康复训练装置及康复训练方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种康复训练装置及康复训练方法，康复训练装置包括：机器人主体；机器人手臂，机器人手臂设在机器人主体上，机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极用于根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本发明专利技术的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种康复训练装置及康复训练方法。
技术介绍
相关技术中，功能电刺激的应用很多，然而，结合肌电信号的准确采集、功能电刺激的应用，再加上机器人手臂的精准助力的应用基本没有，不能很好地满足用户的多样化需求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种康复训练装置，所述康复训练装置可以使患者更好地进行康复训练。本专利技术的另一个目的在于提出一种康复训练装置的康复训练方法。根据本专利技术第一方面实施例的康复训练装置，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人主体上，所述机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，所述健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，所述患侧肌电刺激电极与所述健侧肌肌电采集电极信号传输，所述患侧肌电刺激电极用于根据所述健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。根据本专利技术实施例的康复训练装置，通过健侧肌肌电采集电极可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极与健侧肌肌电采集电极信号传输，患侧肌电刺激电极可以根据健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。另外，根据本专利技术上述实施例的康复训练装置还具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一些实施例，所述机器人手臂上连接有脚固定器，所述健侧肌肌电采集电极与所述患侧肌电刺激电极用于贴附腿部的患侧肌和健侧肌。进一步地，所述机器人手臂上还连接有小腿支撑，所述小腿支撑相对于所述脚固定器可转动地与所述脚固定器相连。在本专利技术的一些实施例中，所述健侧肌肌电采集电极和所述患侧肌电刺激电极中的任一个均包括多个，多个所述健侧肌肌电采集电极中的一部分用于贴附在大腿上而另一部分用于贴附在小腿上，多个所述患侧肌电刺激电极中的一部分用于贴附在大腿上而另一部分用于贴附在小腿上。根据本专利技术的一些实施例，所述机器人手臂包括驱动装置，所述驱动装置与所述健侧肌肌电采集电极信号传输，用于使所述驱动装置根据所述健侧肌肌电采集电极采集的信号确定运行状态。进一步地，所述机器人手臂上还设有用于检测所述机器人手臂所受推力的压力传感器，所述压力传感器与所述驱动装置信号传输。根据本专利技术的一些实施例，所述患侧肌电刺激电极包括电刺激信号发生器。根据本专利技术第二方面实施例的康复训练装置的康复训练方法，包括：步骤1：健侧肌肌电采集电极采集健侧肌的信号；步骤2：分析采集到的健侧肌的信号确定患者是否存在驱动腿部运动的意向；步骤3：如果检测到患者存在驱动腿部运动的意向，则通过患侧肌电刺激电极电刺激与所述健侧肌位置相对应的患侧肌。进一步地，所述步骤3还包括：在通过患侧肌电刺激电极进行电刺激的同时，使所述机器人手臂运动以协助训练。进一步地，所述康复训练装置包括用于检测所述机器人手臂所受推力的压力传感器，所述步骤3还包括：根据所述压力传感器的检测结果确定机器人手臂协助训练的功率，其中，所述机器人手臂所受推力越大则机器人手臂协助训练的功率越小。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的康复训练装置的示意图；图2是图1中的康复训练装置的局部结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的康复训练方法的流程图。附图标记：康复训练装置100，机器人主体1，机器人手臂2，脚固定器21，小腿支撑22，压力传感器23，健侧肌肌电采集电极3，患侧肌电刺激电极4。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。随着机器人的发展，机器人不仅在工业自动化领域发挥巨大的作用，同时也向其他各领域不断延伸，包括医疗领域。据统计，在美国前列腺癌手术的80％～90％都是通过机器人进行，目前机器人因为其自身的优越性，在康复领域也发展越来越快。因其可以重复性精确地执行所给的指令，被业内人士看好，认为其可以解放一部分医生或者治疗师的康复训练治疗过程。相关技术中将功能性电刺激技术结合起来进行研究的却比较少，这一领域的研究正处于起步阶段，但其发展和应用不仅可以使患者减少痛苦，而且对于我国的诊断医学、康复医学、运动医学也会产生深远的影响。另外，相关技术中含有肌电信号采集和功能性电刺激，但是一般缺少助力或者简单的助力，并不能做到精准的助力控制。下面结合图1至图3详细描述根据本专利技术第一方面实施例的康复训练装置100。参照图1和图2，根据本专利技术实施例的康复训练装置100，包括：机器人主体1、机器人手臂2、健侧肌肌电采集电极3以及患侧肌电刺激电极4。具体而言，机器人手臂2设在机器人主体1上，机器人手臂2与机器人主体1可活动地相连，通过机器人主体1可以对机器人手臂2进行支撑，机器人手臂2可以用于协助训练，这样通过机器人手臂2可以对患者提供一定的助力，从而可以在一定程度上改善康复训练的效果。其中，机器人手臂2运动控制具有启动速度快，控制精确等特点，能非常有效配合功能性电刺激进行腿部训练，以到达康复训练效果。根据本专利技术实施例的康复训练装置100还包括健侧肌肌电采集电极3和患侧肌电刺激电极4。其中，健侧肌肌电采集电极3可以用于检测健侧肌肌电信号，患侧肌电刺激电极4与健侧肌肌电采集电极3信号传输，患侧肌电刺激电极4可以用于根据健侧肌肌电采集电极3采集的信号刺激患侧肌。这里，需要说明的是，“健侧肌”指的是人体健康的表面肌肉，“患侧肌”指的是患者存在病状的肌肉。由此，通过健侧肌肌电采集电极3可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极4与健侧肌肌电采集电极3信号传输，患侧肌电刺激电极4用于根据健侧肌肌电采集电极3采集的信号(即上述的健侧肌肌电信号)刺激患侧肌，使得通过患侧肌电刺激电极4与健侧肌肌电采集电极3的配合可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于患者的康复训练。另外，根据本专利技术实施例的康复训练装置100还可以包括控制单元(图中未示出)，所述控制单元可以设置在机器人主体1内，所述控制单元可以与患侧肌电刺激电极4和/或健侧肌肌电采集电极3通信。这样通过所述控制单元可以实现对健侧肌肌电采集电极3和/或患侧肌电刺激电极4的有效控制，从而能够更好地实现对患侧肌的电刺激，进而有利于提高康复训练效果。根据本专利技术实施例的康复训练装置100，通过健侧肌肌电采集电极3可以对健侧肌肌电信号进行分析和检测，又因患侧肌电刺激电极4与健侧肌肌电采集电极3信号传输，患侧肌电刺激电极4可以根据健侧肌肌电采集电极3采集的信号刺激患侧肌，使得可以对患侧肌进行电刺激，从而有助于改善患者的康复训练效果。参照图1和图2，根据本专利技术的一些具体实施例，机器人手臂2上连接有脚固定器21，脚固定器21可以对患者的脚部进行固定和支撑。又因健侧肌肌电采集电极3与患侧肌电刺激电极4可以贴附在腿部的患侧肌和健侧肌上。也就是说，健侧肌肌电采集电极3可以贴附在腿部的患侧肌上，而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种康复训练装置，其特征在于，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人主体上，所述机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，所述健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，所述患侧肌电刺激电极与所述健侧肌肌电采集电极信号传输，所述患侧肌电刺激电极用于根据所述健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。

【技术特征摘要】
1.一种康复训练装置，其特征在于，包括：机器人主体；机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人主体上，所述机器人手臂用于协助训练；健侧肌肌电采集电极，所述健侧肌肌电采集电极用于检测健侧肌肌电信号；患侧肌电刺激电极，所述患侧肌电刺激电极与所述健侧肌肌电采集电极信号传输，所述患侧肌电刺激电极用于根据所述健侧肌肌电采集电极采集的信号刺激患侧肌。2.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述机器人手臂上连接有脚固定器，所述健侧肌肌电采集电极与所述患侧肌电刺激电极用于贴附腿部的患侧肌和健侧肌。3.根据权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于，所述机器人手臂上还连接有小腿支撑，所述小腿支撑相对于所述脚固定器可转动地与所述脚固定器相连。4.根据权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于，所述健侧肌肌电采集电极和所述患侧肌电刺激电极中的任一个均包括多个，多个所述健侧肌肌电采集电极中的一部分用于贴附在大腿上而另一部分用于贴附在小腿上，多个所述患侧肌电刺激电极中的一部分用于贴附在大腿上而另一部分用于贴附在小腿上。5.根据权利要求1-4中任一项所述的康复训练装置，其特征在于，所述机器人手臂包括驱动装置，所述驱动装置与所述健侧肌肌电采...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫元劲，冯亚磊，吴品弘，梁顺健，
申请(专利权)人：广东美的安川服务机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44