一种机器人手爪制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人手爪，包括拉紧机构和两个轮驱机构，所述拉紧机构包括直线电机和滑动连接在直线电机两端的第一安装架和第二安装架；所述的两个轮驱机构分别通过转动轴安装在第一安装架和第二安装轴上；每个所述轮驱机构包括多个用于带动所述机器人手爪运动的滚筒。实施本发明专利技术的机器人手爪，通过在原有的钳式手爪的基础上，结合具有一定弹性的滚筒，使得机器人手爪能够在保持原有的夹持能力的基础上，提高自身的灵活性和机动性。安装了本发明专利技术的机器人尤其适合在桁架上进行移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种机器人手爪。
技术介绍
机器人的手爪是用于实现机器人对物件的抓取又或者是供机器人进行攀爬移动的工具。现有的机器人手爪通常是采用钳式结构，以方便实现物件抓取。这种结构通常速度比较慢，而且结构笨重，不利于机器人的小型化设计，制约机器人的灵活性和机动性。
技术实现思路
本专利技术针对现有的机器人手爪所采用的结构在操作的过程中，速度比较慢，且结构笨重，不利于机器人的小型化设计，制约机器人的灵活性和机动性的缺陷，提供一种新式的机器人手爪以克服上述问题。本专利技术解决上述问题的方案是：构造一种机器人手爪包括拉紧机构和两个轮驱机构，所述拉紧机构包括直线电机和滑动连接在直线电机两端的第一安装架和第二安装架；所述的两个轮驱机构分别通过转动轴安装在第一安装架和第二安装架上；每个所述轮驱机构包括多个用于带动所述机器人手爪运动的滚筒。本专利技术的机器人手爪，所述第一安装架和第二安装架上分别设有向直线电机方向延伸的对接棒，所述直线电机上对应设有与所述对接棒匹配的对接孔，所述对接棒滑动穿接在所述对接孔中。本专利技术的机器人手爪，所述拉紧机构还包括旋接在所述第一安装架和第二安装架上、用于调节所述第一安装架和第二安装架位置的调节螺栓。本专利技术的机器人手爪，所述轮驱机构包括相对设置的第一滚筒安装板和第二滚筒安装板，所述第一滚筒安装板和第二滚筒安装板通过固定装置连接成一体；所述第一滚筒安装板和第二滚筒安装板之间并排安装有多个滚筒；固定装置上还设置有轮驱转轴安装件，所述轮驱转轴安装件通过转动轴安装在所述第一安装架或第二安装架上。本专利技术的机器人手爪，所述滚筒外侧包覆有缓冲材料。本专利技术的机器人手爪，所述轮驱机构还包括固定在所述第一滚筒安装板和第二滚筒安装板之间的轮驱马达，所述轮驱马达带动同步带轮转动；所述同步带轮通过同步带与滚筒传动连接。本专利技术的机器人手爪，所述同步带轮和所述同步带上设有齿牙，所述同步带轮与所述同步带通过齿牙相互啮合。本专利技术的机器人手爪，所述滚筒之间通过同步带传动连接。本专利技术的机器人手爪，所述固定装置与所述第一滚筒安装板、第二滚筒安装板通过弹簧弹性相连。本专利技术的机器人手爪，还包括安装在所述拉紧机构与轮驱机构之间的尾翼，所述尾翼与所述滚筒滚动前进方向形成夹角。实施本专利技术的机器人手爪具有以下的有益效果：通过将钳式的手爪和滚筒相结合，得到本专利技术的新型机器人手爪，该机器人手爪能够在保持原有的夹持能力的基础上，提高自身的灵活性和机动性，尤其适合在桁架上进行攀爬运动。附图说明以下结合附图对本专利技术进行说明，其中：图1为本专利技术机器人手爪安装在机械臂上的结构示意图；图2为图1机器人手爪中拉紧机构的结构示意图；图3为图1机器人手爪中轮驱机构的结构示意图；图4为轮驱机构的同步驱动原理示意图；图5为另一实施例中的轮驱机构示意图；图6为安装有尾翼的机器人手爪的结构示意图。具体实施方式本专利技术的机器人手爪，在原有的钳式手爪的基础上，结合具有一定弹性的滚筒，使得机器人手爪能够在保持原有的夹持能力的基础上，提高自身的灵活性和机动性。为了更清楚的对本专利技术的机器人手爪进行阐述，以下结合附图和具体实施方式对本专利技术进行详细说明。如图1所示为本专利技术的机器人手爪安装在机械臂300上的结构示意图；机器人手爪主要包括两种部件：拉紧机构100和轮驱机构200，在机械臂300上安装有锂电池，作为拉紧机构100和轮驱机构200运动的动力源。轮驱机构200设置有两个，分别设置在拉紧机构100的两端上，与拉紧机构100的两端分别通过转动轴连接。当拉紧机构100调整两端距离的时候，能够带动两个轮驱机构200进行位置的调整，从而实现手爪的夹持或者松开的动作。而两个轮驱机构200还可以通过转动轴进行旋转，从而实现夹持不同形状物体以及爬行的目的。进一步的，在轮驱机构200上还安装有多个驱动轮，驱动轮的表面为具有弹性的缓冲材料，使得轮驱机构200能够提供更加稳定的夹持效果。若轮驱机构200夹持在合适的表面上时，通过运转驱动轮，能够让轮驱机构200带动整个机器人移动，从而实现滚动前行的目的。为了更清楚的对上述的拉紧机构100和轮驱机构200的功能进行说明，以下将结合其各自的部件放大示意图进行阐述。如图2所示为拉紧机构100的结构示意图。拉紧机构100主要由两个相对距离可调的安装架(101、102)组成，第一安装架101和第二安装架102的形状相同，均为“匚”形的金属件，两个安装架安装在直线电机105上(可活动连接形式等都需要有细节描述，)，具体的第一安装架101和第二安装架102上分别设置有两根向直线电机105的伸缩方向延伸的对接棒104，而在直线电机105上的对应位置设置有对接孔106，对接棒104滑动式地穿接在对接孔中，使得两个安装架能够相对于直线电机105进行移动。在两个安装架上，还各自安装有一个调节螺栓103，调节螺栓103在旋转时调整安装架(101、102)与直线电机105之间的位置。除了使用手动的方式调整两个安装架的位置外，还可通过将直线电机105对两个安装架进行位置的调整：设置两台相同规格的直线电机，分别与两个安装架相连，两台直线电机分别公知两个安装架的推拉动作；直线电机通常不能承受径向的负载，因此，直线电机末端的连接杆装有直线导轨，通过安装在直线电机固定座上的直线轴承，连接件可以无摩擦的直线滑动。连接件末端有安装孔，可以固定轮式驱动部分。(可活动连接形式，驱动连接，滑动连接或转动连接等都需要有细节描述，各部件的连接关系和相对位置关系)在两个“匚”形的安装架的开口处，通过转动轴的方式将轮驱机构200安装到安装架上，使得轮驱机构200能够相对于安装架进行转动。当可转动的轮驱机构200配合两个可以移动的安装架(101、102)时，整个手爪就可以实现钳式机器人手爪的夹持动作。另一方面，安装在安装架(101、102)上的轮驱机构200的结构如图3所示。轮驱机构200上包括两个相对设置的滚筒安装板(201,202)，第一滚筒安装板201和第二滚筒安装板202相对并平行设置，在两个滚筒安装板(201、202)之间，并排设置有多个滚筒203，所有的滚筒203由电机、传动带组成的传动系统带动运行，例如用电机和传送带带动其中一个滚筒转动，该转动的滚筒继续李荣传动带带动其他剩余的滚筒一起转动。两块滚筒安装板(201、202)通过螺丝、固定板等常用的固定结构固定在一起，在固定结构上还设置了轮驱转轴安装件204，轮驱转轴安装件204通过转动轴安装在对应的安装架(101、102)上。在滚筒203上还包覆有弹性的缓冲材料，例如海绵等。为了更清楚的说明轮驱机构200如何实现多个滚筒203的同步转动，以下结合图4进行说明。如图4所示为图3的轮驱机构200中涉及到转动部件的结构示意图。在轮驱机构200中，包括一个轮驱马达206，轮驱马达206固定安装在滚筒安装板(201、202)之间，该轮驱马达20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手爪，其特征在于，包括拉紧机构(100)和两个轮驱机构(200)，所述拉紧机构(100)包括直线电机(105)和滑动连接在所述直线电机(105)两端的第一安装架(101)及第二安装架(102)；所述的两个轮驱机构(200)分别通过转动轴安装在所述第一安装架(101)和第二安装架(102)上；每个所述轮驱机构(200)包括多个用于带动所述机器人手爪运动的滚筒(203)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪，其特征在于，包括拉紧机构(100)和两个轮驱机
构(200)，所述拉紧机构(100)包括直线电机(105)和滑动连接在所述直
线电机(105)两端的第一安装架(101)及第二安装架(102)；所述的两个
轮驱机构(200)分别通过转动轴安装在所述第一安装架(101)和第二安装
架(102)上；每个所述轮驱机构(200)包括多个用于带动所述机器人手爪
运动的滚筒(203)。
2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述第一安装架(101)
和第二安装架(102)上分别设有向所述直线电机(105)方向延伸的对接棒
(104)，所述直线电机(105)上对应设有与所述对接棒(104)匹配的对接
孔，所述对接棒(105)滑动穿接在所述对接孔中。
3.根据权利要求1或2所述的机器人手爪，其特征在于，所述拉紧机构
(100)还包括旋接在所述第一安装架(101)和第二安装架(102)上、用于
调节所述第一安装架(101)和第二安装架(102)位置的调节螺栓(103)。
4.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述轮驱机构(200)
包括相对设置的第一滚筒安装板(201)和第二滚筒安装板(202)，所述第一
滚筒安装板(201)和第二滚筒安装板(202)通过固定装置连接成一体；所
述第一滚筒安装板(201)和第二滚筒安装板(202)之间并排安装有多个滚<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成疆，甘建峰，陈勇全，
申请(专利权)人：深圳泰洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44