【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能装备
,涉及一种属具自适应智能化调节方法及装置。
技术介绍
随着智能制造及工业4.0的推广,越来越多的智能装备应用于生产现场,搬运机器人在仓储领域有着广泛的应用前景,因而倍受关注。搬运机器人在作业过程中要能够做到,以不对搬运货物造成损伤的合理力度将待搬运货物载起,并且在搬运行走过程中不发生滑落。中国专利CN205557612U公开了一种具有属具感知系统的工程机械;属于工程机械
;其技术要点包括回转平台、铰接在回转平台上的大臂、与大臂铰接的小臂、与小臂铰接的属具以及铰接在小臂与属具之间的连杆组件,连杆组件的铰接部铰接有油缸,其中所述小臂和连杆组件上设有至少两个倾角传感器,各倾角传感器通过导线与工程机械驾驶室内的数据处理器连接,所述数据处理器连接有显示屏,该显示屏设置在工程机械驾驶室内,该技术方案只能实现将传感结果呈现在显示屏上并由驾驶员进行判断以及操作,无法实现机器自行判断的智能化效果。中国专利CN103958390公开了一种用于装载物处理夹具的交互式夹持力控制系统,通过拍摄图像传至操作界面,由作业员人工判断进行夹持操作的选择和设定,无法实现智能化操作。中国专利CN105399014公开了一种防护式叉车控制系统,包括:车体、属具、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和控制装置;通过第二驱动装置、第三驱动装置、第一传感器、第二传感器和控制装置的相互配合实现了对第一货叉和第二货叉之间的间距的自动调整,从而提高了货叉插入的方便性和货物在搬运过程中的平稳性;第一护架和第二护架的设置实现了对货物搬运过程中 ...
【技术保护点】
一种属具自适应智能化调节的方法,应用于左右开合夹持型智能属具,其特征在于,所述属具自适应智能化控制方法包括:控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第一目标高度值;控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸;判断夹紧力是否大于N;控制模块控制传动机构提高属具高度;判断是否有滑移;判断夹紧力是否大于安全夹紧力M;控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第二目标高度值,并开始搬运运行;控制模块记录开始搬运运行时的夹紧力F及开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A;判断行进过程中重力方向加速度是否大于重力加速度;控制模块控制传动机构补偿减小属具横向开度尺寸;加速度重力方向分量不再大于重力加速度时,继续保持开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A。
【技术特征摘要】
1.一种属具自适应智能化调节的方法,应用于左右开合夹持型智能属具,其特征在于,所述属具自适应智能化控制方法包括:控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第一目标高度值;控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸;判断夹紧力是否大于N;控制模块控制传动机构提高属具高度;判断是否有滑移;判断夹紧力是否大于安全夹紧力M;控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第二目标高度值,并开始搬运运行;控制模块记录开始搬运运行时的夹紧力F及开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A;判断行进过程中重力方向加速度是否大于重力加速度;控制模块控制传动机构补偿减小属具横向开度尺寸;加速度重力方向分量不再大于重力加速度时,继续保持开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A。2.根据权利要求1所述的属具自适应智能化调节方法,其特征在于,所述控制模块控制传动机构将属具垂直移动到第一目标高度值,还包括:所述第一目标高度值为存储于控制模块内的相对于复位位置的垂直方向高度;所述传动机构将属具从复位位置移动到第一目标高度值。3.根据权利要求1所述的属具自适应智能化调节方法,其特征在于,所述控制模块控制传动机构减小属具横向开度尺寸,还包括:所述属具横向开度尺寸由设置于属具夹持臂上的位移传感器进行测量;所述位移传感器的输出端口与控制模块的输入端口相连接;所述传动机构从复位位置的横向开度尺寸开始减小属具的横向开度尺寸。4.根据权利要求1所述的属具自适应智能化调节方法,其特征在于,所述判断夹紧力是否大于N,还包括:所述夹紧力由设置于属具左右夹持臂内侧的压力传感器进行测量;所述压力传感器的输出端口与控制模块的输入端口相连接;所述控制模块实时地监测压力传感器传输的夹紧力;所述控制模块判断监测到的夹紧力是否大于N;所述,和S分别为搬运一批次货物过程中,控制模块中已经记录到的,开始搬运运行时的夹紧力F的平均值和标准差。5.根据权利要求1所述的属具自适应智能化调节方法,其特征在于,所述判断是否有滑移,还包括:所述滑移值由设置于属具左右夹持臂内侧的滑移传感器进行测量;所述滑移传感器的输出端口与控制模块的输入端口相连接;所述控制模块实时地监测滑移传感器传输的滑移值;所述控制模块判断监测到的滑移值是否大于零。6.根据权利要求1所述的属具自适应智能化调节方法,其特征在于,所述控制模块记录开始搬运运行时的夹紧力F及开始搬运运行时的属具横向开度尺寸A,还包括:所述开始搬运运行时的夹紧力F为最终确定可以搬运运行时的压力传感器传输给控制模块的夹紧力;所述开始搬运运行时的属具...
【专利技术属性】
技术研发人员:廖燕丽,杨静,杨林海,
申请(专利权)人:龙合智能装备制造有限公司,
类型:发明
国别省市:福建;35
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