乘坐式插秧机制造技术

本发明专利技术提供一种乘坐式插秧机，其基于从与船体沉降量无关的秧田表面到栽插部的规定部位的高度(秧田表面高度)，恰当地上下调节控制整地装置的位置，由此，能够良好地确保整地装置的整地精度。乘坐式插秧机包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其将秧田表面高度检测单元与输入侧连接，并且将上下位置调节单元与输出侧连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及乘坐式插秧机，详细而言，涉及将栽插部升降自如地安装于行驶部的后方，将整地装置可自由进行上下位置调节地安装于栽插部的正前方的乘坐式插秧机。
技术介绍
目前，作为乘坐式插秧机，有专利文献1所公开的插秧机。即，专利文献1中公开有一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于农场的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对农场地面进行整地的整地装置，所述整地装置的上下位置可上下调节。而且，该乘坐式插秧机，基于栽插设定高度(设定深度)控制栽插部(栽插控制)，以将栽插部进行栽插时的秧苗的栽插深度维持成设定深度，并且基于栽插设定高度(设定深度)的变更，控制整地装置的整地高度，以将整地装置维持成与秧田表面相距整地设定高度。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-263884
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，上述的乘坐式插秧机，以根据栽插部的下端部的高度即栽插设定高度(设定深度)决定的船体(float)下表面的高度为基准，控制整地装置的整地高度，未考虑船体相对于秧田表面沉降的量(船体沉降量)。因此，当船体相对于秧田表面沉降时，在整地装置的下端部设置的整地转子也沉降，另一方面，当船体从覆盖有秧田表面水的农场的秧田表面浮起时，整地转子也可能成为从秧田表面浮起的状态，根据由农场的状态(例如，秧田表面的硬度、秧田表面水的水深等)产生的船体沉降量的值的大小，存在整地装置过深或过浅地被不恰当地控制，不能良好地确保整地装置的整地精度的问题。于是，本专利技术的目的在于提供一种乘坐式插秧机，其基于从与船体沉降(下沉)量无关的秧田表面到栽插部的规定部位的高度(秧田表面高度)，恰当地调节控制整地装置的上下位置，由此，能够良好地确保整地装置的整地精度。用于解决课题的方案本专利技术的第一方面提供一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于秧田表面的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对秧田表面进行整地的整地装置，所述栽插部通过升降机构部可自由升降，所述整地装置通过上下位置调节单元可进行上下位置调节，所述乘坐式插秧机的特征在于，包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其输入侧与秧田表面高度检测单元连接，并且输出侧与上下位置调节单元连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。在第一方面的专利技术中，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此，能够将整地装置配置在恰当的整地高度，能够良好地确保整地精度。例如，控制单元在根据秧田表面高度检测单元的检测值判定为秧田表面高度高的情况下，使整地装置适当下降进行配置，另一方面，在根据秧田表面高度检测单元的检测值判定为秧田表面高度低的情况下，使整地装置适当上升进行配置。专利技术的第二方面是第一方面的专利技术，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有对行驶部的前后方向的纵摆角进行检测的纵摆角检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。在专利技术的第二方面中，控制单元通过在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够提高整地精度。在此，当行驶部的纵摆角成为前高后低(仰角)时，栽插部的船体成为向秧田表面沉降的倾向，另一方面，当行驶部的纵摆角成为前低后高(俯角)时，栽插部的船体成为从秧田表面浮起的倾向。于是，例如根据1秒以上的平均纵摆角的检测值修正秧田表面高度检测单元的检测值。即，通过在使与1秒以上的平均纵摆角相应的船体的姿势变化的倾向增强的方向，计算用于修正秧田表面高度检测单元的检测值的修正目标值，能够基于秧田表面高度的修正目标值进行整地装置的恰当的上下位置调节控制。具体而言，在行驶部的纵摆角为前高后低(仰角)的情况下，在农场较浅地配置整地装置，另一方面，在行驶部的纵摆角成为前低后高(俯角)的情况下，在农场较深地配置整地装置。这里的秧田表面高度的修正目标值，能够通过在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值上加上由纵摆角检测单元检测出的1秒以上的平均纵摆角的检测值而计算。专利技术的第三方面是第一或第二方面的专利技术，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有检测行驶部的车速的车速检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。在第三方面的专利技术中，通过在由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的车速的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度，因此能够提高整地精度。在此，当随着行驶部的车速增速，栽插部的船体的角度成为前高后低(仰角)时，成为船体向秧田表面的沉降量增大的倾向，另一方面，当随着行驶部的车速减速，栽插部的船体的角度成为前低后高(俯角)时，成为船体向秧田表面的沉降量减少的倾向。于是，根据一定车速(例如，0.6m/s)以上的车速的检测值修正秧田表面高度的检测值。即，通过在使与车速相应的船体的姿势变化的倾向减弱的方向，计算用于修正秧田表面高度的计算值的修正目标值，能够基于秧田表面高度的修正值进行整地装置的恰当的上下位置调节控制。具体而言，在行驶部的车速快至一定车速以上的情况下，在农场较浅地配置整地装置。此处的秧田表面高度的修正目标值能够通过对由秧田表面高度检测单元检测出的检测值减去由车速检测单元检测出的检测值而计算。另外，也能够通过在秧田表面高度的计算值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值和由车速检测单元检测出的检测值，计算秧田表面高度的修正目标值，基于该修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。通过采用这样的技术方案，能够保持适当的整地高度，提高整地精度。专利技术的第四方面是第一～第三方面中任一方面的专利技术，其特征在于，在由所述检测单元检测出的检测值为规定值以上、且检测时间小于规定时间的情况下，取得了该检测值的控制单元不执行基于所述检测单元的检测值进行的上下位置调节单元的控制。在第四方面的专利技术中，例如，在作为检测单元的秧田表面高度检测单元、纵摆角检测单元和/或车速检测单元检测到土块、夹杂物引起的秧田表面的局部的变化的情况下，整地装置的上下位置调节单元不基于它们的检测值执行上下位置调节控制(整地高度控制)，因此，能够应对突发性的秧田表面的起伏，防止不必要地控制整地装置的整地高度。专利技术的第五方面是第一方面的专利技术，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有用于根据操作者的喜好对整地高度进行微调整的整地高度微调整操作单元，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，在该检测值上加上由整地高度微调整操作单元设定的整本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于秧田表面的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对秧田表面进行整地的整地装置，所述栽插部通过升降机构部可自由升降，所述整地装置通过上下位置调节单元可进行上下位置调节，所述乘坐式插秧机的特征在于，包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其输入侧与秧田表面高度检测单元连接，并且输出侧与上下位置调节单元连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.08 JP 2014-096741;2014.05.08 JP 2014-096741.一种乘坐式插秧机，其在可自力行驶的行驶部的后方安装有能够将秧苗栽插于秧田表面的栽插部，并且在栽插部的正前方安装有对秧田表面进行整地的整地装置，所述栽插部通过升降机构部可自由升降，所述整地装置通过上下位置调节单元可进行上下位置调节，所述乘坐式插秧机的特征在于，包括：秧田表面高度检测单元，其检测作为从栽插部的规定部位到秧田表面的高度的秧田表面高度；和控制单元，其输入侧与秧田表面高度检测单元连接，并且输出侧与上下位置调节单元连接，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，基于该检测值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。2.根据权利要求1所述的乘坐式插秧机，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有对行驶部的前后方向的纵摆角进行检测的纵摆角检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由纵摆角检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。3.根据权利要求1或2所述的乘坐式插秧机，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有检测行驶部的车速的车速检测单元，控制单元在由秧田表面高度检测单元检测出的检测值的基础上进一步考虑由车速检测单元检测出的检测值，计算修正目标值，基于计算出的修正目标值控制上下位置调节单元，调节整地装置的整地高度。4.根据权利要求1～3中任一项所述的乘坐式插秧机，其特征在于，在由所述检测单元检测出的检测值为规定值以上、且检测时间小于规定时间的情况下，取得了该检测值的控制单元不执行基于所述检测单元的检测值进行的上下位置调节单元的控制。5.根据权利要求1所述的乘坐式插秧机，其特征在于，在控制单元的输入侧连接有用于根据操作者的喜好对整地高度进行微调整的整地高度微调整操作单元，控制单元取得由秧田表面高度检测单元检测出的秧田表面高度的检测值，在该检测值上加上由整地高度微调整操作单元设定的整...

【专利技术属性】
技术研发人员：三宅康司，土井邦夫，石川彬，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP