一种机器人关节制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节，包括壳体、舵机，壳体在基座的上部沿四周设置，基座设置在壳体的底部，壳体与基座形成中空的长方体；舵机设置在壳体四周的中间位置，舵机通过转轴与摆动弧形板固定连接；摆动弧形板由两块并列平行设置，在基座的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板，每一块摆动弧形板的侧面中间位置设置有弧形槽，横向、纵向摆动弧形板的交叉处的中心设置有中心孔。这种机器人关节，能够解决机器人的关节就会很大，不利于机器人小型化的发展，还能够解决机器人的实际动力的利效率也不高，大大提高了机器人动力利用的效率，有利于机器人小型化的发展。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人关节
，具体涉及一种机器人关节。
技术介绍
随着科学技术的不断进步机器人代替简单的人力劳动将会是一个必然趋势，机器人的关节是机器人的基础部件，其性能的好坏直接影响着机器人的性能；机器人的关节主要分为移动关节、转动关节，根据传动机构的不同可分为齿轮传动、连杆传动、摆线针轮减速传动；现有技术中要想实现机器人的关节的180度转动，需要安装一组或几组舵机来实现防人关节180度的活动需求，因为一个舵机只能控制一个方位的转动，这样以来由于多个舵机的组合就会使机器人的关节就会很大，不利于机器人小型化的发展，另外通过几组舵机的控制在机器人的实际动力的利效率也不高，专利技术人基于现有技术的诸多缺陷研发了一种机器人关节能够解决现有技术的问题。
技术实现思路
本技术为了解决上述技术问题，提供一种机器人关节，其设计结构简单、科学合理；主要用四个舵机的配合通过摆动弧形板在一个平面的180度的摆动，来带动动力输出轴实现机器人关节实现180度的自由动作。本技术所采取的技术方案是：一种机器人关节，包括壳体、舵机，壳体在基座的上部沿四周设置，基座设置在壳体的底部，壳体与基座形成中空的长方体；舵机设置在壳体四周的中间位置，舵机通过转轴与摆动弧形板固定连接；摆动弧形板由两块并列平行设置，在基座的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板，每一块摆动弧形板的侧面中间位置设置有弧形槽，横向、纵向摆动弧形板的交叉处的中心设置有中心孔；动力输出轴上部的横向和纵向分别设置定位杆，在定位杆的两端设置有定位销，动力输出轴穿过中心孔，定位杆分别穿过横向、纵向摆动弧形板的弧形槽，并用定位销锁紧固定；动力输出轴的下部连接有转动球，转动球的下部设置有转动座，转动座与转动球之间设置有间隙，转动座设置在基座上。所述基座中间的位置的横向摆动弧形板的两端设置有一个舵机，纵向摆动弧形板的两端设置有一个舵机。所述基座中间的位置的横向摆动弧形板的两端设置有两个舵机，纵向摆动弧形板的两端设置有两个舵机。所述定位销的两端设置有凸块。机器人关节使用过程为：当机器人关节要工作的时候同时开启安装在横向和纵向摆动弧形板上的舵机，这时根据横向和纵向摆动弧形板上两侧的舵机发出的角度摆动指令开始摆动，横向摆动弧形板根据横向摆动弧形板两侧的舵机发出的角度指令在在基座上的横向位置摆动到一定的角度，与此同时纵向摆动弧形板根据纵向摆动弧形板两侧的舵机发出的角度指令在基座上的纵向位置摆动一定的角度；在横向摆动弧形板和纵向摆动弧形板各自摆动的过程中带动动力输出轴摆动一定的角度，动力输出轴输出的角度扭矩提供给机器人的关节的活动，实现机器人关节的仿人的关节运动的功能。舵机设置在壳体四周的中间位置，舵机通过转轴与摆动弧形板固定连接；这样设计的主要目的是壳体为横向弧形板和纵向弧形板提供支撑的作用，根据横向摆动弧形板和纵向摆动弧形板两侧的舵机发出的角度指令实现横向摆动弧形板和纵向摆动弧形板在基座上方的180度自由摆动。摆动弧形板由两块并列平行设置，在基座的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板，每一块摆动弧形板的侧面中间位置设置有弧形槽，横向、纵向摆动弧形板的交叉处的中心设置有中心孔；设置弧形槽的主要目的是：一方面为为动力输出轴上的定位杆提供一个滑动的连接结构，另一方面通过弧形槽能够限定住动力输出轴，以免动力输出轴在横向、纵向摆动的过程中脱离中心孔；设置中心孔的目的是为动力输出轴提供一个与横向、纵向摆动弧形板交叉连接的连接孔。动力输出轴上部的横向和纵向分别设置定位杆，在定位杆的两端设置有定位销，动力输出轴穿过中心孔，定位杆分别穿过横向、纵向摆动弧形板的弧形槽，并用定位销锁紧固定；这样设置的主要目，一方面是通过定位杆连接横向、纵向摆动弧形板，起到固定连接的目的；另一方面通过定位销和定位销上凸块来固定住定位杆，起到不使定位杆脱离弧形槽的目的。所述动力输出轴的下部连接有转动球，转动球的下部设置有转动座，转动座与转动球之间设置有间隙，转动座设置在基座上；这样设计的主要目的是通过弧形槽、转动球和转动座的结构设置让动力输出轴实现360度的自由角度摆动；转动座主要起到支撑动力输出轴自由摆动的作用。所述横向摆动弧形板两端设置有一个或两个舵机，纵向摆动弧形板的两端设置有一个或两个舵机；这样设计的主要目的是根据不同机器人关节对扭矩大小的不同要求设计不同个数的舵机，来满足机器人关节对不同扭矩大小的需求。本技术的有益效果：本技术方案提供一种机器人关节，其设计结构简单、科学合理；能够解决机器人的关节就会很大，不利于机器人小型化的发展，还能够解决机器人的实际动力的利效率也不高，大大提高了机器人动力利用的效率，有利于机器人小型化的发展。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术横向摆动弧形板的剖面图；图3为本技术纵向摆动弧形板的剖面图；图中标记：1、壳体，2、舵机，3、基座，4、摆动弧形板，5、中心孔，6、动力输出轴，7、弧形槽，8、转动球，9、转轴，10、转动座，11、定位杆，12、定位销。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式做进一步的详细说明。如图所示，一种机器人关节，包括壳体1、舵机2，壳体1在基座3的上部沿四周设置，基座3设置在壳体1的底部，壳体1与基座3形成中空的长方体；舵机2设置在壳体1四周的中间位置，舵机2通过转轴9与摆动弧形板4固定连接；摆动弧形板4由两块并列平行设置，在基座3的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板4，每一块摆动弧形板4的侧面中间位置设置有弧形槽7，横向、纵向摆动弧形板4的交叉处的中心设置有中心孔5；动力输出轴6上部的横向和纵向分别设置定位杆11，在定位杆11的两端设置有定位销12，动力输出轴6穿过中心孔5，定位杆11分别穿过横向、纵向摆动弧形板4的弧形槽7，并用定位销12锁紧固定；动力输出轴6的下部连接有转动球8，转动球8的下部设置有转动座10，转动座10与转动球8之间设置有间隙，转动座10设置在基座3上。所述基座中间的位置的横向摆动弧形板4的两端设置有一个舵机2，纵向摆动弧形板的两端设置有一个舵机2。所述基座中间的位置的横向摆动弧形板4的两端设置有两个舵机2，纵向摆动弧形板的两端设置有两个舵机2。所述定位销12的两端设置有凸块。机器人关节使用过程为：当机器人关节要工作的时候同时开启安装在横向和纵向摆动弧形板4上的舵机2，这时根据横向和纵向摆动弧形板4上两侧的舵机2发出的角度摆动指令开始摆动，横向摆动弧形板4根据横向摆动弧形板4两侧的舵机发出的角度指令在在基座3上的横向位置摆动到一定的角度，与此同时纵向摆动弧形板4根据纵向摆动弧形板4两侧的舵机2发出的角度指令在基座3上的纵向位置摆动一定的角度；在横向摆动弧形板和纵向摆动弧形板各自摆动的过程中带动动力输出轴6摆动一定的角度，动力输出轴6输出的角度扭矩提供给机器人的关节的活动，实现机器人关节的仿人的关节运动的功能。实施例一：在横向摆动弧形板4和纵向摆动弧形板4上其中一侧设置一个的舵机2，当机器人关节要工作的时候同时开启安装在横向摆动弧形板4和纵向摆动弧形板4上一侧的舵机2，这时根据横向摆动弧形板4和纵向摆动弧形板4上一侧的舵机2发出的角度摆动指令开始摆动，横向摆动弧形板4根据横向摆动弧形板4一侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人关节，包括壳体、舵机，壳体在基座的上部沿四周设置，基座设置在壳体的底部，壳体与基座形成中空的长方体；其特征在于：舵机设置在壳体四周的中间位置，舵机通过转轴与摆动弧形板固定连接；摆动弧形板由两块并列平行设置，在基座的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板，每一块摆动弧形板的侧面中间位置设置有弧形槽，横向、纵向摆动弧形板的交叉处的中心设置有中心孔；动力输出轴上部的横向和纵向分别设置定位杆，在定位杆的两端设置有定位销，动力输出轴穿过中心孔，定位杆分别穿过横向、纵向摆动弧形板的弧形槽，并用定位销锁紧固定；动力输出轴的下部连接有转动球，转动球的下部设置有转动座，转动座与转动球之间设置有间隙，转动座设置在基座上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，包括壳体、舵机，壳体在基座的上部沿四周设置，基座设置在壳体的底部，壳体与基座形成中空的长方体；其特征在于：舵机设置在壳体四周的中间位置，舵机通过转轴与摆动弧形板固定连接；摆动弧形板由两块并列平行设置，在基座的上部分别设置有横向和纵向摆动弧形板，每一块摆动弧形板的侧面中间位置设置有弧形槽，横向、纵向摆动弧形板的交叉处的中心设置有中心孔；动力输出轴上部的横向和纵向分别设置定位杆，在定位杆的两端设置有定位销，动力输出轴穿过中心孔，定位杆分别穿过横向、纵向摆动弧形板的弧...

【专利技术属性】
技术研发人员：买楚源，
申请(专利权)人：买楚源，
类型：新型
国别省市：河南;41