确定无人机航线的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种确定无人机航线的方法及装置，其中所述方法包括：确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；在所述作业地块中显示所述第一作业航线。本发明专利技术实施例可以进行扫边作业，减少了漏喷情况的发生，提高了无人机作业的质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种确定无人机航线的方法以及一种确定无人机航线的装置。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。然而，在现有技术中，只会按照规划的航线对地块内部进行作业喷洒，作业的范围局限于地块内部的区域，容易忽略地块边缘的区域，漏喷情况严重，影响作业质量。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种确定无人机航线的方法和相应的一种确定无人机航线的装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种确定无人机航线的方法，所述方法包括：确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；在所述作业地块中显示所述第一作业航线。优选地，所述安全边界包括多个采集点；所述方法还包括：检测用户发起的采集点选定操作；基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。优选地，所述方法还包括：检测用户发起的换边操作；当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。优选地，所述方法还包括：判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。优选地，所述方法还包括：判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。优选地，所述方法还包括：将所述起飞航线、所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。优选地，所述作业地块具有任务标识，所述确定无人机当前作业的作业地块的地块信息的步骤包括：依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。本专利技术实施例还公开了一种确定无人机航线的装置，所述装置包括：地块信息确定模块，用于确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；第一作业航线确定模块，用于当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；第一作业航线显示模块，用于在所述作业地块中显示所述第一作业航线。优选地，所述安全边界包括多个采集点；所述装置还包括：选定操作检测模块，用于检测用户发起的采集点选定操作；采集点选取模块，用于基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；第二作业航线确定模块，用于按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；第一航线替换模块，用于将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。优选地，所述装置还包括：换边操作检测模块，用于检测用户发起的换边操作；第三作业航线确定模块，用于当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。优选地，所述装置还包括：起飞航线生成模块，用于判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。优选地，所述装置还包括：降落航线生成模块，用于判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。优选地，所述装置还包括：飞行路线确定模块，用于将所述起飞航线、所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。优选地，所述作业地块具有任务标识，所述地块信息确定模块包括：信息获取请求发送子模块，用于依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；地块信息接收子模块，用于接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。本专利技术实施例包括以下优点：本专利技术实施例中，在对作业地块进行作业的过程中，可以考虑地块边缘的情况，根据用户的选边操作进行扫边作业，符合用户的个性化需求，并减少了漏喷情况的发生，提高了无人机作业的质量。附图说明图1是本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例中的植保工单信息示意图；图3是本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例中的扫边功能示意图；图4是本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例中的作业航线示意图一；图5是本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例中的作业航线示意图二；图6是本专利技术的一种确定无人机航线的装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。参照图1，示出了本专利技术的一种确定无人机航线的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：步骤101，确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；本专利技术实施例可以应用于指定应用程序中，当作业人员登录指定应用程序时，指定应用程序可以从服务器中下载未完成作业的植保工单，并展现给作业人员。作为一种示例，该植保工单可以包括未完成作业的作业地块的地块信息，其中，该地块信息可以包括但不限于：该作业地块的任务标识、该作业地块的地块边界、根据该地块边界生成的安全边界、地块面积等信息。在具体实现中，作业人员可以为某一无人机分配对应的作业地块，例如，如图2所示的植保工单信息示意图，图2的下方显示的是植保工单的相关信息，如，未完成作业的作业地块的任务标识、地块面积、地块完成程度，定位信息、可执行任务的无人机信息等。在图2中，若用户想要将1号机分配给任务标识为“4678”的作业地块，则可以按住图2中的1号机图标，待接收到可移动信号时(例如，震动)，则将1号机图标拖动至图2上方的作业地块中，指定应用程序根据用户的拖动操作来确定1号机对应的作业地块为“4678”的作业地块。为无人机分配作业地块以后，指定应用程序还可以确定无人机当前作业的作业地块的安全边界等地块信息，其中，安全边界是相对于地块边界而言的，如果以地块边界为边界进行航线规划作业，则很容易在地块边界处造成作业物料的浪费，为了节省作业物料，可以在确定地块边界以后，按照地块边界缩小一定比例后生成安全边界，在安全边界上进行航线规划则可以很好地避免物料的浪费。在本专利技术实施例的一种优选实施例中，步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定无人机航线的方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；在所述作业地块中显示所述第一作业航线。

【技术特征摘要】
1.一种确定无人机航线的方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；当检测到用户触发的边缘选定操作时，将所述安全边界作为所述无人机当前作业的第一作业航线；在所述作业地块中显示所述第一作业航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全边界包括多个采集点；所述方法还包括：检测用户发起的采集点选定操作；基于所述采集点选定操作，从所述多个采集点中选取初始点以及结束点；按照默认的航向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第二作业航线；将所述第二作业航线替换所述第一作业航线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：检测用户发起的换边操作；当检测到所述换边操作时，按照默认的航向逆方向，从所述起始点开始，绘制截止所述结束点的航线，作为第三作业航线，并将所述第三作业航线替换所述第二作业航线，其中，所述第三作业航线与所述第一作业航线组成整个安全边界。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述无人机的停机位置是否为所述起始点的位置；若否，则生成起飞航线，所述起飞航线为所述停机位置到所述起始点之间的航线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述停机位置是否为所述结束点的位置；若否，则生成降落航线，所述降落航线为所述结束点到所述停机位置之间的航线。6.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：将所述起飞航线，所述第一作业航线或第二作业航线或第三作业航线，以及所述降落航线组织成所述无人机当次作业的飞行路线。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业地块具有任务标识，所述确定无人机当前作业的作业地块的地块信息的步骤包括：依据所述任务标识生成信息获取请求，并将所述信息获取请求发送至服务器；接收服务器针对所述信息获取请求返回的所述作业地块对应的地块信息。8.一种确定无人机航线的装置，其特征在于，所述装置包括：地块信息确定模块，用于确定无人机当前作业的作业地块的地块信息，所述地块信息包括安全边界；第一作业航线确...

【专利技术属性】
技术研发人员：萧延强，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44