抓住另一个部件，然后一个串联机器人相对于另一个串联机器人移动，从而将一个部件插入到另一个部件中。对于插装时所需的插入力较小的情况，这种方案没有什么问题。但是，如果插装时所需的插入力较大时，串联机器人的位置精度就难以控制，这会降低装配精度。例如，在将端子以过盈配合的方式插入壳体的过程中，就需要较大的插入力，此时，如果整个插入力直接施加在两个串联机器人的末端执行器上，两个串联机器人就无法可靠地保持端子和壳体之间的相对位置，这会降低端子的装配精度。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。根据本专利技术的一个目的，旨在于提供一种装配系统和装配方法，其能够以高精度将端子插入到壳体中。根据本专利技术的一个方面，提供一种装配系统，适于将端子插装到壳体中，所述装配系统包括：并联机器人机构，具有一个支撑平台，所述壳体保持在所述支撑平台上，以便随所述支撑平台一起移动；串联机器人机构，其上安装有一个末端执行器，所述末端执行器连接至所述支撑平台，以便驱动所述并联机器人机构移动；和端子插入机构，适于将端子插装到保持在所述支撑平台上的壳体中。在将端子插装到所述壳体之前，所述串联机器人机构驱动所述并联机器人机构移动，使得所述壳体上的端子插孔与待插装的端子对齐。在将端子插装到所述壳体的过程中，所述并联机器人机构的至少一部分关节被锁定，使得所述并联机器人机构不能移动，从而使得所述支撑平台保持不动。根据本专利技术的一个实例性的实施例，所述并联机器人机构具有多个自由度。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述并联机器人机构被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向平移。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述并联机器人机构被构造成能够绕所述第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向旋转。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述串联机器人机构具有多个自由度。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述串联机器人机构为多轴机器人。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述装配系统还包括：传送机构，适于将端子料带传送至所述端子插入机构；和切割机构，适于切割传送至端子插入机构的端子料带，以便将待插装的端子从端子料带上切割下来。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述端子插入机构为机械手，所述机械手适于抓取从所述端子料带上切割下来的端子，并将抓取的端子插装到所述壳体的端子插孔中。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述端子插入机构包括：夹具，适于夹持住待插装的端子；和平移机构，适于将夹持住的端子插入到所述壳体的端子插孔中。根据本专利技术的另一个实例性的实施例，所述端子插入机构包括喷射机构，所述喷射机构适于将所述端子喷射到所述壳体的端子插孔中。根据本专利技术的另一个方面，提供一种装配方法，适于将端子插装到壳体中，所述方法包括以下步骤：S100：提供前述装配系统；S200：将壳体保持在并联机器人机构的支撑平台上；S300：将待插装的端子保持在端子插入机构上；S400：通过串联机器人机构驱动并联机器人机构移动，使得壳体上的端子插孔与待插装的端子对齐；S500：锁定所述并联机器人机构的至少一部分关节，使得所述并联机器人机构不能移动，从而使得所述支撑平台保持不动；和S600：通过所述端子插入机构将端子插入到所述壳体的端子插孔中。根据本专利技术的一个实例性的实施例，需要在所述壳体中插装多个端子，并且前述方法还包括步骤：S700：解锁所述并联机器人机构的所述至少一部分关节，使得所述并联机器人机构能够被移动；和S800：重复执行步骤S300至S700，直至将待插装的多个端子都插装到所述壳体上。在本专利技术的前述各个实施例中，在将端子插装到壳体的过程中，并联机器人机构的至少一部分关节被锁定，使得支撑平台保持不动。因此，在将端子插装到壳体的过程中，端子插入机构施加的插入力直接由并联机器人机构承受，而不会施加到串联机器人机构上，从而不会降低串联机器人机构的位置精度。由于并联机器人机构的刚性远大于串联机器人机构的刚性，因此，即使插入力较大，也不会影响并联机器人机构的位置精度，从而提高了端子的装配精度。通过下文中参照附图对本专利技术所作的描述，本专利技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本专利技术有全面的理解。附图说明图1显示根据本专利技术的一个实例性的实施例的装配系统的原理图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本专利技术实施方式的说明旨在对本专利技术的总体专利技术构思进行解释，而不应当理解为对本专利技术的一种限制。根据本专利技术的一个总体技术构思，提供一种装配系统，适于将端子插装到壳体中，所述装配系统包括：并联机器人机构，具有一个支撑平台，所述壳体保持在所述支撑平台上，以便随所述支撑平台一起移动；串联机器人机构，其上安装有一个末端执行器，所述末端执行器连接至所述支撑平台，以便驱动所述并联机器人机构移动；和端子插入机构，适于将端子插装到保持在所述支撑平台上的壳体中。在将端子插装到所述壳体之前，所述串联机器人机构驱动所述并联机器人机构移动，使得所述壳体上的端子插孔与待插装的端子对齐。在将端子插装到所述壳体的过程中，所述并联机器人机构的至少一部分关节被锁定，使得所述并联机器人机构不能移动，从而使得所述支撑平台保持不动。图1显示根据本专利技术的一个实例性的实施例的装配系统的原理图。根据本专利技术的一个实例性的实施例，公开了一种装配系统，其适于将端子20插装到壳体10中。例如，在组装连接器时，需要将导电端子插装到绝缘壳体中。如图1所示，在图示的实施例中，装配系统主要包括并联机器人机构100、串联机器人机构200和端子插入机构300。如图1所示，在图示的实施例中，并联机器人机构100具有一个支撑平台110，壳体10保持在支撑平台110上，以便随支撑平台110一起移动。在串联机器人机构200上安装有一个末端执行器210，该末端执行器210连接至支撑平台110，以便驱动并联机器人机构100移动。端子插入机构300适于将端子20插装到保持在支撑平台110上的壳体10中。在本专利技术的一个实例性的实施例中，在将端子20插装到壳体10之前，串联机器人机构200驱动并联机器人机构100移动，使得保持在支撑平台110上的壳体10的端子插孔(未图示)与待插装的端子20对齐。在将端子20插装到壳体10的过程中，并联机器人机构100的至少一部分关节101被锁定，使得并联机器人机构100不能移动，从而使得支撑平台110保持不动。这样，在将端子20插装到壳体10的过程中，端子插入机构300施加的插入力完全由刚性较大的并联机器人机构100承受，而不会施加到刚性较小的串联机器人机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装配系统，适于将端子(20)插装到壳体(10)中，其特征在于，所述装配系统包括：并联机器人机构(100)，具有一个支撑平台(110)，所述壳体(10)保持在所述支撑平台(110)上，以便随所述支撑平台(110)一起移动；串联机器人机构(200)，其上安装有一个末端执行器(210)，所述末端执行器(210)连接至所述支撑平台(110)，以便驱动所述并联机器人机构(100)移动；和端子插入机构(300)，适于将端子(20)插装到保持在所述支撑平台(110)上的壳体(10)中，其中，在将端子(20)插装到所述壳体(10)之前，所述串联机器人机构(200)驱动所述并联机器人机构(100)移动，使得所述壳体(10)上的端子插孔与待插装的端子(20)对齐，其中，在将端子(20)插装到所述壳体(10)的过程中，所述并联机器人机构(100)的至少一部分关节(101)被锁定，使得所述并联机器人机构(100)不能移动，从而使得所述支撑平台(110)保持不动。

【技术特征摘要】
1.一种装配系统，适于将端子(20)插装到壳体(10)中，其特征在于，所述装配系统包括：并联机器人机构(100)，具有一个支撑平台(110)，所述壳体(10)保持在所述支撑平台(110)上，以便随所述支撑平台(110)一起移动；串联机器人机构(200)，其上安装有一个末端执行器(210)，所述末端执行器(210)连接至所述支撑平台(110)，以便驱动所述并联机器人机构(100)移动；和端子插入机构(300)，适于将端子(20)插装到保持在所述支撑平台(110)上的壳体(10)中，其中，在将端子(20)插装到所述壳体(10)之前，所述串联机器人机构(200)驱动所述并联机器人机构(100)移动，使得所述壳体(10)上的端子插孔与待插装的端子(20)对齐，其中，在将端子(20)插装到所述壳体(10)的过程中，所述并联机器人机构(100)的至少一部分关节(101)被锁定，使得所述并联机器人机构(100)不能移动，从而使得所述支撑平台(110)保持不动。2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：所述并联机器人机构(100)具有多个自由度。3.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于：所述并联机器人机构(100)被构造成能够沿相互垂直的第一方向(X)、第二方向(Y)和第三方向(Z)中的至少一个方向平移。4.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于：所述并联机器人机构(100)被构造成能够绕所述第一方向(X)、
\t第二方向(Y)和第三方向(Z)中的至少一个方向旋转。5.根据权利要求4所述的装配系统，其特征在于：所述串联机器人机构(200)具有多个自由度。6.根据权利要求5所述的装配系统，其特征在于：所述串联机器人机构(200)为多轴机器人。7.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括：传送机构，适于将端子料带(21)传送至所述端子插入机构(300)；和切割机构，适于切割传送至...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓颖聪，胡绿海，张丹丹，鲁异，亚西尔·艾尔迪布，
申请(专利权)人：泰科电子上海有限公司，泰科电子公司，
类型：发明
国别省市：上海;31