码垛机吊臂定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种码垛机吊臂定位装置，主要针对现有的码垛机吊臂定位装置的分辨率不足以用于对小规格型钢码垛的问题，提出了一种提高码垛机吊臂定位精度的码垛机吊臂定位装置，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂以及用于检测吊臂旋转角度的定位装置；所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；其中，所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接。本实用新型专利技术通过增速装置通过增速将角度传感器的测量段的范围扩大，以此间接增强角度传感器的分辨率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛机吊臂定位装置。
技术介绍
目前码垛机摆臂的位置检测主要通过测量摆臂运动的角度来得到，测量的精度对码垛机手臂的定位至关重要。通常的摆臂角度测量，将传感器和摆臂的轴连接，直接测量摆动的角度，传感器量程涵盖摆臂的全部运行过程。码垛机摆臂的工作是将物品从取料平台取出，摆动到放料平台放下，这一个动作过程中，需要取料点和放料点两个位置需要精确定位。小规格型钢的连轧生产线由于生产速度高，码垛精度要求高，不能使用现有的码垛机进行码垛。为了提高生产效率，迫切需要一种能够与小规格型钢的码垛机连轧生产线相匹配的码垛机。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种能够提高码垛机位置控制精度的码垛机吊臂定位装置。为达到上述目的，本技术码垛机吊臂定位装置，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂以及用于检测吊臂旋转角度的定位装置；所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；其中，所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接。进一步地，所述增速机构的增速比为角度传感器量程与吊臂摆动角度比值的1/2～1。进一步地，所述角度传感器的零点的相位滞后所述吊臂初始相位0°～10°。进一步地，所述定位装置还包括设置在所述增速机构和所述角度传感器外部的壳体，所述壳体与所述机架连接。进一步地，所述定位装置还包括旋转底座，所述角度传感器的壳体与所述旋转底座固定连接，所述角度传感器的输入轴与所述增速机构的高速端连接；所述旋转底座与所述壳体或机架旋转连接，所述旋转底座上设置有用于将所述旋转底座与壳体或机架锁紧的锁紧机构；当旋转所述旋转底座时，所述角度传感器的零点与所述旋转底座以相同的角速度向相同的方向旋转。本技术将第一铰接轴通过增速装置与角度传感器连接，当第一铰接轴旋转一个角度时，增速装置通过增速将角度传感器的测量段的范围扩大，以此间接增强角度传感器的分辨率。当机械手进行摆动时，其机械运动围绕手臂末端的轴进行旋转运动，同时就带动连接到轴上的增速机运行。设摆臂运行区间为[0,A]，被增速机速比k放大后，增速机高速端运行区间实际是[0,kA]。设传感器分辨率为B，由于传感器连接到增速机高速端，所以增速机高速端的测量分辨率为B，而增速机低速端的测量分辨率为B/k，也就是说，本专利技术提出的测量装置，针对摆臂进行测量的分辨率为B/k，精度提高了k倍。通过调节可旋转安装底座，可以调节传感器零点的位置，从而改变测量区间，实现末段定位。附图说明图1是本技术码垛机吊臂定位装置的结构示意图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做进一步的描述。实施例1如图1所示，本实施例提供一种码垛机吊臂定位装置，包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂以及用于检测吊臂旋转角度的定位装置；所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机210构以及与所述增速机210构连接的角度传感器212；其中，所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机210构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机210构的高速端与所述角度传感器212连接。将增速机210低速端连接到码垛机吊臂的旋转轴端部，吊臂运行时，旋转轴带动增速机210转动。在增速机210高速端连接角度传感器212。在本实施例中，假设角度传感器212的量程为0～360°，分辨率为0.2°，增速机210速比为1：20。按经过增速机210的速比转换，使测量装置的检测范围缩小为0～18°，而分辨率提升到0.01°。假设码垛机吊臂末段定位区间为50～60°，将角度传感器212的检测零点设定到45°，则测量装置的检测范围就变成45～63°。所以，码垛机吊臂测量装置的实际效果为：量程45～63°，分辨率0.01°。在相同传感器的情况下，测量精度比传统测量大大提高，量程也涵盖了吊臂末段定位区间，起到良好的测量效果。实施例2在上述实施例的基础上，所述定位装置还包括设置在所述增速机210构和所述角度传感器212外部的壳体，所述壳体与所述机架连接。本实施例在角度传感器212的外部设置壳体，这样，能够避免灰尘等落入在角度传感器212上，影响角度传感器212的测量，同时也能够在一定程度上保护角度传感器212不被损坏。实施例3在上述实施例的基础上，本实施例的码垛机吊臂定位装置所述定位装置还包括旋转底座211，所述角度传感器212的壳体与所述旋转底座211固定连接，所述角度传感器212的输入轴与所述增速机210构的高速端连接；所述旋转底座211与所述壳体或机架旋转连接，所述旋转底座211上设置有用于将所述旋转底座211与壳体或机架锁紧的锁紧机构；当旋转所述旋转底座211时，所述角度传感器212的零点与所述旋转底座211以相同的角速度向相同的方向旋转。本实施例中的角度传感器212的壳体安装在旋转底座211上，这样，能够使角度传感器212的零点随旋转底座211的旋转而发生变化，当码垛机需要对不同型号的型钢进行码垛时，可以通过调节旋转底座211的角度实现对角度传感器212的零点调整。以上，仅为本技术的较佳实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机吊臂定位装置，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂以及用于检测吊臂旋转角度的定位装置；所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；其中，所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机吊臂定位装置，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与所述机架铰接的吊臂以及用于检测吊臂旋转角度的定位装置；所述定位装置包括与所述第一铰接轴连接的增速机构以及与所述增速机构连接的角度传感器；其中，所述第一铰接轴与所述吊臂防转连接，所述增速机构的低速端与所述第一铰接轴连接，所述增速机构的高速端与所述角度传感器连接。2.如权利要求1所述码垛机吊臂定位装置，其特征在于：所述增速机构的增速比为角度传感器量程与吊臂摆动角度比值的1/2～1。3.如权利要求1所述码垛机吊臂定位装置，其特征在于：所述角度传感器的零点的相位滞后所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方田，石海军，王俊，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34