一种猪蹄肉制品辅助加工机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接，升降支杆可选用电动推杆、气动推杆和液压推杆，升降支杆可对固定装置的整体高度进行调节。本发明专利技术可快速对猪蹄脚尖的甲壳进行去除，机械自动化程度高，去除速度快且干净无存留，解决了猪蹄深加工过程中猪蹄脚尖的甲壳去除工序占用大量劳动力的问题，节约了猪蹄深加工的生产成本，实现了猪蹄深加工批量机械化操作的功能，提高了生产制作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及猪蹄加工辅助机械领域，具体的说是一种猪蹄肉制品辅助加工机器人。
技术介绍
猪蹄是指猪的脚部和小腿，在中国又叫元蹄，在华人世界中，猪蹄是常被人食用的部位之一，有多种不同的烹调作法，猪蹄含有丰富的胶原蛋白质，脂肪含量也比肥肉低，它能防治皮肤干瘪起皱、增强皮肤弹性和韧性，对延缓衰老和促进儿童生长发育都具有特殊意义，为此，人们把猪蹄称为“美容食品”和“类似于熊掌的美味佳肴”；猪蹄在食用之前必须将猪蹄脚尖上的指甲甲壳进行去除，猪蹄脚尖甲壳具有一定的药理作用，烧成灰可以治愈冬天人们手指或者脚趾上冻伤的冻疮，对于猪蹄脚尖甲壳的去除，目前都是人工拿手钳连夹带拧，非常费劲，不小心就会弄伤手部，效率极低，如果采用机器进行，目前尚无合适的去除猪蹄脚尖甲壳的工具，对于去除猪蹄脚尖甲壳的机械必须满足以下两点：（1）由于猪蹄包括脚部和小腿，且为凹凸不平的类似圆柱体结构，因此，要解决怎么很好的全面固定住猪蹄；（2）猪蹄底端有四个脚尖，脚尖上生长有紧贴猪蹄本体的类似圆锥形状的指甲壳，指甲壳厚度比较厚硬，需要考虑采用物理或者化学方式将指甲壳与猪蹄本体分离；现有的技术已经不能很好的满足猪蹄深加工的要求了。鉴于此，本专利技术提供了一种猪蹄肉制品辅助加工机器人。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种猪蹄肉制品辅助加工机器人。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接，升降支杆可选用电动推杆、气动推杆和液压推杆，升降支杆可对固定装置的整体高度进行调节。进一步，所述的去壳机械手包括去壳液压缸、固定盘、去壳转台、去壳轴承、旋转电机、电机支座和去壳夹爪；所述的去壳液压缸数量为四，去壳液压缸位于固定盘下方，且去壳液压缸上端与固定盘底端面相连接，去壳液压缸沿固定盘的周向方向均匀布置，去壳转台位于固定盘正上方，且去壳转台与固定盘同轴布置，去壳转台下端设置有回转轴，回转轴中部通过去壳轴承固定在固定盘上，回转轴下端与旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机支座固定在固定盘上，去壳夹爪数量为四，去壳夹爪位于去壳转台上方，且去壳夹爪沿去壳转台周向方向均匀布置。进一步，所述的去壳夹爪包括去壳导轨、去壳支架、去壳刀片、去壳推杆、U型架、去壳弹簧、去壳滑轨、滚动钢珠和去壳顶座；所述的去壳导轨前后两端分别设置有限位板，去壳导轨的垂直横截断面为倒立的梯形状，去壳支架位于去壳导轨上方，去壳支架下端设置有与去壳导轨相配合安装的滑槽，去壳支架整体为直角梯形状结构，去壳支架中部为左右开口的框架结构，去壳刀片位于去壳支架中部的左右开口的框架结构内，去壳推杆位于去壳刀片后侧，去壳推杆前端设置有U型卡槽，且U型卡槽与去壳刀片固连，去壳推杆后端固定在U型架上，U型架固定在去壳支架上，去壳弹簧绕套在去壳推杆上，去壳滑轨位于去壳支架中部左右开口的框架结构上端，且去壳滑轨与去壳支架固连，去壳滑轨的横截断面为“Ω”型结构，滚动钢珠上端嵌套在去壳滑轨上，滚动钢珠下端与去壳顶座上端相连接，去壳顶座下端与去壳刀片上端相连接。进一步，所述的去壳刀片为半椭圆形板状结构，去壳刀片内侧设置有锥形刀刃，且去壳刀片材质为硬质不锈钢材料。作业时，首先根据待去壳猪蹄的整体大小调节四个去壳夹爪之间的夹取间距，去壳支架可在去壳导轨上进行移动，同时通过旋转电机可以带动整个去壳夹爪的周向转动调节，从而调节去壳夹爪夹取猪蹄脚尖的位置，由于去壳支架整体为直角梯形状结构，通过四个去壳支架形成了楔形状的夹取空间，上端夹取口小于下端夹取口，使得整个作用力集中在夹取上端，且夹取时不容易滑脱，增加了夹取强度和稳定性，四个去壳夹爪正好对猪蹄的四个脚尖进行强力夹持；然后启动去壳推杆，在去壳推杆的伸展运动下带动去壳刀片前移，由于去壳刀片上端通过滚动钢珠与去壳滑轨相连接，起到支撑作用的同时也减小了去壳刀片前移的摩擦力，在去壳推杆的挤压力下，去壳刀片与猪蹄脚尖的甲壳之间产生挤压，实现了对猪蹄脚尖甲壳的切入破碎的功能，降低了猪蹄脚尖甲壳对猪蹄本身的依附力；再启动去壳液压缸，通过去壳液压缸的收缩运动带动去壳夹爪垂直往下运动，猪蹄脚尖甲壳在去壳夹爪的拉扯下慢慢脱离猪蹄本身，达到了对猪蹄脚尖甲壳去壳的效果；去壳机械手在空间内可进行两平移一转动共三个自由度方向的运动，整体高度和夹取间距以及周向夹取位置均可调，灵活性高，夹取力度大，且通过先夹取、后切入破碎、再拉伸分离的系列步骤对猪蹄脚尖甲壳去壳，去壳速度快，效果好，节省了大量劳动力，为猪蹄肉制品加工带来了极大的便捷。进一步，所述的固定装置包括固定支架、固定导杆和固定机构，且固定机构数量为三；所述的固定支架呈矩形框架结构，固定支架前后两端分别设置有L型架，L型架上端均匀开设有条形格栅，固定支架左右两端分别设置有固定滑轨，且固定滑轨的垂直横截断面为工字型结构，固定机构位于固定支架内侧，且固定机构沿固定导杆的中心轴线等间距呈直线布置，固定机构可在固定导杆上进行移动。进一步，所述的固定机构包括悬挂支链、固定圈环、连接弹簧、挤压推杆、挤压滑块和挤压弹簧；所述的悬挂支链数量为二，悬挂支链分别对称安装在固定圈环的左右两侧，固定圈环数量为三，固定圈环在垂直方向等间距排布，固定圈环外侧中部位置处设置有方形块，连接弹簧上下两端分别设置有连接扣，连接弹簧上下两端的连接扣分别与固定圈环相连接，且连接弹簧沿固定圈环的周向方向对称布置，挤压推杆位于固定圈环和挤压滑块之间，挤压推杆顶端与固定圈环上的方形块相连接，挤压推杆底端与挤压滑块相连接，挤压弹簧绕套在挤压推杆前端；工作时，首先将待去壳的猪蹄放置到固定圈环内部，然后通过挤压推杆的伸展运动带动固定圈环上相向布置的两个半圆环形柱体同步向内运动，从而对猪蹄进行夹持固定，由于固定圈环数量为三且从上往下依次均匀布置，且固定圈环之间采用连接弹簧进行连接，从而实现了通过固定圈环对凹凸不平圆柱结构的猪蹄进行全面的夹持固定，防止了猪蹄的滑脱现象，夹持力度大，稳定性高。进一步，所述的悬挂支链包括移动套筒、上Ω型座、悬挂推杆、下Ω型座、悬挂弹簧、悬挂耳座和转动销轴；所述的上Ω型座上端套装在移动套筒外侧壁上，悬挂推杆位于上Ω型座和下Ω型座之间，且悬挂推杆底端固定在上Ω型座下端，悬挂推杆顶端固定在下Ω型座上端，悬挂弹簧绕套在悬挂推杆前端，下Ω型座下端通过转动销轴安装在悬挂耳座内，悬挂耳座固定在固定圈环上；悬挂支链不仅对固定圈环起到了支撑作用，而且通过悬挂支链可对固定圈环的悬挂高度进行调节。进一步，所述的固定圈环由两个相向对称布置的半圆环形柱体组成，固定圈环内侧设置有半圆环形固紧条，且半圆环形固紧条沿固定圈环的轴向方向均匀布置，通过半圆环形固紧条增加了固定圈环与猪蹄之间的摩擦力，从而增大了固定圈环对猪蹄的夹持力。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：（1）本专利技术可快速对猪蹄脚尖的甲壳进行去除，机械自动化程度高，去除速度快且干净无存留，解决了猪蹄深加工过程中猪蹄脚尖的甲壳去除工序占用大量劳动力的问题，节约了猪蹄深加工的生产成本，实现了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，其特征在于：包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接；所述的去壳机械手包括去壳液压缸、固定盘、去壳转台、去壳轴承、旋转电机、电机支座和去壳夹爪；所述的去壳液压缸数量为四，去壳液压缸位于固定盘下方，且去壳液压缸上端与固定盘底端面相连接，去壳液压缸沿固定盘的周向方向均匀布置，去壳转台位于固定盘正上方，且去壳转台与固定盘同轴布置，去壳转台下端设置有回转轴，回转轴中部通过去壳轴承固定在固定盘上，回转轴下端与旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机支座固定在固定盘上，去壳夹爪数量为四，去壳夹爪位于去壳转台上方，且去壳夹爪沿去壳转台周向方向均匀布置；所述的固定装置包括固定支架、固定导杆和固定机构，且固定机构数量为三；所述的固定支架呈矩形框架结构，固定支架前后两端分别设置有L型架，L型架上端均匀开设有条形格栅，固定支架左右两端分别设置有固定滑轨，且固定滑轨的垂直横截断面为工字型结构，固定机构位于固定支架内侧，且固定机构沿固定导杆的中心轴线等间距呈直线布置；所述的固定机构包括悬挂支链、固定圈环、连接弹簧、挤压推杆、挤压滑块和挤压弹簧；所述的悬挂支链数量为二，悬挂支链分别对称安装在固定圈环的左右两侧，固定圈环数量为三，固定圈环在垂直方向等间距排布，固定圈环外侧中部位置处设置有方形块，连接弹簧上下两端分别设置有连接扣，连接弹簧上下两端的连接扣分别与固定圈环相连接，且连接弹簧沿固定圈环的周向方向对称布置，挤压推杆位于固定圈环和挤压滑块之间，挤压推杆顶端与固定圈环上的方形块相连接，挤压推杆底端与挤压滑块相连接，挤压弹簧绕套在挤压推杆前端。...

【技术特征摘要】
1.一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，其特征在于：包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接；所述的去壳机械手包括去壳液压缸、固定盘、去壳转台、去壳轴承、旋转电机、电机支座和去壳夹爪；所述的去壳液压缸数量为四，去壳液压缸位于固定盘下方，且去壳液压缸上端与固定盘底端面相连接，去壳液压缸沿固定盘的周向方向均匀布置，去壳转台位于固定盘正上方，且去壳转台与固定盘同轴布置，去壳转台下端设置有回转轴，回转轴中部通过去壳轴承固定在固定盘上，回转轴下端与旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机支座固定在固定盘上，去壳夹爪数量为四，去壳夹爪位于去壳转台上方，且去壳夹爪沿去壳转台周向方向均匀布置；所述的固定装置包括固定支架、固定导杆和固定机构，且固定机构数量为三；所述的固定支架呈矩形框架结构，固定支架前后两端分别设置有L型架，L型架上端均匀开设有条形格栅，固定支架左右两端分别设置有固定滑轨，且固定滑轨的垂直横截断面为工字型结构，固定机构位于固定支架内侧，且固定机构沿固定导杆的中心轴线等间距呈直线布置；所述的固定机构包括悬挂支链、固定圈环、连接弹簧、挤压推杆、挤压滑块和挤压弹簧；所述的悬挂支链数量为二，悬挂支链分别对称安装在固定圈环的左右两侧，固定圈环数量为三，固定圈环在垂直方向等间距排布，固定圈环外侧中部位置处设置有方形块，连接弹簧上下两端分别设置有连接扣，连接弹簧上下两端的连接扣分别与固定圈环相连接，且连接弹簧沿固定圈环的周向方向对称布置，挤压推杆位于固定圈环和挤压滑块之间，挤压推杆顶端与固定圈环上的方形块相连接，挤压推杆底端与挤压滑块相连接，挤压弹簧绕套在挤压推杆前端。2.根据权利要求1所述的一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘春燕，
申请(专利权)人：潘春燕，
类型：发明
国别省市：浙江;33