【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器。
技术介绍
四旋翼飞行器是一种具有4个对称旋翼的飞行器，具有垂直起降、结构简单、操纵方便及机动灵活等优点。目前市场上的四旋翼飞行器只是利用摄像头进行航拍，而缺少利用摄像头将视觉技术应用到四旋翼飞行器中，同时在GPS信号不好及室内环境下飞行器不能精确导航，而由于机载视觉系统具有精度高和良好的抗干扰能力，可提高飞行器导航精度，并且结合视觉在四旋翼飞行器下面安装末端夹持器，能够使飞行器进行精确抓取及危险环境作业。
技术实现思路
本技术针对上述
技术介绍
存在的缺陷设计一种能够进行精确定位抓取，以及适合在危险地方作业的基于视觉抓取的四旋翼飞行器。它由脚架、舵机3、U型架构成、连接架、舵机1、Arduino2560板、四旋翼飞行器、超声波模块、下视摄像头、舵机2、末端夹持器摄像头、夹持器构成，其特征在于：四旋翼飞行器的下端与脚架的上端相连，脚架的上端从右至左依次与超声波模块、下视摄像头、Arduino2560板、舵机1相连，舵机1下端通过连接架与舵机2的上端相连，舵机2的下端通过U型架分别与末端夹持器摄像头和夹持器相连，夹持器与舵机3相连。本技术的下视摄像头通过采用视觉导航对目标物体进行运动跟踪，得到目标物体相对飞行器的位置，通过Arduino2560板控制飞行器，使得飞行器在目标物体正上方1米左右，飞行器的高度由机载超声波模块测得，并作为Arduino2560板高度控制单元的反馈，实现飞行器空间定位。同时夹持器摄像头对目标物体进行运动跟踪，得到目标物体相对夹持器的位置，通过Arduino2...
【技术保护点】
一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架（1）、舵机3（2）、U型架（3）、连接架（4）、舵机1（5）、Arduino2560板（6）、四旋翼飞行器（7）、超声波模块（8）、下视摄像头（9）、舵机2（10）、末端夹持器摄像头（11）、夹持器（12）构成，其特征在于：四旋翼飞行器（7）的下端与脚架（1）的上端相连，脚架（1）的上端从右至左与超声波模块（8）、下视摄像头（9）、Arduino2560板（6）、舵机1（5）相连，舵机1（5）下端通过连接架（4）与舵机2（10）的上端相连，舵机2（10）的下端通过U型架（3）分别与末端夹持器摄像头（11）和夹持器（12）相连，夹持器（12）与舵机3（2）相连。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，它由脚架（1）、舵机3（2）、U型架（3）、连接架（4）、舵机1（5）、Arduino2560板（6）、四旋翼飞行器（7）、超声波模块（8）、下视摄像头（9）、舵机2（10）、末端夹持器摄像头（11）、夹持器（12）构成，其特征在于：四旋翼飞行器（7）的下端与脚架（1）的上端相连，脚架（1）的上端从右至左与超声波模块（8）、下视摄像头（9）、Arduino2560板（6）、舵机1（5）相连，舵机1（5）下端通过连接架（4）与舵机2（10）的上端相连，舵机2（10）的下端通过U型架（3）分别与末端夹持器摄像头（11）和夹持器（12）相连，夹持器（12）与舵机3（2）相连。
2.根据权利1要求所述的一种基于视觉抓取的四旋翼飞行器，其特征在于：下视摄像头（9）通过采用视觉导航对目标物体进行运动跟踪，通过Arduino2560...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜兵兵，虞风，肖辉，冯晓明，马镇南，刘文龙，
申请(专利权)人：佳木斯大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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