【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机械人
,尤其涉及一种三自由度并联式无铰链手术机器人。
技术介绍
手术机器人(surgicalrobot)是机器人产品目前全球应用最高端的领域,其控制精度远高于工业机器人,而且由于多数时候机器人本体需要插入到病人身体内部,因此对机器人的结构、驱动方式、控制方式、使用材料都有很严格的要求,现有的手术机器人结构主要为刚性的机械臂带有刚性的手术刀具,通过微创的方式插入到人体内部,再通过远程视觉把病人体内的情况实时反馈给医生进行手术操作,但该结构最大的问题就是刚性的机械臂只能在一些空间相对开阔的区域比如人体腹腔进行使用,对于空间位置很狭窄的区域比如心肺区域,常常需要深入到病人身体器官的背面进行手术,这种情况下现有的手术机器人无法达到要求实际手术需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种适用于空间位置狭窄区域手术作业的三自由度并联式无铰链手术机器人。为达此目的,本专利技术采用以下技术方案:一种三自由度并联式无铰链手术机器人,包括刀头、用于刀头紧固的刀架、以及用于驱动所述刀架呈三自由度运动的若干组伸缩套管单元,每组所述伸缩套管单元均对应设置有驱动模块,且每组所述伸缩套管单元的管体扰度各不相同。其中,所述伸缩套管单元包括设置于最外层的定位管、与所述定位管的内壁伸缩连接的第一伸缩管、以及与所述第一伸缩管的内壁伸缩连接的第二伸缩管,所述第一伸缩管和第二伸缩管的扰度各不相同。其中,所述驱动模块包括用于驱动所述第一伸缩管沿所述定位管往返运动的第一驱动体,以及用于驱动所述第二伸缩管沿所述第一伸缩管往返运动的第二驱动体。其中,所述第二伸缩管的尾端与所述 ...
【技术保护点】
一种三自由度并联式无铰链手术机器人,其特征在于:包括刀头、用于刀头紧固的刀架、以及用于驱动所述刀架呈三自由度运动的若干组伸缩套管单元,每组所述伸缩套管单元均对应设置有驱动模块,且每组所述伸缩套管单元的管体扰度各不相同。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度并联式无铰链手术机器人,其特征在于:包括刀头、用于刀头紧固的刀架、以及用于驱动所述刀架呈三自由度运动的若干组伸缩套管单元,每组所述伸缩套管单元均对应设置有驱动模块,且每组所述伸缩套管单元的管体扰度各不相同。2.根据权利要求1所述的一种三自由度并联式无铰链手术机器人,其特征在于:所述伸缩套管单元包括设置于最外层的定位管、与所述定位管的内壁伸缩连接的第一伸缩管、以及与所述第一伸缩管的内壁伸缩连接的第二伸缩管,所述第一伸缩管和第二伸缩管的扰度各不相同。3.根据权利要求2所述的一种三自由度并联式无铰链手术机器人,...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏巍,魏征,魏伦,
申请(专利权)人:北京华巍中兴电气有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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