立体车库、搬运机构及搬运器控制方法技术

本公开提供了一种立体车库、搬运机构及搬运器控制方法。该搬运机构包括一搬运器及一搬运台车。所述搬运器包括：一第一控制模块，用于独立控制所述搬运器的运作；以及一第一通信模块，与所述第一控制模块耦接。所述搬运台车与所述搬运器关联；所述搬运台车包括：一第二控制模块，用于独立控制所述搬运台车的运作；以及一第二通信模块，与所述第一控制模块耦接并与所述第一通信模块通信连接；所述第一通信模块仅在预定时间节点与所述第二通信模块进行数据交互。本公开可以提升搬运机构通信的可靠性及稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及立体车库
，具体涉及一种立体车库、搬运机构以及搬运器控制方法。
技术介绍
随着汽车等车辆的快速普及，车库行业也得到了蓬勃的发展。其中，机械式智能立体车库由于土地使用率高以及存取车快捷方便等因素，得到了越来越多的关注。在现有的立体车库中，搬运机构的良好运行至关重要。在搬运机构中被广泛应用的设备主要包括搬运器(TransportApparatus)以及搬运台车(ConveyingTrolley)。搬运器是用于在车辆出入口和停车位之间运送存取车辆的装置的总称。从车辆出入口到停车位之间运送存取车辆主要包括以下两个过程：一是搬运器将车辆从车辆出入口的升降机载荷台运送到搬运台车载荷台上；二是在搬运台车移动到车库内的停车位置之后，搬运器将车辆从搬运台车载荷台运送到停车位。搬运台车是用于在巷道轨道上运送车辆使之到达预定停车位置的搬运装置，包括中跑车、横移车、堆垛机等等。搬运台车在巷道轨道上运送车辆使之到达预定停车位置包含了将搬运器与车辆一起运送到所述预定停车位置。因车辆一直位于搬运器上，搬运台车运行到所述预定停车位置并对准车位轨道后，搬运器将车辆运送在停车位。搬运器与搬运台车是关系密切、相互依存的两种设备。搬运器依靠搬运台车提供动力电源，同时与搬运台车有密切的信息交换。因此在搬运机构中，动力供电和通信一直是研究重点。一种技术方案中，为了持续提供动力电源和通信交互，搬运器与搬运台车之间的电力传输和通信交互是经由绕设在卷筒上的卷筒电缆进行，该卷筒电缆分别包括动力供电线与通信线，从而形成动力供电和通信交互相组合的特有方式。现有技术中，搬运器和搬运台车通常共用一个控制模块，而均没有设置独立的控制模块；因此搬运器和搬运台车需要持续通信连接，以保证实时通信。然而在搬运器启动以及运行时，其中变频器等部件难免会产生谐波干扰，影响搬运器和搬运台车之间通信的稳定性。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种立体车库、搬运机构及搬运器控制方法，用于提升搬运机构通信的可靠性及稳定性，从而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或多个问题。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开的第一方面，提供一种搬运机构，包括：一搬运器；所述搬运器包括：一第一控制模块，用于独立控制所述搬运器的运作；以及一第一通信模块，与所述第一控制模块耦接；以及一搬运台车，与所述搬运器关联；所述搬运台车包括：一第二控制模块，用于独立控制所述搬运台车的运作；以及一第二通信模块，与所述第一控制模块耦接并与所述第一通信模块通信连接；所述第一通信模块仅在预定时间节点与所述第二通信模块进行数据交互。在本公开的一种示例实施方式中，所述预定时间节点包括所述搬运器启动的前一刻以及所述搬运器停止的后一刻。在本公开的一种示例实施方式中，所述第一通信模块包括：一第一以太网适配器，与所述第一控制模块耦接；所述第二通信模块包括：一第二以太网适配器，与所述第二控制模块耦接；所述搬运机构还包括：一第一电缆，所述第一以太网适配器通过所述一第一电缆与所述第二以太网适配器通信连接。本公开的一种示例性实施方式中，所述搬运机构还包括：一第二电缆，用于供所述搬运台车为所述搬运器提供电力；所述第一电缆与所述第二电缆为同一电缆。本公开的一种示例性实施方式中，所述第一通信模块为一第一无线通信模块；以及所述第二通信模块为一第二无线通信模块；所述第一通信模块与所述第二通信模块以无线的方式通信连接。本公开的一种示例性实施方式中，所述第一无线通信模块以及第二无线通信模块包括：WiFi通信芯片、蓝牙通信芯片、超宽带通信芯片、红外通信芯片、ZigBee通信芯片、RFID通信芯片或者无线单片。本公开的一种示例性实施方式中，所述第一控制模块以及第一控制模块包括：ET200S型PLC芯片、TMS320F2812型DSP芯片或者用AT89C51单片机。在本公开的一种示例实施方式中，所述搬运机构还包括：一第二电缆，用于供所述搬运台车为所述搬运器提供电力。在本公开的一种示例实施方式中，所述第一电缆与所述第二电缆为同一电缆。在本公开的一种示例实施方式中，所述搬运机构还包括：一卷筒；所述第一电缆及第二电缆为一卷筒电缆，所述卷筒电缆绕设与所述卷筒。在本公开的一种示例实施方式中，所述以太网适配器为TPLINK电力线以太网适配器。在本公开的一种示例实施方式中，所述第一控制模块以及第一控制模块包括：ET200S型PLC芯片、TMS320F2812型DSP芯片或者用AT89C51单片机。根据本公开的第二方面，提供一种立体车库，包括：上述任意一种所述搬运机构。根据本公开的第三方面，提供一种搬运器控制方法，应用于上述任意一种搬运机构或者上述任意一种搬运器；所述搬运器控制方法包括：所述第一通信模块接收所述第二通信模块发送的一控制指令，并发送至所述第一控制模块；所述第一控制模块独立控制所述搬运器启动并执行所述控制指令，所述搬运器执行完毕所述控制指令后停止；所述第一控制模块发送一完成确认指令至所述第二通信模块。本公开示例实施方式中通过在搬运器和搬运台车上分别设置可以进行独立控制的第一控制模块和第二控制模块，从而使得所述第一通信模块仅在预定时间节点与所述第二通信模块通信进行数据交互，进而避免搬运器启动以及运行时对搬运器和搬运台车之间通信的干扰，增强了搬运器和搬运台车之间通信的稳定性。而且，由于无需实时通信，还可以降低控制难度以及降低通信模块的功耗。此外，本公开示例实施方式中还使通信交互与动力电源供给共用一条电缆，从而可以避免动力供电线与通信线之间发生短路故障；或者，通过无线通信方式避免了搬运器和搬运台车之间的通信交互对卷筒和卷筒电缆的依赖，进而可以有效降低搬运机构对卷筒和卷筒电缆的构造的要求，降低或者避免由此引发的各种故障。附图说明通过参照附图详细描述其示例实施方式，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。图1是本公开示例实施方式中一种搬运机构的模块连接示意图。图2是本公开示例实施方式中另一种搬运机构的模块连接示意图。图3是本公开示例实施方式中一种搬运器控制方法的流程示意图。附图标记说明：10搬运器101第一通信模块102第一控制模块20搬运台车201第二通信模块202第二控制模块30卷筒电缆S0-S3步骤具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的结构、部件、步骤、方法等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、部件或者操作以避免模糊本公开的各方面。为了有效提升搬运机构通信的可靠性及稳定性，本示例实施方式中首先提供了一种搬运机构。参考图1中所示，该搬运机构主要包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运机构，其特征在于，包括：一搬运器；所述搬运器包括：一第一控制模块，用于独立控制所述搬运器的运作；以及一第一通信模块，与所述第一控制模块耦接；以及一搬运台车，与所述搬运器关联；所述搬运台车包括：一第二控制模块，用于独立控制所述搬运台车的运作；以及一第二通信模块，与所述第一控制模块耦接并与所述第一通信模块通信连接；所述第一通信模块仅在预定时间节点与所述第二通信模块进行数据交互。

【技术特征摘要】
1.一种搬运机构，其特征在于，包括：一搬运器；所述搬运器包括：一第一控制模块，用于独立控制所述搬运器的运作；以及一第一通信模块，与所述第一控制模块耦接；以及一搬运台车，与所述搬运器关联；所述搬运台车包括：一第二控制模块，用于独立控制所述搬运台车的运作；以及一第二通信模块，与所述第一控制模块耦接并与所述第一通信模块通信连接；所述第一通信模块仅在预定时间节点与所述第二通信模块进行数据交互。2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述预定时间节点包括所述搬运器启动的前一刻以及所述搬运器停止的后一刻。3.根据权利要求1或2所述的搬运机构，其特征在于，所述第一通信模块与所述第二通信模块以电力载波的方式通信连接。4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第一通信模块包括：一第一以太网适配器，与所述第一控制模块耦接；所述第二通信模块包括：一第二以太网适配器，与所述第二控制模块耦接；所述搬运机构还包括：一第一电缆，所述第一以太网适配器通过所述一第一电缆与所述第二以太网适配器通信连接。5.根据权利要求4所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构还包括：一第二电缆，用于供所述搬运台车为所述搬运器提供电力；所述第一电缆与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴黄钊，卢新锋，刘小林，岳超，程学海，淦犇，
申请(专利权)人：深圳中集天达空港设备有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44