关节型工业机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于所述安装法兰一侧的伺服电机、位于所述安装法兰背离所述伺服电机的一侧的RV-E减速机，所述RV-E减速机具有能够与所述安装法兰固定连接的中间法兰，所述关节型工业机器人还包括连接所述中间法兰与所述RV-E减速机的转接法兰。本发明专利技术的关节型工业机器人，通过设有转接法兰，可以在连接RV-E减速机的同时，方便伺服电机的安装，另外所述转接法兰为设置润滑腔提供了可能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及关节型工业机器人制造领域，尤其涉及一种第二关节处RV-E减速机和伺服电机连接方便的关节型工业机器人。
技术介绍
在关节型工业机器人本体结构中，第二关节位置摇杆/或称腰部件的两侧分别需要连接伺服电机和RV-E减速机；其中伺服电机用以第二关节的动力输入，驱动大臂以上部件及负载；RV-E减速机用以传递伺服电机输入的动力，起到减速增矩的作用。目前，固联RV-E减速机的中间法兰与摇杆的安装法兰，需要两组公称直径不同的螺栓分别拧入绕中间法兰/安装法兰面轴线120°对称分布的两组对应的螺纹孔（如图9所示）。两组螺纹孔的中心分布圆直径不同，大螺纹孔的分布圆直径小于小螺纹孔的分布圆直径，这就导致要完全紧固RV-E减速机就必须从摇杆的安装法兰的另一侧使用数量较多的不同规格的螺栓拧紧，螺帽占据安装法兰面较大面积，导致伺服电机无法使用螺栓直接安装。另外，RV-E减速机通过上述中间法兰与伺服电机连接时，伺服电机输出轴虽然不需要穿过整个减速机即可以与RV-E减速机的行星齿轮组啮合，伺服电机输入轴较短，装配刚性好，但却导致该高速齿轮副啮合点处没有足够大的容积作为补充润滑脂的润滑腔。有鉴于此，有必要提供一种关节型工业机器人以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种第二关节处RV-E减速机和伺服电机连接方便的关节型工业机器人。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于所述安装法兰一侧的伺服电机、位于所述安装法兰背离所述伺服电机的一侧的RV-E减速机，所述RV-E减速机具有能够与所述安装法兰固定连接的中间法兰，所述关节型工业机器人还包括连接所述中间法兰与所述RV-E减速机的转接法兰。作为本专利技术的进一步改进，所述转接法兰包括法兰盘、位于所述法兰盘一侧用以与所述中间法兰配合连接的第一端、与所述第一端相对的用以与伺服电机配合连接的第二端、位于所述法兰盘中心且沿所述转接法兰轴向贯通的连接孔、位于所述法兰盘上用以与所述中间法兰相连接的若干第一固定孔、位于所述法兰盘上用以与所述伺服电机相连接的若干第二固定孔；所述第二固定孔介于所述第一固定孔与所述第二固定孔之间。作为本专利技术的进一步改进，所述关节型工业机器人还包括用以连接所述转接法兰、所述安装法兰与所述中间法兰的第一螺栓，所述第一固定孔与所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述转接法兰轴向贯通。作为本专利技术的进一步改进，所述关节型工业机器人还包括用以连接所述安装法兰与所述中间法兰的第二螺栓，所述安装法兰与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓的分布圆直径小于第一螺栓的分布圆直径。作为本专利技术的进一步改进，所述安装法兰与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓的螺帽位于所述安装法兰背离所述中间法兰的一侧，所述第一端具有用于让位或收容所述第二螺栓的螺帽的避让孔，所述避让孔自所述第一端向所述第二端凹陷但并未贯穿至所述第二端。作为本专利技术的进一步改进，所述第二固定孔自所述第二端向所述第一端凹陷但并未贯穿至所述第一端。作为本专利技术的进一步改进，所述转接法兰还包括用以定位所述安装法兰与所述转接法兰的第一定位件、位于所述第一定位件内的容纳腔、介于所述第一定位件外壁与所述法兰盘之间的密封槽；所述第一定位件的一侧自所述第一端向背离所述第二端的方向向外凸伸，另一侧位于所述转接法兰的内部且未贯穿至所述第二端。作为本专利技术的进一步改进，所述转接法兰还具有连通所述法兰盘外周侧与所述容纳腔的注/排脂孔、从所述法兰盘外周侧密封所述注/排脂孔的密封件。作为本专利技术的进一步改进，所述注/排脂孔包括间隔设置的直通式注/排脂孔和折弯式注/排脂孔。作为本专利技术的进一步改进，所述转接法兰还包括自所述第二端向所述第一端凹陷形成用以定位所述伺服电机与所述转接法兰的第二定位件。本专利技术的有益效果是：本专利技术关节型工业机器人，通过设有转接法兰，可以在连接RV-E减速机的同时，方便伺服电机的安装，另外所述转接法兰为设置润滑腔提供了可能。附图说明图1是本专利技术的关节型工业机器人第二关节的结构示意图。图2是图1所示的关节型工业机器人第二关节沿A-A方向的剖视图。图3是图1所示的关节型工业机器人第二关节于另一角度的分解图。图4是图1所示的关节型工业机器人第二关节处的转接法兰的立体图。图5是图4所示的转接法兰于另一角度的立体图。图6是图4所示的转接法兰的第一端的结构示意图。图7是图6所示的转接法兰沿B-B方向的剖视图。图8是图6所示的转接法兰沿C-C方向的剖视图。图9是现有的RV-E减速机的中间法兰与摇杆的安装法兰的装配示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。请参阅图1~图8所示，关节型工业机器人的第二关节100包括：前部具有安装法兰11的摇杆10、位于所述安装法兰11一侧的伺服电机20、位于所述安装法兰11相对另一侧的RV-E减速机30、连接所述伺服电机20与所述RV-E减速机30的转接法兰40。所述安装法兰11的中间为沿所述安装法兰11轴向贯通的中通孔（未标号），所述伺服电机20的输出轴（未标号）穿过所述中通孔与所述RV-E减速机30连接；进一步地，所述输出轴上装配有齿轮轴，所述输出轴通过所述齿轮轴与所述RV-E减速机30的行星齿轮组配合连接。RV-E减速机30为常用的减速机，具有能够与所述安装法兰11固定连接的中间法兰；RV-E减速机30通过中间法兰同时与所述安装法兰11和所述转接法兰40连接。因此，所述转接法兰40实质上是用以连接所述中间法兰与所述伺服电机20。其中，所述安装法兰11与所述中间法兰通过小直径的若干第一螺栓50、大直径的若干第二螺栓60共两组螺栓相连接；所述第一螺栓50的直径小于所述第二螺栓60的直径，且所述第一螺栓50和所述第二螺栓60的规格由所述中间法兰上的螺纹孔的尺寸决定。所述安装法兰11与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓60的分布圆直径小于第一螺栓50的分布圆直径，也即若干所述第二螺栓60排设于若干所述第一螺栓50内侧。若干所述第一螺栓50均分为若干组，若干组所述第一螺栓50间隔设置于同一个圆上；相应地，若干所述第二螺栓60也均分为若干组，若干组所述第二螺栓60间隔设置于同一个圆上；若干所述第二螺栓60的分组数与若干所述第一螺栓50的分组数相同，且每一组所述第二螺栓60位于相应地一组所述第一螺栓50内侧。所述安装法兰11、所述中间法兰上均设有与所述第一螺栓50和所述第二螺栓60相对应的螺纹孔，该等螺纹孔的孔径和排布方式不再赘述。本实施例中，所述安装法兰11与所述中间法兰通过21个所述第一螺栓50、6个所述第二螺栓60连接，从而实现所述RV-E减速机30与所述摇杆10的固联。21个所述第一螺栓50平均分为3组，且三组所述第一螺栓50均匀地排设于同一个圆上；6个所述第二螺栓60也平均分为3组，每一组第二螺栓60位于相应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于所述安装法兰一侧的伺服电机、位于所述安装法兰背离所述伺服电机的一侧的RV‑E减速机，所述RV‑E减速机具有能够与所述安装法兰固定连接的中间法兰，其特征在于：所述关节型工业机器人还包括连接所述中间法兰与所述RV‑E减速机的转接法兰。

【技术特征摘要】
1.一种关节型工业机器人，包括具有安装法兰的摇杆、位于所述安装法兰一侧的伺服电机、位于所述安装法兰背离所述伺服电机的一侧的RV-E减速机，所述RV-E减速机具有能够与所述安装法兰固定连接的中间法兰，其特征在于：所述关节型工业机器人还包括连接所述中间法兰与所述RV-E减速机的转接法兰。
2.根据权利要求1所述的关节型工业机器人，其特征在于：所述转接法兰包括法兰盘、位于所述法兰盘一侧用以与所述中间法兰配合连接的第一端、与所述第一端相对的用以与伺服电机配合连接的第二端、位于所述法兰盘中心且沿所述转接法兰轴向贯通的连接孔、位于所述法兰盘上用以与所述中间法兰相连接的若干第一固定孔、位于所述法兰盘上用以与所述伺服电机相连接的若干第二固定孔；所述第二固定孔介于所述第一固定孔与所述第二固定孔之间。
3.根据权利要求2所述的关节型工业机器人，其特征在于：所述关节型工业机器人还包括用以连接所述转接法兰、所述安装法兰与所述中间法兰的第一螺栓，所述第一固定孔与所述第一螺栓相匹配且所述第一固定孔沿所述转接法兰轴向贯通。
4.根据权利要求3所述的关节型工业机器人，其特征在于：所述关节型工业机器人还包括用以连接所述安装法兰与所述中间法兰的第二螺栓，所述安装法兰与所述中间法兰固联后，所述第二螺栓的分布圆直径小于第一螺栓的分布圆直径。
5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆炳融，
申请(专利权)人：昆山工研院工业机器人研究所有限公司，昆山华恒焊接股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32