【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及长度测量
,具体是一种基于单目机器视觉的身高测量方法。
技术介绍
由于各种需要,比如体检、运动员选拔等,需要对人的身高进行测量。目前的身高测量方法如使用尺子、标杆等方式操作起来都不太方便,需要直接接触到人体,不能做到自动测量,容易由于操作不当造成误差。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种基于单目机器视觉的身高测量方法,该方法能够实现对人体身高进行无接触自动测量,操作方便,测量精确。为实现上述专利技术目的,本专利技术的基于单目机器视觉的身高测量方法,包括以下步骤:待测人站在平面标识上指定的区域;机器人保持头部处于水平状态,通过调整所述机器人与所述待测人的距离使位于所述机器人头部的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识;所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点,根据单应性矩阵计算出当前视场的单应性矩阵H=M[r1,r2,r3,t];其中,(x,y,1)表示视觉定位标识中任一角点在第一摄像机的图像坐标系中像素坐标的齐次坐标;(X,Y,Z,1)表示所述角点在视觉定位标识坐标系中的齐次坐标,选取视觉定位标识平面为Z=0,则所述角点在所述视觉定位标识坐标系中的齐次坐标即简化为(X,Y,0,1);s为引入的任意尺度比例参数,M为摄像机内部参数矩阵,r1、r2、r3分别表示视觉定位标识坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矩阵中的三个列向量,t为平移向量;通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域,从而计算出待测人头顶的像素坐标(x0,y0);根据单应性矩阵代入x=x0,y=y0,X=0即可求得Z,Z即所述待测人的身高。计算出待测人头顶的像 ...
【技术保护点】
一种基于单目机器视觉的身高测量方法,其特征在于,包括以下步骤:待测人站在平面标识上指定的区域;机器人保持头部处于水平状态,通过调整所述机器人与所述待测人的距离使位于所述机器人上的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识;所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点,根据单应性矩阵xy1=sM[r1,r2,r3,t]XYZ1=sM[r1,r2,t]XY1]]>计算出当前视场的单应性矩阵H=M[r1,r2,r3,t];其中,(x,y,1)表示视觉定位标识中任一角点在第一摄像机的图像坐标系中像素坐标的齐次坐标;(X,Y,Z,1)表示所述角点在视觉定位标识坐标系中的齐次坐标,选取视觉定位标识平面为Z=0,则所述角点在所述视觉定位标识坐标系中的齐次坐标即简化为(X,Y,0,1);s为引入的任意尺度比例参数,M为摄像机内部参数矩阵,r1、r2、r3分别表示视觉定位标识坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矩阵中的三个列向量,t为平移向量;通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域,从而计算出待测人头顶的像素坐标(x0,y0);根据单应性矩阵xy1=sM&lsqb ...
【技术特征摘要】
1.一种基于单目机器视觉的身高测量方法,其特征在于,包括以下步骤:待测人站在平面标识上指定的区域;机器人保持头部处于水平状态,通过调整所述机器人与所述待测人的距离使位于所述机器人上的RGB摄像机拍摄到所述待测人的头部及脚下的二维标识;所述机器人根据检测到的二维标识上四个角点,根据单应性矩阵xy1=sM[r1,r2,r3,t]XYZ1=sM[r1,r2,t]XY1]]>计算出当前视场的单应性矩阵H=M[r1,r2,r3,t];其中,(x,y,1)表示视觉定位标识中任一角点在第一摄像机的图像坐标系中像素坐标的齐次坐标;(X,Y,Z,1)表示所述角点在视觉定位标识坐标系中的齐次坐标,选取视觉定位标识平面为Z=0,则所述角点在所述视觉定位标识坐标系中的齐次坐标即简化为(X,Y,0,1);s为引入的任意尺度比例参数,M为摄像机内部参数矩阵,r1、r2、r3分别表示视觉定位标识坐标系相对于摄像机坐标系的旋转矩阵中的三个列向量,t为平移向量;通过图像分割算法分割出待测人头部图像区域,从而计...
【专利技术属性】
技术研发人员:张帆,吴海周,
申请(专利权)人:南京阿凡达机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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