码垛机机械手腕部平移机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种码垛机机械手腕部平移机构，主要针对现有的码垛机不能适用于小规格型钢码垛的问题，提出了一种码垛机机械手腕部平移机构，包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴铰接在吊臂下端的腕部、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及保持所述腕部水平的平移机构；所述平移机构包括平移连杆，所述平移连杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述平移连杆下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行。本实用新型专利技术的腕部始终保持平动，不会发生转动，能够精确的将平移码垛的小规格型钢进行码垛。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛机机械手腕部平移机构。
技术介绍
角钢轧制后，经冷却、定尺、矫直后，必须以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式推码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前角钢码垛大多采用人工码垛方式或“行车式”码垛方式，人工码垛，工作强度大，所需工人数量多，人工成本高，且工作效率低，而“行车式”码垛采用自动码垛系统，虽然降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工艺节奏慢且抗干拢能力弱与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。现阶段摆臂式型材码垛机器正处于研发阶段，其中一个主要的问题是摆臂端部的手腕部件在运动过程中如何保持水平姿态。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种保持机械手腕部平移的码垛机机械手腕部平移机构。为达到上述目的，本技术码垛机机械手腕部平移机构包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴铰接在吊臂下端的腕部、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及保持所述腕部水平的平移机构；所述平移机构包括平移连杆，所述平移连杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述平移连杆下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行。进一步地，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和第二、四铰接轴的轴线所确定的平面均为水平面。进一步地，所述吊臂驱动装置包括两端分别与所述吊臂和所述机架铰接的伸缩机构。具体地，所述伸缩机构包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述机架铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。具体地，所述伸缩机构为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和机架铰接。具体地，所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述机架铰接。具体地，所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。具体地，所述伸缩机构前端与所述水平段的距离小于所述伸缩机构前端与所述吊臂底端的距离。具体地，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述机架铰接；所述补偿机构包括与所述机架垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构的精度小于所述伸缩机构。具体地，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述机架铰接。本技术分码垛机机械手腕部平移机构将各个腕部通过第一同步轴与进行防转连接，并且将腕部通过平移连杆与机架连接，这样，能够使腕部的运动始终保持平动，不会发生旋转，适于应用在通过平移进行码垛的小规格型钢的码垛。附图说明图1是本技术码垛机机械手腕部平移机构的吊臂通过连杆机构进行驱动的一种优选实施例；图2是本技术码垛机机械手腕部平移机构通过伸缩机构直接驱动吊臂的一种优选实施例。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术做进一步的描述。本专利技术中，机架的“前”是指机架朝向升降平台的方向，“后”是指机架背向升降平台的方向。运动过程中的“前”是指在运动时先经过的区域，“后”是指在运动时后经过的区域。本专利技术中，所述腕部为用于连接吊臂和翻转磁铁；或者连接横梁和翻转磁铁的连接结构，所述连接结构为设置在所述翻转磁铁两侧的两块连接板、设置在翻转磁铁一侧的一块连接板或其他连接结构。实施例1如图1所示，码垛机机械手腕部平移机构包括机架、通过第一铰接轴201与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴204铰接在吊臂下端的腕部、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及保持所述腕部水平的平移机构；所述平移机构包括平移连杆209，所述平移连杆209上端通过第三铰接轴203与所述机架铰接，所述平移连杆209下端通过第四铰接轴202与所述腕部铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆209的轴线与所述吊臂的轴线平行。本实施例分码垛机机械手腕部平移机构将各个腕部通过第一同步轴与进行防转连接，并且将腕部通过平移连杆209与机架连接，这样，能够使腕部的运动始终保持平动，不会发生旋转，适于应用在通过平移进行码垛的小规格型钢的码垛。实施例2在实施例1的基础上，如图1所示，所述吊臂驱动装置包括两端分别与所述吊臂和所述机架铰接的伸缩机构。所述伸缩机构包括前端与所述吊臂铰接的连杆301、与所述机架铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构302；其中，所述连杆301的后端与所述摇杆的前端铰接。所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。本实施例通过拐臂和连杆301进行传动，这样，能够根据需要确定拐臂两个臂的尺寸，这样，能够采用拐臂进行变速，同时，拐臂能够改变力的方向，这样，能够根据需要设计两个臂之间的角度，从而将摇杆驱动机构302设置在方便设置的位置。实施例3在上述实施例的基础上，如图1所示，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述机架铰接，所述补偿机构包括与所述机架铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底座401运动的补偿驱动机构402，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座401铰接，所述补偿驱动机构402为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座401铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述机架铰接。本实施例中将摇杆驱动机构通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述伸缩机构，这样，能够在运动过程中采用摇杆驱动机构使吊臂快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。实施例4在实施例1的基础上，如图2所示，所述伸缩机构304为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和机架铰接。本实施例将伸缩机构304直接设置在竖直段与吊臂之间，这样，能够减少中间的传动环节，能够减少能量的损失，也能够避免传动环节的间隙引起的误差。同时，本实施例中采用直接将伸缩机构304设置在竖直段与所述吊臂之间，不设置传动装置，也能够减少传动过程中由于传动机构的自重引起的能量消耗，提高能量转化效率。实施例5在实施例4的基础上，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述机架铰接；所述补偿机构包括与所述机架垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴铰接在吊臂下端的腕部、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及保持所述腕部水平的平移机构；所述平移机构包括平移连杆，所述平移连杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述平移连杆下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：包括机架、通过第一铰接轴与机架铰接的吊臂、通过第二铰接轴铰接在吊臂下端的腕部、驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置以及保持所述腕部水平的平移机构；所述平移机构包括平移连杆，所述平移连杆上端通过第三铰接轴与所述机架铰接，所述平移连杆下端通过第四铰接轴与所述腕部铰接；所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面与所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行。2.如权利要求1所述码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和第二、四铰接轴的轴线所确定的平面均为水平面。3.如权利要求1或2所述码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：所述吊臂驱动装置包括两端分别与所述吊臂和所述机架铰接的伸缩机构。4.如权利要求3所述码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：所述伸缩机构包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述机架铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。5.如权利要求3所述码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：所述伸缩机构为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和机架铰接。6.如权利要求4所述码垛机机械手腕部平移机构，其特征在于：所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：石海军，王俊，李博宇，阮祥伟，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34