移动车体支撑脚轮伺服系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种移动车体支撑脚轮伺服系统，包括移动车体，移动车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩端均竖向朝下设置，在伸缩电缸下端连接有支撑脚轮，支撑脚轮跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮对移动车体的重量支撑。有效使得移动车体的重量支撑得到分担，分担降低了移动车体悬挂在列移轴上对列移轴所产生的重力，提高列移轴的使用可靠稳定性，同时伸缩电缸也便捷有效的提高了移动车体在地面上的移动通过灵活性，在遇到有凸起轨道等凸起物时，可便捷通过的提升支撑脚轮来得到快捷解决通过性，移动通过灵活可靠。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种密集架存储库，尤其是涉及一种使用在电动密集架上的移动车体支撑系统。
技术介绍
传统电动密集架通常是一种在地面放置几组钢轨，由一个或多个固定列架和几组电动移动列架组合为一个组合密集架列，再通过设在架子底部的钢轮在钢轨上滚动，将密集架相邻列之间的通道打开，再由管理人员或使用人员人工进入通道内进行物品存放或查取的一种高密度储存库房。由于传统电动密集架还需要通过人工进入库房内，找到相对应的存放区城，找到密集架相邻列之间需要打开的架体，打开架体后，再人工使用推车，推入打开的通道进行物品存放或查取；而如果是遇到存放层板在比较高的位置，则还需要使用登高梯才能够对高处位置进行操作，导致管理使用上均比较麻烦与繁琐。并且由于人员需要进入库房并进入到打开的通道中，甚至是使用到登高梯进行操作，这也无疑增加了管理使用安全隐患；另外由于传统电动密集架，需要使用人工进行存取，所以整个密集架的架体高度设置通常不会做到太高，而这也导致浪费了库房一部份可利用的高度空间。并且现有密集架的移动车体都是采取直接在地面轨道上支撑移动的，不利于提高移动车体的移动通过灵活性。
技术实现思路
本技术为解决现有电动密集架存在着管理使用上均比较麻烦与繁琐，管理人工成本高、存在使用安全隐患，空间利用率不够高等现状而提供一种可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便通过移动车体的移动进而带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，可使天轨取盒机械手得到更有效的地面支撑性及通过性，有效分担天轨对层移车体的重力承受力的移动车体支撑脚轮伺服系统。本技术为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种移动车体支撑脚轮伺服系统，包括移动车体，其特征在于：移动车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩驱动端均竖向朝下设置，在伸缩电缸驱动下端连接有支撑脚轮，支撑脚轮跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮对移动车体的重量支撑。有效使得移动车体的重量支撑得到分担，分担降低了移动车体悬挂在列移轴上对列移轴所产生的重力，提高列移轴的使用可靠稳定性，同时伸缩电缸也便捷有效的提高了移动车体在地面上的移动通过灵活性，在遇到有凸起轨道等凸起物时，可便捷通过的提升支撑脚轮来得到快捷解决通过性，移动通过灵活可靠；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便通过移动车体的移动进而带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，可使天轨取盒机械手得到更有效的地面支撑性及通过性，有效分担层移车体对天轨的重力，提高天轨列移轴的使用安全可靠性。作为优选，所述的两组伸缩电缸设在移动车体两外侧的斜对角位置处。提高支撑系统对移动车体的重力分布及支撑可靠有效性。作为优选，所述的支撑脚轮在处于支撑车体状态时，其外轮底部位置低于移动车体底部位置，支撑脚轮在处于通过地轨时状态，支撑脚轮在伸缩电缸的作用下向上升至其外轮底部位置高于移动车体底部位置。提高支撑脚轮对移动车体在地面上的通过灵活有效性。作为优选，所述的伺服电机驱动的伸缩电缸包括自上而下位置设置的升降伺服电机、伺服电机减速机和升降电缸。提高支撑脚轮的支撑平衡性，提高自身补偿调整效果，更好维持对列移轴的受力平衡调节性。作为优选，所述的移动车体两外侧分别固定连接有支撑脚轮的电缸固定支架，支尴撑脚轮与电缸之间通过法兰相连接在一起。提高电缸的固定可靠性。作为优选，所述的支撑脚轮采用万向脚轮。提高支撑脚轮在地面上的通过灵活便捷性。作为优选，所述的电缸固定支架采用L字形固定支架结构，L字形固定支架上设有电缸固定安装通孔。提高电缸的固定可靠性。本技术的有益效果是：有效使得移动车体的重量支撑得到分担，分担降低了移动车体悬挂在列移轴上对列移轴所产生的重力，提高列移轴的使用可靠稳定性，同时伸缩电缸也便捷有效的提高了移动车体在地面上的移动通过灵活性，在遇到有凸起轨道等凸起物时，可便捷通过的提升支撑脚轮来得到快捷解决通过性，移动通过灵活可靠；可以使库管人员无需进入密集架存储库区架列之间的通道内，就可以很方便通过移动车体的移动进而带动取物机械手自动进出密集架存储库区架列之间的通道内进行物件的存取，管理使用操作简单，管理人员成本低，使用安全可靠，可使天轨取盒机械手得到更有效的地面支撑性及通过性，有效分担层移车体对天轨的重力，提高天轨列移轴的使用安全可靠性。附图说明：下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的详细说明。图1是本技术移动车体支撑脚轮伺服系统的结构示意图。图2是本技术移动车体支撑脚轮伺服系统的侧面观察结构示意图。图3是技术移动车体支撑脚轮伺服系统的局部放大结构示意图。图4是图3在通过高出地面的地轨或不平整地面时的工作状态结构示意图。图5是图3在通过高出地面的地轨或不平整地面时的另一种工作状态结构示意图。具体实施方式图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种移动车体支撑脚轮伺服系统，包括移动车体10，移动车体10两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸20，且两组伸缩电缸20的伸缩驱动端均竖向朝下设置，在伸缩电缸20驱动下端连接有支撑脚轮26，支撑脚轮26跟随伸缩电缸20的伸缩而实现支撑脚轮对移动车体10的重量支撑。两组伸缩电缸20安装在移动车体10两外侧的斜对角位置处。支撑脚轮26在处于支撑车体状态时，其外轮底部位置低于移动车体10底部位置，支撑脚轮26在处于通过地轨30时状态，支撑脚轮26在伸缩电缸20的作用下向上升至其外轮底部位置高于移动车体10底部位置。伺服电机驱动的伸缩电缸20包括自上而下位置设置的升降伺服电机21、伺服电机减速机22和升降电缸23。移动车体10两外侧分别固定连接有支撑脚轮的电缸固定支架24，支撑脚轮26与电缸之间通过法兰25相连接在一起。支撑脚轮26采用万向脚轮。电缸固定支架24采用L字形固定支架结构，L字形固定支架上开有电缸固定安装通孔。本技术系统的工作原理是在正常情况下，两组伺服电机驱动的伸缩电缸同时以力矩模式往下出750Ｎ的力，两组合计为1500Ｎ的力，而通常移动车体加上负载约为160Ｋg，产生重力约为1560Ｎ，如果全部重力均由列移轴来承受，则有可能是导致列移轴的刚性达不到安全可靠；而在增加了本技术支撑脚轮伺服系统后，由于支撑脚轮承受了绝大部份重力，最终列移轴只需承受60Ｎ的重力就可以，极大程度上的提高了列移轴的安全可靠性。其次工作模式二，密集架在地面上需架设钢轨来使架体可以进行平移，机械手在通过地面上铺设的地轨30时，需要按图4、图5所示进行伸缩电缸的控制，提升一个支撑脚轮高度，同时，当只有一组伸缩电缸受力时，伺服系统会增加输出力，维持列移轴的受力平恒。另外工作模式三，伺服电缸是以恒力矩模式工作，当地面有不平整高低起伏时，自身都能自动进行补偿，维持列移轴的受力平恒。以上内容和结构描述了本专利技术产品的基本原理、主要特征和本技术的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动车体支撑脚轮伺服系统，包括移动车体，其特征在于：移动车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩驱动端均竖向朝下设置，在伸缩电缸驱动下端连接有支撑脚轮，支撑脚轮跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮对移动车体的重量支撑。

【技术特征摘要】
1.一种移动车体支撑脚轮伺服系统，包括移动车体，其特征在于：移动车体两外侧分别固定连接有一组伺服电机驱动的伸缩电缸，且两组伸缩电缸的伸缩驱动端均竖向朝下设置，在伸缩电缸驱动下端连接有支撑脚轮，支撑脚轮跟随伸缩电缸的伸缩而实现支撑脚轮对移动车体的重量支撑。2.按照权利要求1所述的移动车体支撑脚轮伺服系统，其特征在于：所述的两组伸缩电缸设在移动车体两外侧的斜对角位置处。3.按照权利要求1所述的移动车体支撑脚轮伺服系统，其特征在于：所述的支撑脚轮在处于支撑车体状态时，其外轮底部位置低于移动车体底部位置，支撑脚轮在处于通过地轨时状态，支撑脚轮在伸缩电缸的作用下向上升至其外轮底部位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐益平，
申请(专利权)人：宁波朝平智能科技有限公司，宁波朝平现代家具有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33