一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本实用新型专利技术是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本实用新型专利技术所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，同步带同时套接在压紧轮、从动轴和主动轴外侧，多个磁铁支架均匀固定在同步带外表面，磁铁支架为弹性支架，两个侧壁内侧均设有多个磁铁，利用磁铁支架上的多个磁铁吸附在水冷壁上，进而能够在锅炉水冷壁上沿管壁竖直方向自由行走，采集管子厚度，为后续记录下管子磨损情况提供数据。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于锅炉水冷壁检测领域，尤其涉及一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人。
技术介绍
电站锅炉中水冷壁常年运行，尤其是工作负荷高时，物料流化量大，在循环流动的物料冲刷下，锅炉水冷壁管非常容易被磨损，尤其在锅炉防磨弯处、水冷壁出烟口、屏式过热器底部等许多位置管子被磨损的情况非常严重，电站工作人员需要准确测出管子壁厚并及时更换确保锅炉的安全稳定运行，但水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难。并且，在进行电厂锅炉水冷壁表面的厚度测量、表面积灰处理、对炉内情况拍摄等工作时，锅炉内工作环境恶劣，人工操作工作效率低下，炉膛非常高人工操作时存在人身安全隐患。
技术实现思路
本技术是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题，现提供一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人。一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，它包括：无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架16和丝杠21；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架16包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架16的两部分铰接，丝杠21用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架16的两部分上；每个轮组包括：无线传输电路二、同步带4、多个磁铁支架5、压紧轮7、压紧轮轴8、驱动器9、碳纤维支架10、驱动轮架11、同步带主轮12、同步带从轮14、同步带从轮支撑架17、压紧轮支撑板18、直流伺服电机19、超声波测厚仪20、从动轴22和主动轴23；压紧轮轴8、从动轴22和主动轴23相互平行，且压紧轮轴8位于从动轴22和主动轴23的上方，压紧轮7固定在压紧轮轴8末端，同步带主轮12固定在主动轴23末端，同步带从轮14固定在从动轴22末端，同步带4同时套接在压紧轮7、从动轴22和主动轴23外侧，多个磁铁支架5均匀固定在同步带4外表面；碳纤维支架10沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架10与减震片支撑架16的一部分固定连接，驱动轮架11固定在碳纤维支架10的末端，主动轴23的首端与驱动轮架11转动连接，且主动轴23与碳纤维支架10相互垂直，同步带从轮支撑架17固定在碳纤维支架10的首端，从动轴22的首端与同步带从轮支撑架17转动连接，压紧轮支撑板18固定在驱动轮架11上，压紧轮轴8的首端与压紧轮支撑板18转动连接，无线传输电路二和驱动器9固定在驱动轮架11上；磁铁支架5包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁支架5为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁6；超声波测厚仪20的探头呈阵列式排布，超声波测厚仪20的厚度信号输出端连接无线传输电路二的厚度信号输入端，无线传输电路二的控制信号输出端连接驱动器9的控制信号输出端，驱动器9的驱动信号输出端连接直流伺服电机19的驱动信号输入端，直流伺服电机19通过主动轴23带动同步带主轮12转动，超声波测厚仪20固定在碳纤维支架10上，超声波测厚仪20用于检测水冷壁上水冷壁管熔敷层的厚度；无线传输电路一与无线传输电路二之间实现无线数据交互，无线传输电路一的厚度信号输出端连接放大器的厚度信号输入端，放大器的放大信号输出端同时连接比较器的放大信号输入端和曲线分析仪的放大信号输入端。有益效果：本技术所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，能够在锅炉水冷壁上沿管壁竖直方向自由行走，采集管子厚度，进而为后续记录下管子磨损情况提供数据，为电厂工作人员提供是否更换水冷壁管子提供参考，本技术自动化程度高，体型小巧轻便。附图说明图1为本技术所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人的立体结构示意图；图2为本技术所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人的主视图；图3为含有弹簧的磁铁支架的结构示意图；图4为图1中A部放大图；图5为图1中B部放大图；图6为本技术所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人的电气结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：参照图1至图6具体说明本实施方式，本实施方式所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，它包括：无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架16和丝杠21；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架16包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架16的两部分铰接，丝杠21用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架16的两部分上；每个轮组包括：无线传输电路二、同步带4、多个磁铁支架5、压紧轮7、压紧轮轴8、驱动器9、碳纤维支架10、驱动轮架11、同步带主轮12、同步带从轮14、同步带从轮支撑架17、压紧轮支撑板18、直流伺服电机19、超声波测厚仪20、从动轴22和主动轴23；压紧轮轴8、从动轴22和主动轴23相互平行，且压紧轮轴8位于从动轴22和主动轴23的上方，压紧轮7固定在压紧轮轴8末端，同步带主轮12固定在主动轴23末端，同步带从轮14固定在从动轴22末端，同步带4同时套接在压紧轮7、从动轴22和主动轴23外侧，多个磁铁支架5均匀固定在同步带4外表面；碳纤维支架10沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架10与减震片支撑架16的一部分固定连接，驱动轮架11固定在碳纤维支架10的末端，主动轴23的首端与驱动轮架11转动连接，且主动轴23与碳纤维支架10相互垂直，同步带从轮支撑架17固定在碳纤维支架10的首端，从动轴22的首端与同步带从轮支撑架17转动连接，压紧轮支撑板18固定在驱动轮架11上，压紧轮轴8的首端与压紧轮支撑板18转动连接，无线传输电路二和驱动器9固定在驱动轮架11上；磁铁支架5包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁支架5为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁6；超声波测厚仪20的探头呈阵列式排布，超声波测厚仪20的厚度信号输出端连接无线传输电路二的厚度信号输入端，无线传输电路二的控制信号输出端连接驱动器9的控制信号输出端，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，其特征在于，一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，它包括：无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上；每个轮组包括：无线传输电路二、同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)；压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面；碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，无线传输电路二和驱动器(9)固定在驱动轮架(11)上；磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接，磁铁支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6)；超声波测厚仪(20)的探头呈阵列式排布，超声波测厚仪(20)的厚度信号输出端连接无线传输电路二的厚度信号输入端，无线传输电路二的控制信号输出端连接驱动器(9)的控制信号输出端，驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管熔敷层的厚度；无线传输电路一与无线传输电路二之间实现无线数据交互，无线传输电路一的厚度信号输出端连接放大器的厚度信号输入端，放大器的放大信号输出端同时连接比较器的放大信号输入端和曲线分析仪的放大信号输入端。...
【技术特征摘要】
1.一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，其特征在于，一种锅炉水冷壁
熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人，它包括：无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分
析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；
连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；
减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)
包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠
(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部
分上；
每个轮组包括：无线传输电路二、同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压
紧轮轴(8)、驱动器(9)、碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带
从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波
测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)；
压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴
(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)
固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时
套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同
步带(4)外表面；
碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)
的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首
端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从
轮支撑架(17)固定在碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑
架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊明，马洪文，杨晓东，王坤，严勤，展乾，朱丽华，
申请(专利权)人：哈尔滨科能熔敷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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