一种智能大型钢板打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座、三个粗打磨部分、精打磨部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的三角支架轴转动安装在粗打磨部分支架的粗打磨部分安装板上面的孔里；所述的精打磨部分的两个第二液压缸缸体后端安装在底座的底板上面；所述的并联机构支撑架底面固定安装在底板上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱固定安装在并联机构支撑架上面，备用打磨盘安装在打磨盘存放箱里；通过粗打磨部分和精打磨部分协调工作使打磨钢板精度更高，通过四个行走部分可以使机器人自动移动位置来进行打磨；通过太阳能电池板给机器人源源不断的提供了能源。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，特别公开了一种智能大型钢板打磨机器人，属于机器人

技术介绍
针对一些大型钢板打磨费时，打磨时间长，使用人工打磨既费时费力，成本又高，由于缺乏精密仪器造成打磨出来的钢板精度不高，因此急需一种大型的钢板打磨机器人。
技术实现思路
本专利技术所使用的技术方案是：一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座、三个粗打磨部分、精打磨部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的三角支架轴转动安装在粗打磨部分支架的粗打磨部分安装板上面的孔里；所述的精打磨部分的两个第二液压缸缸体后端安装在底座的底板上面；所述的底座包括底板、太阳能电池板、锂电池、输入系统、控制系统、并联机构支撑架、打磨盘存放箱、备用打磨盘，所述的底板是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座，在行走轮固定座上面设有行走部分，行走部分包括第一舵机、轮子固定座、轮子、轮子轴、第二步进电机、第二步进电机固定板，所述的第一舵机竖直向下放置，其下面固定安装在行走轮固定座上面，其电机轴穿过行走轮固定座上面的孔与轮子固定座上面固定连接，所述的轮子固定安装在轮子轴上，轮子轴转动安装在轮子固定座上面的孔里；所述的第二步进电机固定板外侧固定安装在轮子固定座内侧，所述的第二步进电机水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的并联机构支撑架底面固定安装在底板上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱固定安装在并联机构支撑架上面，备用打磨盘安装在打磨盘存放箱里；在并联机构支撑架上面的前侧位置设有摄像头部分，所述的摄像头部分包括摄像头支撑杆、摄像头固定座、两个摄像头，所述的摄像头支撑杆固定安装在并联机构支撑架上面前侧位置，所述的摄像头固定座固定安装在摄像头支撑杆上面，两个摄像头固定安装在摄像头固定座前面；在并联机构支撑架下面位置设有并联机构部分，并联机构部分包括第一并联机构固定座、六个第三液压缸、第二并联机构固定座，所述的六个第三液压缸两两一组，每个第三液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座上侧，第三液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座下侧；每组第三液压缸中的两个第三液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构固定座下面设有粗打磨部分支架，粗打磨部分支架包括粗打磨部分固定板、粗打磨部分支撑板、六个粗打磨部分安装板、三个第二舵机、三个第二舵机固定板，所述的粗打磨部分固定板固定固定安装在第二并联机构固定座下面，所述的粗打磨部分支撑板侧面固定安装在粗打磨部分固定板一侧，所述的六个粗打磨部分安装板平均分成三组，其侧面固定安装在粗打磨部分支撑板前面，所述的在每组粗打磨部分安装板右侧设有第二舵机固定板，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板下面；所述的粗打磨部分包括三角支架、三个平面探测器底座、三个平面探测器、三个粗打磨盘保护架、三个粗打磨盘、六个第一液压缸、三个第一步进电机固定座、三个第一步进电机、三角支架轴，所述的三角支架是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角支架轴，三角支架轴转动安装在粗打磨部分安装板上面的孔里，所述的第二舵机电机轴通过联轴器和三角支架轴一端固定连接；在其三个侧面中间位置各设有一个第一步进电机固定座；所述的第一步进电机固定安装在第一步进电机固定座里，其电机轴与粗打磨盘固定连接；所述的两个第一液压缸安装在第一步进电机固定座左右两侧，其缸体后端固定安装在三角支架的侧面，其活塞杆端部与粗打磨盘保护架的圆形支撑架固定连接，所述的粗打磨盘保护架与粗打磨盘同心，所述的平面探测器底座固定安装在三角支架侧面的前面位置，平面探测器固定安装在平面探测器底座上；所述的精打磨部分包括精打磨部分支架、雷达底座、雷达、两个第二液压缸、精打磨轮固定板、五个精打磨盘、皮带、第三步进电机、第三步进电机固定板、第三步进电机固定座、五个精打磨盘轴、六个皮带轮，所述的两个第二液压缸的缸体后端固定安装在底板上面，其活塞杆端部与精打磨部分支架下面固定连接；所述的雷达底座固定安装在精打磨部分支架上面，所述的精打磨轮固定板固定安装在精打磨部分支架的支撑板下面，精打磨轮固定板是一个长方形板子，在其上面设有五个呈线性排列的圆孔；所述的精打磨盘固定安装在精打磨盘轴下面，所述的皮带轮固定安装在精打磨盘轴上面，所述的精打磨盘轴转动安装在精打磨轮固定板上面的圆孔里；所述的第三步进电机固定板下面固定安装在精打磨轮固定板上，第三步进电机固定座固定安装在第三步进电机固定板一侧；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座里，其电机轴上面固定安装有皮带轮，所述的皮带安装在皮带轮上面。本专利技术的有益效果：通过粗打磨部分和精打磨部分协调工作使打磨钢板精度更高，通过四个行走部分可以使机器人自动移动位置来进行打磨；通过太阳能电池板给机器人源源不断的提供了能源。附图说明图1、图2、图3为本专利技术的整体结构示意图。图4、图5、图6为本专利技术的部分结构示意图。图7、图8为本专利技术的粗打磨部分的结构示意图。图9、图10为本专利技术的精打磨部分的结构示意图。附图标号：1-底座、2-粗打磨部分、3-行走部分、4-精打磨部分、5-摄像头部分、6-并联机构部分、7-粗打磨部分支架、101-底板、102-太阳能电池板、103-锂电池、104-输入系统、105-控制系统、106-并联机构支撑架、107-打磨盘存放箱、108-备用打磨盘、109-行走轮固定座、201-三角支架、202-平面探测器底座、203-平面探测器、204-粗打磨盘保护架、205-粗打磨盘、206-第一液压缸、207-第一步进电机固定座、208-第一步进电机、209-三角支架轴、301-第一舵机、302-轮子固定座、303-轮子、304-轮子轴、305-第二步进电机、306-第二步进电机固定板、401-精打磨部分支架、402-雷达底座、403-雷达、404-第二液压缸、405-精打磨盘固定板、406-精打磨盘、407-皮带、408-第三步进电机、409-第三步进电机固定板、410-第三步进电机固定座、411-精打磨盘轴、412-皮带轮、501-摄像头支撑杆、502-摄像头固定座、503-摄像头、601-第一并联机构固定座、602-第三液压缸、603-第二并联机构固定座、701-粗打磨部分固定板、702-粗打磨部分支撑板、703-粗打磨部分安装板、704-第二舵机、705-第二舵机固定板。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座1、三个粗打磨部分2、精打磨部分4，其特征在于：所述的粗打磨部分2的三角支架轴209转动安装在粗打磨部分支架7的粗打磨部分安装板703上面的孔里；所述的精打磨部分4的两个第二液压缸404缸体后端安装在底座1的底板101上面；所述的底座1包括底板101、太阳能电池板102、锂电池103、输入系统104、控制系统105、并联机构支撑架106、打磨盘存放箱107、备用打磨盘108，所述的底板101是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座109，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座（1）、三个粗打磨部分（2）、精打磨部分（4），其特征在于：所述的粗打磨部分（2）的三角支架轴（209）转动安装在粗打磨部分支架（7）的粗打磨部分安装板（703）上面的孔里；所述的精打磨部分（4）的两个第二液压缸（404）缸体后端安装在底座（1）的底板（101）上面；所述的底座（1）包括底板（101）、太阳能电池板（102）、锂电池（103）、输入系统（104）、控制系统（105）、并联机构支撑架（106）、打磨盘存放箱（107）、备用打磨盘（108），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座（109），在行走轮固定座（109）上面设有行走部分（3），行走部分（3）包括第一舵机（301）、轮子固定座（302）、轮子（303）、轮子轴（304）、第二步进电机（305）、第二步进电机固定板（306），所述的第一舵机（301）竖直向下放置，其下面固定安装在行走轮固定座（109）上面，其电机轴穿过行走轮固定座（109）上面的孔与轮子固定座（302）上面固定连接，所述的轮子（303）固定安装在轮子轴（304）上，轮子轴（304）转动安装在轮子固定座（302）上面的孔里；所述的第二步进电机固定板（306）外侧固定安装在轮子固定座（302）内侧，所述的第二步进电机（305）水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板（306）下面，其电机轴与轮子轴（304）一端通过联轴器固定连接；所述的并联机构支撑架（106）底面固定安装在底板（101）上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱（107）固定安装在并联机构支撑架（106）上面，备用打磨盘（108）安装在打磨盘存放箱（107）里；在并联机构支撑架（106）上面的前侧位置设有摄像头部分（5），所述的摄像头部分（5）包括摄像头支撑杆（501）、摄像头固定座（502）、两个摄像头（503），所述的摄像头支撑杆（501）固定安装在并联机构支撑架（106）上面前侧位置，所述的摄像头固定座（502）固定安装在摄像头支撑杆（501）上面，两个摄像头（503）固定安装在摄像头固定座（502）前面；在并联机构支撑架（106）下面位置设有并联机构部分（6），并联机构部分（6）包括第一并联机构固定座（601）、六个第三液压缸（602）、第二并联机构固定座（603），所述的六个第三液压缸（602）两两一组，每个第三液压缸（602）的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座（601）上侧，第三液压缸（602）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座（603）下侧；每组第三液压缸（602）中的两个第三液压缸（602）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（602）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构固定座（603）下面设有粗打磨部分支架（7），粗打磨部分支架（7）包括粗打磨部分固定板（701）、粗打磨部分支撑板（702）、六个粗打磨部分安装板（703）、三个第二舵机（704）、三个第二舵机固定板（705），所述的粗打磨部分固定板（701）固定固定安装在第二并联机构固定座（603）下面，所述的粗打磨部分支撑板（702）侧面固定安装在粗打磨部分固定板（701）一侧，所述的六个粗打磨部分安装板（703）平均分成三组，其侧面固定安装在粗打磨部分支撑板（702）前面，所述的在每组粗打磨部分安装板（703）右侧设有第二舵机固定板（705），所述的第二舵机（704）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板（705）下面；所述的粗打磨部分（2）包括三角支架（201）、三个平面探测器底座（202）、三个平面探测器（203）、三个粗打磨盘保护架（204）、三个粗打磨盘（205）、六个第一液压缸（206）、三个第一步进电机固定座（207）、三个第一步进电机（208）、三角支架轴（209），所述的三角支架是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角支架轴（209），三角支架轴（209）转动安装在粗打磨部分安装板（703）上面的孔里，所述的第二舵机（704）电机轴通过联轴器和三角支架轴（209）一端固定连接；在其三个侧面中间位置各设有一个第一步进电机固定座（207）；所述的第一步进电机（208）固定安装在第一步进电机固定座（207）里，其电机轴与粗打磨盘（205）固定连接；所述的两个第一液压缸（206）安装在第一步进电机固定座（207）左右两侧，其缸体后端固定安装在三角支架（201）的侧面，其活塞杆端部与粗打磨盘保护架（204）的圆形支撑架固定连接，所述的粗打磨盘保护架（204）与粗打磨盘（205）同心，所述的平面探测器底座（202）固定安装在三角支架（201）侧面的前面位置，平面探测器（203）固定安装在平面探测器底座（202）上；所述的精打磨部分（4）包括精打磨部分支架（...

【技术特征摘要】
1.一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座（1）、三个粗打磨部分（2）、精打磨部分（4），其特征在于：所述的粗打磨部分（2）的三角支架轴（209）转动安装在粗打磨部分支架（7）的粗打磨部分安装板（703）上面的孔里；所述的精打磨部分（4）的两个第二液压缸（404）缸体后端安装在底座（1）的底板（101）上面；所述的底座（1）包括底板（101）、太阳能电池板（102）、锂电池（103）、输入系统（104）、控制系统（105）、并联机构支撑架（106）、打磨盘存放箱（107）、备用打磨盘（108），所述的底板（101）是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座（109），在行走轮固定座（109）上面设有行走部分（3），行走部分（3）包括第一舵机（301）、轮子固定座（302）、轮子（303）、轮子轴（304）、第二步进电机（305）、第二步进电机固定板（306），所述的第一舵机（301）竖直向下放置，其下面固定安装在行走轮固定座（109）上面，其电机轴穿过行走轮固定座（109）上面的孔与轮子固定座（302）上面固定连接，所述的轮子（303）固定安装在轮子轴（304）上，轮子轴（304）转动安装在轮子固定座（302）上面的孔里；所述的第二步进电机固定板（306）外侧固定安装在轮子固定座（302）内侧，所述的第二步进电机（305）水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板（306）下面，其电机轴与轮子轴（304）一端通过联轴器固定连接；所述的并联机构支撑架（106）底面固定安装在底板（101）上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱（107）固定安装在并联机构支撑架（106）上面，备用打磨盘（108）安装在打磨盘存放箱（107）里；在并联机构支撑架（106）上面的前侧位置设有摄像头部分（5），所述的摄像头部分（5）包括摄像头支撑杆（501）、摄像头固定座（502）、两个摄像头（503），所述的摄像头支撑杆（501）固定安装在并联机构支撑架（106）上面前侧位置，所述的摄像头固定座（502）固定安装在摄像头支撑杆（501）上面，两个摄像头（503）固定安装在摄像头固定座（502）前面；在并联机构支撑架（106）下面位置设有并联机构部分（6），并联机构部分（6）包括第一并联机构固定座（601）、六个第三液压缸（602）、第二并联机构固定座（603），所述的六个第三液压缸（602）两两一组，每个第三液压缸（602）的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座（601）上侧，第三液压缸（602）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座（603）下侧；每组第三液压缸（602）中的两个第三液压缸（602）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（602）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构固定座（603）下面设有粗打磨部分支架（7），粗打磨部分支架（7）包括粗打磨部分固定板（701）、粗打磨部分支撑板（702）、六个粗打磨部分安装板（703）、三个第二舵机（704）、三个第二舵机固定板（705），所述的粗打磨部分固定板（701）...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶强，
申请(专利权)人：叶强，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23