用于抓取取料结构的抓手制造技术

本发明专利技术提供了一种用于抓取取料结构的抓手，这种抓手通过伺服电机配合减速器来控制左右旋丝杠的转动，从而使左右旋丝杠上的两个滑块可以作相向或者相反的运动，从而控制机械臂的夹紧与放松，再配合机械臂上的内抓取部件，来实现对于取料结构的夹紧固定，以及配合机械臂上的外抓取部件，来实现对于取料结构的撑顶固定。此种用于抓取取料结构的抓手不仅实现了对于瓶体的抓取，而且可以很好的抓取瓶盖，实现了通过一个机器两种抓取的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及输送物品领域，具体涉及一种用于抓取取料结构的抓手。
技术介绍
现有技术中对于瓶装物体的抓取，一般需要通过借助人力来操作，但是因为瓶装物体中的物质有时候会过冷或者过热，操作人员因为长时间的抓取，很可能在稍有不慎的情况下，导致一些安全性问题。为了保护操作人员实现机器自动抓取，还需要针对瓶装体而设计抓手，这种瓶装体，是一种圆柱形的瓶体形状，在瓶口的位置处，设置有向里延伸的凸边。同时，瓶口的上部，设置有一个瓶盖，瓶盖上有一个凹口。面对这种瓶体，不仅需要对其瓶体进行抓取，同时还要对于瓶盖进行抓取，要求苛刻，并且难以在一个机器上实现两种抓取。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了解决在抓取取料结构时的安全性和满足一般的抓取条件，本专利技术提供了一种用于抓取取料结构的抓手来解决上述问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于抓取取料结构的抓手，包括两个既可以相向运动又可以相背运动的两个机械臂，两个机械臂的内侧设有内抓取机构，内抓取机构上设有用于上下定位的第一凸边；两个机械臂的底部设有外抓取机构，外抓取机构上设有用以上下定位的第二凸边；作为优选，内抓取机构上还设有用以水平定位的第三凸边，第三凸边与第一凸边固定连接；作为优选，外抓取机构上还设有用以水平定位的第四凸边，第四凸边与第二凸边固定连接，第四凸边的形状与料体本身相互匹配的圆弧状；作为优选，第三凸边与取料结构至少有一个接触点；作为优先，第四凸边上开设有一个凹口。本专利技术的有益效果是这种用于抓取取料结构的抓手，首先满足了对于料体本身的抓取，其次满足了对于料体瓶盖的抓取，提高了效率，降低了成本，解放了人力，避免了人们因为抓取过热或者过冷的料体而出现安全的问题。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术用于抓取取料结构的抓手的最优实施例的结构示意图。图2是本专利技术内抓取机构的最优实施例的结构示意图。图3是本专利技术外抓取机构的最优实施例的结构示意图。图4是本专利技术取料结构的瓶盖的结构示意图。图5是本专利技术取料结构的瓶体的结构示意图。图6是本专利技术内抓取机构的实施例的结构示意图。图7是本专利技术内抓取机构的实施例的结构示意图。图中1、机械臂，2、外抓取机构，3、内抓取机构，21、第二凸边，22第四凸边、，23、凹口，31、第三凸边，32、第一凸边。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。相反，本专利技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本专利技术提供了具体实施例一，一种用于抓取取料结构的抓手，这种抓手包括两个机械臂1，两个机械臂1设置在左右旋丝杠之上，左右旋丝杠由电机控制正旋或者反旋，在机械臂1上设置有内抓取机构3和外抓取机构2。如图6和图3，内抓取机构3上设置有第一凸边32，第一凸边32对瓶盖进行上下限位，第三凸边31对瓶盖进行左右限位，第三凸边31与第一凸边32固定连接，第三凸边31的侧面与瓶盖之间只有一处地方接触。外抓取机构2上设置有第二凸边21，第二凸边21对瓶体进行上下限位，外抓取机构2上还设置有第四凸边22，第四凸边22对瓶体进行左右限位，第二凸边21和第四凸边22的弧形结构与瓶体的弧形结构互相配合，从而起到更好的定位效果，在外抓取机构2上开设有凹口23，使外抓取机构2固定在机械臂1的底部，当机械臂1工作通过外抓取机构2对瓶体进行定位抓取时，因为凹口23的存在，可以使机械臂1与外抓取机构2的连接部承受较小的水平力，使水平力一部分消耗在凹口23的侧面之上。同时，将外抓取机构2固定在底部的原因是因为瓶体重量可能比较重，如果将外抓取机构2固定在侧面，会导致连接部中的螺栓出现弯曲，从而损坏螺栓，因此将外抓取机构2固定在底部，这样可以很好的保护螺栓。本专利技术提供了具体实施例二，具体实施例二与具体实施例一的区别在于：内抓取机构3，如图2，内抓取机构3上设置有用来上下限位瓶盖的第一凸边32，同时，还设置有用来左右限位瓶盖的第三凸边31，第三凸边31的侧面与瓶盖有三处地方接触。本专利技术提供了具体实施例三，具体实施例三与具体实施例一的区别在于：内抓取机构3，如图7，内抓取机构3上设置有用来上下限位瓶盖的第一凸边32,同时，还设置有用来左右限位瓶盖的第三凸边31,第三凸边31的侧面与瓶盖完全接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上述依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项专利技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于抓取取料结构的抓手，包括两个既可以相向运动又可以相背运动的机械臂（1），其特征在于：所述两个机械臂（1）的内侧设有内抓取机构（3），所述内抓取机构（3）上设有用于上下定位的第一凸边（32）；所述两个机械臂（1）的底部设有外抓取机构（2），所述外抓取机构（2）上设有用以上下定位的第二凸边（21）。

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取取料结构的抓手，包括两个既可以相向运动又可以相背运动的机械臂（1），其特征在于：所述两个机械臂（1）的内侧设有内抓取机构（3），所述内抓取机构（3）上设有用于上下定位的第一凸边（32）；所述两个机械臂（1）的底部设有外抓取机构（2），所述外抓取机构（2）上设有用以上下定位的第二凸边（21）。2.如权利要求1所述的用于抓取取料结构的抓手，其特征在于：所述内抓取机构（3）上还设有用以水平定位的第三凸边（31），所述第三凸边（31）与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：裘乐淼，史旭东，
申请(专利权)人：浙江大学常州工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32