用于对象检测和分割的方法、装置及计算机程序产品制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
各种实现总体上涉及用于图像中的对象检测和分割的方法、装置和计算机程序产品。
技术介绍
当前诸如相机、移动电话和其他设备等各种电子设备用于捕获场景的两个或多个图像。这样的图像(例如立体图像)捕获可以用于对象检测和后处理应用。一些后处理应用包括所捕获的图像中的对象的差异/深度估计以及对象的分割。虽然电子设备能够支持检测立体图像中的对象的应用，然而这样的对象检测和后处理应用(诸如差异估计和对象分割等)涉及密集型计算。
技术实现思路
权利要求中给出了示例实施例的各个方面。第一方面，提供了一种方法，包括：促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的接收；检测第一图像中的一个或多个对象，其中检测一个或多个对象包括检测第一图像中的一个或多个对象的对象点(objectpoint)；基于第一图像中的一个或多个对象的对象点的检测，检测第二图像中的一个或多个对象的对象点，其中检测第二图像中的与第一图像中的对象点相对应的对象点包括在第二图像中的与第一图像中的对象点相对应的极线(epipolarline)上搜索第二图像中的对象点；以及确定第一图像中的一个或多个对象的对象点与第二图像中的一个或多个对象的对象点之间的差异值，其中至少基于对象点在第一图像中的检测位置以及对象点在第二图像中的检测位置来确定第一图像中的对象点与第二图像中的对象点之间的差异值。第二方面，提供了一种装置，包括：至少一个...
【技术保护点】
一种方法，包括：促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的接收；在所述第一图像中检测所述一个或多个对象，其中检测所述一个或多个对象包括：在所述第一图像中检测所述一个或多个对象的对象点；基于在所述第一图像中对所述一个或多个对象的所述对象点的检测来在所述第二图像中检测所述一个或多个对象的所述对象点，其中检测所述第二图像中的与所述第一图像中的对象点相对应的对象点包括：在所述第二图像中的与所述第一图像中的所述对象点相对应的极线上搜索所述第二图像中的所述对象点；以及确定所述第一图像中的所述一个或多个对象的所述对象点与所述第二图像中的所述一个或多个对象的所述对象点之间的差异值，其中至少基于所述对象点在所述第一图像中的检测位置以及所述对象点在所述第二图像中的检测位置来确定所述第一图像中的所述对象点与所述第二图像中的所述对象点之间的差异值。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.08.19 IN 3658/CHE/20131.一种方法，包括：
促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的接
收；
在所述第一图像中检测所述一个或多个对象，其中检测所述一个
或多个对象包括：在所述第一图像中检测所述一个或多个对象的对象
点；
基于在所述第一图像中对所述一个或多个对象的所述对象点的
检测来在所述第二图像中检测所述一个或多个对象的所述对象点，其
中检测所述第二图像中的与所述第一图像中的对象点相对应的对象
点包括：在所述第二图像中的与所述第一图像中的所述对象点相对应
的极线上搜索所述第二图像中的所述对象点；以及
确定所述第一图像中的所述一个或多个对象的所述对象点与所
述第二图像中的所述一个或多个对象的所述对象点之间的差异值，其
中至少基于所述对象点在所述第一图像中的检测位置以及所述对象
点在所述第二图像中的检测位置来确定所述第一图像中的所述对象
点与所述第二图像中的所述对象点之间的差异值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第二图像中检测所述
一个或多个对象的所述对象点包括：
沿着所述第一图像的所述对象点的极线在所述第二图像中确定
针对所述第一图像的所述对象点的搜索范围，其中如果所述一个或多
个对象中的第一对象在尺寸上大于所述一个或多个对象中的第二对
象，则针对所述第一对象的对象点的搜索范围大于针对所述第二对象
的对象点的搜索范围；以及
在针对所述对象点所确定的所述搜索范围中搜索所述第二图像
中的所述对象点。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像和所述第二图
像为经校正的图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像中的所述对象
点与所述第二图像中的所述对象点之间的所述差异值为所述对象点
在所述第一图像中的检测位置与所述对象点在所述第二图像中的检
测位置之间的差别。
5.根据权利要求1到4中的任一项所述的方法，还包括：基于与
所述第一图像和所述第二图像中的图像中的所述一个或多个对象中
的对象的对象点相关联的至少一个差异值来分割所述对象。
6.根据权利要求5所述的方法，其中分割所述第一图像和所述第
二图像中的所述图像中的所述对象包括：
确定与所述对象的所述对象点相对应的第一差异值和第二差异
值；
针对位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的多个差异值
来计算所述第一图像与所述第二图像之间的对象成本函数；
基于对象成本函数为所述图像中的所述对象的所述对象点指配
对象标签；
针对除了位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的所述多
个差异值之外的一个或多个差异值来计算所述第一图像与所述第二
图像之间的非对象成本函数；
基于所述第一图像与所述第二图像之间的所述非对象成本函数
为所述图像中除了所述对象的所述对象点之外的点指配非对象标签；
以及
基于所述对象标签和所述非对象标签来分割所述图像中的所述
对象。
7.根据权利要求6所述的方法，其中用于对象成本函数在所述对
象成本函数之中为最低的差异值被指配作为所述对象标签，并且用于
非对象成本函数在所述非对象成本函数之中为最低的差异值被指配
作为所述非对象标签。
8.根据权利要求6所述的方法，其中针对所述多个差异值中的差
异值来计算所述第一图像与所述第二图像之间的所述对象成本函数
\t包括：在所述第一图像和所述第二图像中的一个图像的像素以所述差
异值被位移的情况下，确定所述第一图像与所述第二图像之间的一个
或多个图像参数的一致性程度。
9.根据权利要求1到8中的任一项所述的方法，其中所述第一图
像和所述第二图像为立体图像对。
10.根据权利要求1或9所述的方法，其中由能够捕获所述场景
的多个视图的相机来捕获所述第一图像和所述第二图像，所述相机选
自包括立体相机、多基线相机、阵列相机和全光相机的组。
11.一种装置，包括：
至少一个处理器；以及
包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和
所述计算机程序代码被配置成与所述至少一个处理器一起使得所述
装置至少执行：
促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的
接收；
在所述第一图像中检测所述一个或多个对象，其中检测所述一
个或多个对象包括：在所述第一图像中检测所述一个或多个对象的对象
点；
基于在所述第一图像中对所述一个或多个对象的所述对象点
的检测来在所述第二图像中检测所述一个或多个对象的所述对象点，其
中检测所述第二图像中的与所述第一图像中的对象点相对应的对象点
包括：在所述第二图像中的与所述第一图像中的所述对象点相对应的极
线上搜索所述第二图像中的所述对象点；以及
确定所述第一图像中的所述一个或多个对象的所述对象点与
所述第二图像中的所述一个或多个对象的所述对象点之间的差异值，其
中至少基于所述对象点在所述第一图像中的检测位置以及所述对象点
在所述第二图像中的检测位置来确定所述第一图像中的所述对象点与
所述第二图像中的所述对象点之间的差异值。
12.根据权利要求11所述的装置，其中为了在所述第二图像中检
\t测所述一个或多个对象的所述对象点，还至少部分地使得所述装置：
沿着所述第一图像的所述对象点的极线在所述第二图像中确定
针对所述第一图像的所述对象点的搜索范围，其中如果所述一个或多
个对象中的第一对象在尺寸上大于所述一个或多个对象中的第二对
象，则针对所述第一对象的对象点的搜索范围大于针对所述第二对象
的对象点的搜索范围；以及
在针对所述对象点所确定的所述搜索范围中搜索所述第二图像
中的所述对象点。
13.根据权利要求11所述的装置，其中所述第一图像和所述第二
图像为经校正的图像。
14.根据权利要求11所述的装置，其中所述第一图像中的所述对
象点与所述第二图像中的所述对象点之间的所述差异值为所述对象
点在所述第一图像中的检测位置与所述对象点在所述第二图像中的
检测位置之间的差别。
15.根据权利要求11到14中的任一项所述的装置，其中还至少
部分地使得所述装置基于与所述第一图像和所述第二图像中的图像
中的所述一个或多个对象中的对象的对象点相关联的至少一个差异
值来分割所述对象。
16.根据权利要求15所述的装置，其中为了分割所述第一图像和
所述第二图像中的所述图像中的所述对象，还至少部分地使得所述装
置：
确定与所述对象的对象点相对应的第一差异值和第二差异值；
针对位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的多个差异值
来计算所述第一图像与所述第二图像之间的对象成本函数；
基于对象成本函数为所述图像中的所述对象的所述对象点指配
对象标签；
针对除了位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的所述多
个差异值之外的一个或多个差异值计算所述第一图像与所述第二图
像之间的非对象成本函数；
基于所述第一图像与所述第二图像之间的所述非对象成本函数
为所述图像中除了所述对象的所述对象点之外的点指配非对象标签；
以及
基于所述对象标签和所述非对象标签来分割所述图像中的所述
对象。
17.根据权利要求16所述的装置，其中用于对象成本函数在所述
对象成本函数之中为最低的差异值被指配作为所述对象标签，并且用
于非对象成本函数在所述非对象成本函数之中为最低的差异值被指
配作为所述非对象标签。
18.根据权利要求16所述的装置，其中针对所述多个差异值中的
差异值来计算所述第一图像与所述第二图像之间的所述对象成本函
数包括：在所述第一图像和所述第二图像中的一个图像的像素以所述
差异值被位移的情况下，确定所述第一图像与所述第二图像之间的一
个或多个图像参数的一致性程度。
19.根据权利要求11到18中的任一项所述的装置，其中所述第
一图像和所述第二图像为立体图像对。
20.根据权利要求11或19所述的装置，其中由能够捕获所述场
景的多个视图的相机来捕获所述第一图像和所述第二图像，所述相机
选自包括立体相机、多基线相机、阵列相机和全光相机的组。
21.根据权利要求11所述的装置，其中所述装置包括电子设备，
所述电子设备包括：
用户接口电路系统和用户接口软件，被配置成促进用户通过对显
示器的使用来控制所述电子设备的至少一个功能并且还被配置成对
用户输入进行响应；以及
显示电路系统，被配置成显示所述电子设备的用户接口的至少部
分，所述显示器和所述显示电路系统被配置成促进所述用户控制所述
电子设备的至少一个功能。
22.根据权利要求21所述的装置，其中所述电子设备包括被配置
成捕获所述第一图像和所述第二图像的至少一个图像传感器。
23.根据权利要求22所述的装置，其中所述电子设备包括移动电
话。
24.一种包括至少一个计算机可读存储介质的计算机程序产品，
所述计算机可读存储介质包括指令集，所述指令集在由一个或多个处
理器执行时使得装置至少执行：
促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的接
收；
在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·尤基尔，V·慕尼恩德，K·A·戈文达拉奥，
申请(专利权)人：诺基亚技术有限公司，
类型：发明
国别省市：芬兰;FI
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