立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，属于机械控制技术领域。该方法包括获取行走变频电机的编码器的码值mx；根据mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据mx，控制梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据mx，控制梳齿搬运车的定位过程。该装置能够实现该方法。该方法及装置能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械控制
，特别是涉及一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置。
技术介绍
立体车库可以合理的、智能的解决停车难问题。立体车库运行流程是，存车时司机将车辆停放到提升机中，提升机把车辆升到指定楼层，巷道穿梭车负责运送梳齿搬运车；梳齿搬运车将提升机上的车辆搬运到巷道穿梭车上，待穿梭车移动到达目标车位时，再将车辆搬运到停车位上。取车时梳齿搬运车将目标停车位上的车辆搬运到巷道穿梭车上，待穿梭车与提升机对好位时，将车辆搬运到提升机上；提升机把车辆下降到一层，待司机将车开走。梳齿搬运车负责库位和穿梭车之间的车辆运送，是整个存放车控制系统重要组成部分。如果梳齿搬运车定位不准确，会导致梳齿与库位之间的设备碰撞；如果保障定位准确而降低行走速度，会影响整个车库存/取车过程的速度。如何在保证精度的基础上，快速定位成为梳齿搬运车有待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位，从而更加适于实用。为了达到上述第一个目的，本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法的技术方案如下：本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法包括以下步骤：获取所述行走变频电机的编码器的码值mx，根据所述mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程。本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法还可采用以下技术措施进一步实现。作为优选，所述根据所述mx标定梳齿搬运车的位置零点包括以下步骤：获取所述限位开关的信号；当所述限位开关同时无信号时，标定为所述梳齿搬运车的位置零点；根据所述梳齿搬运车的位置零点，将所述行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将所述行走变频电机的编码器的码值清零。作为优选，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤；控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；当所述mx增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；当所述mx增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。作为优选，所述梳齿搬运车到达停车位后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：当所述mx增加到第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。作为优选，所述梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤：控制梳齿搬运车以第三速度运行；当所述mx降低至第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；当所述mx降低至第四阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。作为优选，所述梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：当所述mx降低到0时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。为了达到上述第二个目的，本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置的技术方案如下：本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置包括行走变频电机码值获取单元、速度控制单元，所述行走变频电机码值获取单元用于获取所述行走变频电机的编码器的码值mx；梳齿搬运车向库位行走过程中，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程。本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置还可采用以下技术措施进一步实现。作为优选，所述立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置还包括限位开关信号获取单元、码值清零单元，所述限位开关信号获取单元用于获取所述限位开关的信号；当所述限位开关同时无信号时，所述码值清零单元用于将所述行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将所述的编码器的码值清零。作为优选，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括：控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；当所述mx增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；当所述x增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度。作为优选，所述梳齿搬运车到达停车位后，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括：当所述mx增加到第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。作为优选，所述梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括：控制梳齿搬运车以第三速度运行；当所述mx降低至第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；当所述mx降低至第四阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。作为优选，所述梳齿搬运车到达穿梭车后，所述速度控制单元根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括：当所述mx降低到0时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。本专利技术提供的立体车库中梳齿搬运车的行走控制方法及装置通过利用梳齿行走的限位开关和行走变频电机的编码器码值，两重控制梳齿搬运车的行走，高速控制搬运过程的时间，低速保证减速过程，定位速度保证定位精度。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法的步骤流程图；图2为立体车库中梳齿搬运车的走行控制装置中各功能模块之间的信号流向关系示意图；图3为本专利技术实施例一或者实施例二涉及的第一变频电机、第二变频电机的运动过程示意图。具体实施方式本专利技术为解决现有技术存在的问题，提供一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其能够实现立体车库中的梳齿搬运车行走过程中实现精确定位，从而更加适于实用。为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法及装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，其特征在于，包括以下步骤：获取所述行走变频电机的编码器的码值mx，根据所述mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程。

【技术特征摘要】
1.一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，应用于无精密测距仪表的梳齿搬运车的行走过程，所述梳齿搬运车上固定设有行走变频电机、限位开关，其特征在于，包括以下步骤：获取所述行走变频电机的编码器的码值mx，根据所述mx标定梳齿搬运车的位置零点；梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达停车位后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程；梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程；梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程。2.根据权利要求1所述的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，其特征在于，所述根据所述mx标定梳齿搬运车的位置零点包括以下步骤：获取所述限位开关的信号；当所述限位开关同时无信号时，标定为所述梳齿搬运车的位置零点；根据所述梳齿搬运车的位置零点，将所述行走变频电机的编码器的码值清零，并且，将所述行走变频电机的编码器的码值清零。3.根据权利要求1所述的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，其特征在于，所述梳齿搬运车向库位行走过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤；控制所述梳齿搬运车以第一速度运行；当所述mx增加到第一阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一速度降低为第二速度；当所述mx增加到第二阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二速度降低为第一定位速度；作为优选，所述梳齿搬运车到达停车位后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：当所述mx增加到第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第一定位速速降低为0。4.根据权利要求1所述的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，其特征在于，所述梳齿搬运车向穿梭车回退过程中，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的变速过程包括以下步骤：控制梳齿搬运车以第三速度运行；当所述mx降低至第三阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第三速度降低为第四速度；当所述mx降低至第四阈值时，控制所述梳齿搬运车的速度从第四速度降低为第二定位速度。5.根据权利要求1所述的立体车库中梳齿搬运车的走行控制方法，其特征在于，所述梳齿搬运车到达穿梭车后，根据所述mx，控制所述梳齿搬运车的定位过程包括以下步骤：当所述mx降低到0时，控制所述梳齿搬运车的速度从第二定位速降低为0。6.一种立体车库中梳齿搬运车的走行控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：古常青，毛振兴，李洁，刘海强，桑霖，李硕，张海振，
申请(专利权)人：北京首钢自动化信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11