一种程控工业机器人制造技术

一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对夹持部的操作进行控制；夹持部上设置抵接部件，夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形；工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，确定工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，确定抵接部件的受力区域；控制部根据抵接部件的受力区域以及夹持面的形状数据，确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件受力区域与上次操作的受力区域没有重叠面积。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种工业领域的程序控制机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它接受人类的指令后，将按照设定的程序执行运动路径和作业。作为先进制造业中典型的机电一体化数字化装备，工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、组装、采集和放置、包装和码垛、产品检测和测试等。在工业发达国家中，工业机器人及自动化生产线成套装备己成为高端装备的重要组成部分及未来发展趋势，提高了加工效率与产品的一致性。随着我国劳动力成本的逐年增加，老龄化社会的到来，可进行传统加工制造业的一线工人将保持逐年减少的趋势，同时社会服务的成本将增加，我国对工业机器人及自动化加工装备的需求将逐步增加。工业机器人作为我国高端装备制造的基础设备之一，是我国高端制造装备战略性新兴产业的重要组成部分，也是其他战略性新兴产业发展的重要基础装备。搬运机器人是工业机器人的一个重要方向，随着技术的发展，以前由人力完成的零部件或成品的搬运工作已经逐步由搬运机器人代替完成，提高了企业的生产效率。在自动化生产线上下料作业中，特别是在有毒有害、易燃易爆等恶劣环境内，搬运机器人得到了广泛的应用。现有技术中，搬运机器人在针对不同类型的工件进行搬运时，需要更换相应的夹持部件，以适应不同类型的工件。为了解决这个问题，JP2008528408A以及JP特开平9-123082A分别提出了具有自适应夹持部件的搬运机器人，其夹持部件在夹持不同形状的工件时，能够自行改变形状从而适应不同的工件类型。但是，上述专利技术中夹持部件反复对工件进行夹持的情况下，其与工件的接触位置总是相同，可能导致该特定的部位将受到损伤，从而影响夹持部件的使用。为了解决上述问题，丰田自动车株式会社在JP2012152860A的专利技术专利中，提出了一种改进的夹持部件，其通过使夹持部件与工件的接触部位在竖直方向上进行变化，从而变更夹持部位，提高夹持部件的使用寿命。但是，该专利技术还存在如下缺点:(1)其接触部位的变化仅是以特定长度例如十几毫米在左右方向或者上下方向变化，变化后的接触部位与变化前的接触部位可能存在很大部分的重合，使用该变化操作可能导致部分区域持续收到工件作用，影响夹持部件的使用寿命；（2）进行夹持位置的变更可能导致工件与夹持部件的接触面积减少，从而使夹持部件受力区域的压强增大，导致其产生损害，或者接触面接减少使工件所受摩擦力减少，而导致无法夹住工件。
技术实现思路
本专利技术提出了一种改进的程控工业搬运机器人，能够解决现有技术的上述问题。作为本专利技术的一个方面，提供了一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；所述控制部根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积。优选的，所述夹持面确定部根据如下方式确定夹持面，对于各个相对的夹持侧面的单连通区域进行计数，选择单连通区域个数最多的相对的夹持侧面作为夹持面。优选的，如果所述控制部根据所述根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，无法确定能够使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积的操作，所述控制部确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域的重叠面积最小。优选的，所述工件数据输入部还能够输入被夹持工件的重量以及材料数据；还包括最小接触面积确定部，其根据所述工件的重量、所述工件表面与抵接部件材料表面之间的静摩擦系数、所述抵接部件能够承受的最大压强以及预设的冗余系数，确定所述工件夹持面的最小接触面积；所述控制部在确定夹持部件的变更操作时，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域面积大于所述工件夹持面的最小接触面积。优选的，所述最小接触面积s按照如下方式计算：s＝mg/εμP，其中m为工件质量，g为重力加速度，ε为预设的冗余系数，μ为工件表面与抵接部件材料表面之间的静摩擦系数，P为所述抵接部件能够承受的最大压强。优选的，所述工件为相对两侧对称的工件。优选的，所述工件为“工”字型工件。优选的，还包括计数器，所述控制部在确定夹持部的单次操作后，对于该操作进行计数，当该操作的次数的达到阈值时，所述控制部确定夹持部件的变更操作，对夹持部件的操作进行变更。优选的，所述抵接部件为袋装部件，其内部填充颗粒物。优选的，在夹持时通过真空泵对于抵接部件进行减压使抵接部件固化，从而与工件的外形一致。优选的，所述受力区域确定部将夹持面与抵接部件的接触区域确定为受力区域。优选的，所述控制部根据如下方式确定夹持部件的变更操作：1)确定受力区域中的所有单连通区域；2）选择所有单连通区域中面积最小的单连通区域，确定其纵向最长距离；3）以纵向最长距离为步长，依次判断夹持部件向下偏移该步长n倍数时，该操作是否使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积；如果n＝N时，该操作是使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积，则控制部确定该操作为夹持部件的下一步的变更操作。可选的，所述步骤3）中，如果n＝m时，该操作使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域小于最小接触面积s，则控制部确定n＝m-1时的操作作为下一步的变更操作。可选的，所述步骤3）中，如果n＝m时，该操作使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域小于最小接触面积s，则控制部将n＝1到n＝m-1的操作中，变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域的重叠面积最小的操作，确定为下一步的变更操作。优选的，还包括初始部位确定部，所述初始部位确定夹持部的初始位置，使工件的顶部与抵接部件的顶部一致。附图说明图1是本专利技术实施例的程控机器人的示意图。图2是本专利技术实施例的工件的侧视图；其中图2（a）和2（b）分别是前视图和后视图；图2（c）和2（d）分别是左视图和右视图。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将使用实施例对本专利技术进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的仅仅是本专利技术的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些实施例获取其他的技术方案，也属于本专利技术的公开范围。本专利技术实施例的程控机器人系统，参见图1，包括工件数据输入部10，夹持面确定部20，受力区域确定部30，最小接触面积确定部40，控制部5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；所述控制部根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积。

【技术特征摘要】
1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；所述控制部根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积。2.根据权利要求1所述的程控机器人，其特征在于：所述夹持面确定部根据如下方式确定夹持面，对于各个相对的夹持侧面的单连通区域进行计数，选择单连通区域个数最多的相对的夹持侧面作为夹持面。3.根据权利要求2所述的程控机器人，其特征在于：如果所述控制部根据所述根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩培良，林贤伟，周海涛，
申请(专利权)人：宁波亿诺维信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33