上下肢康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种上下肢康复机器人，所述上下肢康复机器人包括：支架、上肢康复装置、用于定位上肢康复装置的定位组件和下肢康复装置，支架包括支撑座和导杆，导杆的下端与支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置安装在导杆上，上肢康复装置包括：主体部、第一手臂和第二手臂，主体部绕导杆可旋转并沿导杆可上下升降；第一手臂与主体部可转动地相连；第二手臂与主体部可转动地相连，第二手臂相对布置适于协助训练，第二手臂的旋转中心轴和第一手臂的旋转中心轴重合或平行；下肢康复装置设在支架的下部。根据本发明专利技术的上下肢康复机器人，通过利用上肢康复装置和下肢康复装置进行上肢和下肢的联动训练，训练更全面，康复训练效果更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗康复设备
，尤其是涉及一种上下肢康复机器人。
技术介绍
相关技术中的肢康复机器人，通常只涉及下肢的训练，训练不全面、训练效果不明显。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术在于提出一种上下肢康复机器人，所述上下肢康复机器人可以实现上肢下肢同时协调训练，康复训练效果佳。根据本专利技术的上下肢康复机器人，包括：支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；用于定位所述上肢康复装置的定位组件；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。根据本专利技术的上下肢康复机器人，可以通过旋转主体部，选择不同的训练模式，实现上肢的双手交替或双手同步的康复训练，还可以实现上肢单手的垂直水平康复训练，同时还可以调节上肢康复装置的相对高度，从而适用于更大身高范围的病人，此外，通过利用上肢康复装置和下肢康复装置进行上肢和下肢的联动训练，可以使训练更全面，康复训练效果更好。在一些实施例中，所述定位组件包括：旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可旋转。在一些实施例中，所述定位组件还包括：升降定位件，所述升降定位件设在所述支架上，且所述升降定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述升降定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述升降定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可上下滑动。在一些实施例中，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述导杆相连并绕所述导杆可旋转且沿所述导杆可上下滑动，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述第一手臂和所述第二手臂中任一项的旋转中心轴大体垂直。在一些实施例中，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸并连接在所述旋转部主体沿所述固定轴线的一端，所述旋转支撑轴与所述旋转部和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。进一步地，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。在一些实施例中，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。在一些实施例中，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿水平方向的两侧，所述旋转部位于所述第二位置时所述第一手臂和所述第二手臂位于所述旋转部沿竖向的两侧。在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂可旋转以调节所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角。在一些实施例中，所述第二手臂相对于所述第一手臂在第三位置和第四位置之间可转动，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第三位置时所述第一手臂和所述第二手臂之间的夹角为0°，所述第二手臂相对于所述第一手臂在所述第四位置时所述第一手臂与所述第二手臂之间的夹角为180°。在一些实施例中，所述第一手臂的旋转中心轴和所述第二手臂的旋转中心轴重合。在一些实施例中，所述下肢康复装置包括本体和脚踏组件，所述脚踏组件可旋转地安装在所述本体上，所述脚踏组件包括在所述本体两侧相对布置的两个以适于脚踏训练，所述脚踏组件包括：脚部曲柄，所述脚部曲柄可转动地与所述本体相连；脚部托架，所述脚部托架与所述脚部曲柄之间连接有脚踏部轴以使所述脚部托架可转动地与所述脚部曲柄相连，且所述脚部托架的旋转中心轴与所述脚部曲柄的旋转中心轴间隔开；腿部曲柄，所述腿部曲柄在预定范围内与所述脚部托架可转动地相连；腿部限位板，所述腿部限位板与所述腿部曲柄相连。在一些实施例中，所述脚踏组件还包括：限位端盖，所述限位端盖设在所述脚部托架上，且所述限位端盖与所述脚部托架相对位置固定，所述限位端盖和所述腿部曲柄中的一个具有限位槽且另一个具有限位凸台，所述限位凸台伸入所述限位槽并在所述限位槽的两端之间可活动。在一些实施例中，所述腿部曲柄的一端具有与所述脚部托架铰接的连接盘，所述限位槽形成于所述连接盘的边沿，且所述限位凸台形成于所述限位端盖上。在一些实施例中，所述连接盘呈轴线与所述腿部曲柄的旋转中心轴重合的圆盘形状，所述限位槽形成与所述连接盘的朝向所述限位端盖一侧的边沿。在一些实施例中，所述限位端盖包括：轴套；端板，所述端板与所述轴套相连并沿所述轴套的径向向所述轴套外延伸，其中，所述限位凸台形成与所述端板上并与所述轴套相连。在一些实施例中，所述轴套内设有轴承，所述轴承的外圈与所述轴套相对固定地连接，所述轴承的内圈与所述脚踏部轴相对固定地连接。在一些实施例中，所述腿部限位板沿所述腿部曲柄可滑动的设在所述腿部曲柄上。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1是根据本专利技术实施例的上下肢康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第一位置；图2是根据本专利技术实施例的上下肢康复机器人的示意图，其中，旋转部位于第二位置；图3是图2中所示的旋转部的爆炸图；图4是图2中所示的上下肢康复机器人的示意图，其中，第二手臂相对于第一手臂在第三位置；图5是图1中所示的脚踏组件的爆炸图；图6是图5中所示的脚踏组件的示意图。附图标记：上下肢康复机器人1000，上肢康复装置100，主体部1，连接部11，旋转部12，旋转部主体121，旋转支撑轴122，定位孔1221，旋转支撑轴承123，第一手臂2，第二手臂3，支架200，支撑座210，导杆220，定位组件300，旋转定位件310，升降定位件320，下肢康复装置400，本体41，脚踏组件42，脚部托架421，轴孔4211，腿部曲柄422，限位槽4221，连接盘4222，腿部限位板423，滑套4231，锁紧螺钉4232，限位端盖424，限位凸台4241，轴套4242，端板4243，轴承4244，脚部曲柄425，脚踏部轴426，凸缘4261，显示器500。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考图1-图6描述根据本专利技术实施例的上下肢康复机器人1000。如图1和图2所示，根据本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下肢康复机器人，其特征在于，包括：支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；用于定位所述上肢康复装置的定位组件；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。

【技术特征摘要】
1.一种上下肢康复机器人，其特征在于，包括：支架，所述支架包括支撑座和导杆，所述导杆的下端与所述支撑座相连并向上延伸；上肢康复装置，所述上肢康复装置安装在所述导杆上，所述上肢康复装置包括：主体部，所述主体部绕所述导杆可旋转并沿所述导杆可上下升降；第一手臂，所述第一手臂与所述主体部可转动地相连；第二手臂，所述第二手臂与所述主体部可转动地相连，所述第二手臂相对布置适于协助训练，所述第二手臂的旋转中心轴和所述第一手臂的旋转中心轴重合或平行；用于定位所述上肢康复装置的定位组件；下肢康复装置，所述下肢康复装置设在所述支架的下部。2.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件包括：旋转定位件，所述旋转定位件设在所述主体部上，且所述旋转定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述旋转定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述旋转定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可旋转。3.根据权利要求2所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述定位组件还包括：升降定位件，所述升降定位件设在所述支架上，且所述升降定位件在锁紧和释放所述主体部的位置之间可移动，所述升降定位件锁紧所述主体部时所述主体部与所述导杆相对位置固定，所述升降定位件释放所述主体部时所述主体部相对于所述导杆可上下滑动。4.根据权利要求1所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述主体部包括连接部和旋转部，所述连接部与所述导杆相连并绕所述导杆可旋转且沿所述导杆可上下滑动，所述旋转部绕固定轴线可旋转地与所述连接部相连，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部上，其中，所述固定轴线与所述第一手臂和所述第二手臂中任一项的旋转中心轴大体垂直。5.根据权利要求4所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部包括旋转部主体和旋转支撑轴，所述第一手臂和所述第二手臂安装在所述旋转部主体上，所述旋转支撑轴沿所述固定轴线延伸并连接在所述旋转部主体沿所述固定轴线的一端，所述旋转支撑轴与所述旋转部和所述连接部中的至少一个可转动地相连，用于所述旋转部与所述连接部可旋转地相连。6.根据权利要求5所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴与所述旋转部相连且相对位置固定，所述旋转支撑轴与所述连接部可转动地相连，所述连接部上设有定位件，所述定位件在锁紧所述旋转部的锁紧状态和释放所述旋转部的释放状态之间可转换。7.根据权利要求6所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转支撑轴上沿环绕所述固定轴线的方向间隔布置的多个定位孔，所述定位件沿垂直于所述固定轴线的方向可活动，且所述定位件在所述锁紧位置插入至少一个定位孔。8.根据权利要求5-7中任一项所述的上下肢康复机器人，其特征在于，所述旋转部在第一位置和第二位置之间绕所述固定轴线可旋转地连接所述连接部，所述旋转部位于所述第一位置时所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑振粮，郭振标，王洪林，王胜平，
申请(专利权)人：广东美的安川服务机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44