车道保持控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆的车道保持控制方法及其装置。更具体地，本发明专利技术涉及一种计算用于车辆的车道保持的扭矩的方法和装置。特别地，本发明专利技术提供一种车道保持控制装置并且进一步提供一种车道保持控制方法，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆的车道保持控制方法，并且进一步涉及一种车辆的车道保持控制装置。更具体地，本专利技术涉及一种用于计算车辆的车道保持的扭矩的方法和装置。
技术介绍
车道保持辅助系统(LKAS)从安装在车辆上的车道检测摄像机接收车道信息和车辆位置信息，并且产生防止车辆的车道偏离的转向扭矩，以便辅助车辆的行驶。更具体地，车道保持辅助系统可控制车辆的转向装置，利用前置摄像头检测到的车道信息使得车辆在车道上沿行驶路径行驶。另选地，车道保持辅助系统可利用车道信息来检测车辆的车道偏离，并可通过控制转向装置来进行控制以防止车辆的车道偏离。然而，即使在车辆的车道保持辅助系统工作时，司机也可通过操纵方向盘来控制车辆。在此情况下，车道保持控制装置计算的转向扭矩可与司机产生的转向扭矩相互交叠。此外，当司机的转向扭矩与车道保持辅助系统产生的转向扭矩相互交叠时，司机会因出现了与司机的意图转向扭矩不同的转向扭矩而感到转向异常。这种转向异常感可以引起与司机的车辆转向意图不同的车辆运动，因此会增大引发事故的概率。
技术实现思路
在此背景下，本实施方式提供一种车道保持控制方法和装置，用于在车道保持辅助系统工作的同时输入司机的转向扭矩时减小司机的异常感。另选地，本实施方式提供一种具体的方法和装置，用于在车道保持辅助系统计算的转向扭矩与司机的转向扭矩相互交叠时稳定地维持车辆的运动并减小事故概率。根据本专利技术的一个方面，车道保持控制装置可包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。根据本专利技术的另一方面，车道保持控制方法可包括：从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及基于司机转向扭矩和根据所述司机转向扭矩的输入的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。如上所述，本实施方式具有如下效果：在车道保持辅助系统运行的同时输入司机转向扭矩时，提供用于减小司机的异常感的车道保持控制方法和装置。此外，本实施方式可具有如下效果：当车道保持辅助系统计算的转向扭矩与司机转向扭矩相互交叠时，提供用于稳定地维持车辆的运动并减小事故概率的具体方法和装置。附图说明通过以下结合附图进行的详细描述，本专利技术的以上和其它目的、特征和优点将会更加明显，其中：图1是说明根据一个实施方式的车道保持控制装置的配置的视图；图2A和图2B是示出根据一个实施方式的司机转向扭矩与目标扭矩相互交叠的示例的视图；图3A和图3B是说明根据一个实施方式的当司机转向扭矩的方向与目标扭矩的方向相同时计算最终扭矩的操作的视图；图4A和图4B是说明根据一个实施方式的当司机转向扭矩的方向与目标扭矩的方向相反时计算最终扭矩的操作的视图；图5示出了根据一个实施方式的最终扭矩图的示例；以及图6是说明根据一个实施方式的车道保持控制方法的视图。具体实施方式下面将参照附图对本专利技术的各个方面进行详细描述。在关于本专利技术要素的描述中，将会使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个结构要素与其它结构要素区分开来，并且相应结构要素的性质、顺序、序列等并不受术语的限制。应当注意，如果说明书中描述了一个部件“连接”、“联接”或“结合”到另一部件，则尽管第一部件可直接“连接”、“联接”或“结合”到第二部件，第三部件也可“连接”、“联接”或“结合”在第一部件和第二部件之间。同时，在本说明书中，目标扭矩、最终扭矩、司机转向扭矩和参考扭矩是指向量，包括方向分量和量值分量。因此，在本说明书中将会进行扭矩的相加和相减，以包含方向分量的计算，并且每个扭矩基于预定参考方向可表示为正(+)值或负(-)值。然而，为了便于理解，可分别说明扭矩的方向分量及其绝对值。下面，将参照附图描述根据一个实施方式的车道保持控制装置及其控制方法。图1是说明根据一个实施方式的车道保持控制装置的配置的视图。根据一个实施方式的车道保持控制装置可包括：接收单元，其被配置成从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，其被配置成基于感测信息计算用于车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，其被配置成基于司机转向扭矩和根据司机转向扭矩的输入的目标扭矩来计算用于车道保持的最终扭矩。参照图1，根据一个实施方式的车道保持控制装置100包括接收单元110，其从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息。接收单元110从车辆中配置的雷达传感器、激光雷达传感器、扭矩传感器、车辆速度传感器、转向角度传感器或摄像头传感器中的至少一个接收感测信息。例如，感测信息可包含由摄像头传感器感测的道路图像信息和车道图像信息。此外，感测信息可包含由扭矩传感器或转向角度传感器检测的司机的转向扭矩信息或转向角度信息。另选地，感测信息还可包含通过车道保持辅助系统确定车辆的车道保持或车道偏离所需的信息，以及计算用于车道保持的目标扭矩所需的信息。例如，接收单元110可接收车道保持控制装置将车辆保持在车道中所需的车道信息、车辆的行驶方向信息或车辆的转向角度信息。同时，感测信息可表示从传感器获得的信息本身，或者表示通过处理从传感器接收的信息而获得的信息。例如，车道信息可表示包含由摄像头传感器感测的道路车道的图像信息本身，或者表示已经由摄像头传感器或用于控制摄像头传感器的控制单元处理的车道信息。也就是说，感测信息可包含从道路图像提取的车道信息以及图像信息本身。同时，在接收到道路图像信息时，车道保持控制装置可通过图像处理操作从相应道路图像信息提取车道信息。虽然作为示例对道路图像信息进行了如上描述，但可将其以相同的方式应用于如上所述的从传感器接收的所有感测信息。车道保持控制装置100可包括目标扭矩计算单元120，其基于感测信息计算用于车辆的车道保持的目标扭矩。例如，目标扭矩计算单元120可利用感测信息确定车辆的车道保持或车道偏离，从而计算车辆保持车道所需的目标扭矩。另选地，如果确定车辆正在驶离其车道上的预定行驶路径，则目标扭矩计算单元120可计算车辆遵循相应行驶路径所需的目标扭矩。例如，如果利用从车辆速度传感器接收的车辆速度信息、车道信息以及车辆行驶方向信息确定车辆开始移出其车道，则目标扭矩计算单元120计算相应车辆沿车道中的预定路径行驶所需的目标扭矩。如果车辆行驶靠近车辆的右车道并且车辆与道路表面标记线之间的距离减小到预定距离以下，则目标扭矩计算单元120可考虑当前车辆速度信息来计算左方的目标扭矩，使得车辆与道路表面标记线之间的距离在预定距离范围之内变化。此时，目标扭矩计算单元120可考虑车辆速度信息来计算车辆的目标扭矩，从而防止突然的方向变化。同理，在车辆行驶靠近车辆的左车道的情况下，目标扭矩计算单元120可通过相同流程计算目标扭矩。可应用计算的目标扭矩以通过转向控制装置来控制车辆的转向角度。车道保持控制装置100包括最终扭矩计算单元130，其基于司机转向扭矩和输入司机转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道保持控制装置，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

【技术特征摘要】
2015.07.29 KR 10-2015-01070421.一种车道保持控制装置，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。2.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其中，所述最终扭矩计算单元进一步包括扭矩方向检测单元，所述扭矩方向检测单元被配置为检测司机转向扭矩方向和目标扭矩方向是否相互匹配。3.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其中，当在相同方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时，所述最终扭矩计算单元通过从所述目标扭矩中减去所述司机转向扭矩来计算所述最终扭矩。4.根据权利要求1所述的车道保持控制装置，其中，当在相反方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时，所述最终扭矩计算单元通过所述司机转向扭矩和所述目标扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩。5.根据权利要求4所述的车道保持控制装置，其中，当所述司机转向扭矩小于预定的参考扭矩时，所述最终扭矩计算单元计算所述目标扭矩作为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金淳泰，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR