一种机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手臂，其特征在于：包括底座、转动立柱及手臂，所述手臂的后端经转轴转动安装于所述转动立柱的顶部，所述手臂前端经连接臂与一夹爪装置相连；所述底座的外缘面上还设有一定位盘，所述定位盘设置于所述底座与所述转动立柱的相接处，所述定位盘上方的转动立柱上还设有刹车装置及手臂气缸，所述手臂气缸设置于所述转动立柱外缘面的一侧，所述刹车装置设置于所述转动立柱外缘面的另一侧，所述刹车装置设置于所述定位盘的正上方，且所述刹车装置设置于所述手臂的正下方，所述手臂气缸平行于所述转动立柱设置，所述手臂气缸的输出轴与所述手臂的后端相连。本实用新型专利技术提高了产品的抓取效率及抓取质量，降低了维修率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动化机械手，尤其涉及一种机械手臂。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。自动化机械手一般由驱动系统、传动系统、执行系统及控制系统组成。现有技术中，机械手臂中手臂的气缸倾斜设置，气缸活塞的密封圈容易坏，维修率高。同时，机械手臂不使用时也会转动，不够安全。
技术实现思路
本技术目的是提供一种机械手臂，通过使用该结构，提高了产品的抓取效率及抓取质量，延长了机械手臂的使用寿命。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种机械手臂，包括底座、安装于底座上的转动立柱及设置于转动立柱上的手臂，所述转动立柱转动安装于所述底座上，所述手臂的后端经转轴转动安装于所述转动立柱的顶部，所述手臂前端经连接臂与一夹爪装置相连；所述底座的外缘面上还设有一定位盘，所述定位盘设置于所述底座与所述转动立柱的相接处，所述定位盘上方的转动立柱上还设有刹车装置及手臂气缸，所述手臂气缸设置于所述转动立柱外缘面的一侧，所述刹车装置设置于所述转动立柱外缘面的另一侧，所述刹车装置设置于所述定位盘的正上方，且所述刹车装置设置于所述手臂的正下方，所述手臂气缸平行于所述转动立柱设置，所述手臂气缸的输出轴与所述手臂的后端相连。上述技术方案中，所述手臂呈平行四边形结构，所述手臂包括上横杆、下横杆及连杆，所述上横杆及下横杆的后端分别经一根转轴与所述转动立柱顶部转动相连，所述上横杆及下横杆的前端经所述连杆转动相连，所述上横杆设置于所述下横杠的上方，且所述上横杆及下横杆分别经转轴转动安装于所述转动立柱的轴线上；所述上横杆的后端向后还设有延伸杆，所述延伸杆与所述上横杆设置于同一直线上，所述手臂气缸的输出轴与所述延伸杆的底部相连。上述技术方案中，所述刹车装置包括刹车支架、刹车气缸及弹性缓冲块，所述刹车气缸经刹车支架安装于所述转动立柱上，所述弹性缓冲块安装于所述刹车气缸的输出轴上，且所述弹性缓冲块正对所述定位盘的顶面设置。上述技术方案中，所述刹车支架包括横板、立板及U型板，所述横板一端垂直安装于所述转动立柱上，所述立板安装于所述横板另一端的下方，且所述立板平行于所述转动立柱设置，所述U型板安装于所述立板上，所述U型板的侧板平行于所述横板设置，且所述定位盘的外缘面设置于所述U型板的U型槽内；所述刹车气缸安装于所述U型板的侧板上，所述刹车气缸设置于所述U型板与所述横板之间，所述弹性缓冲块设置于所述U型板的U型槽内，所述刹车气缸的输出轴穿过所述U型板的侧板与所述弹性缓冲块相连。上述技术方案中，所述刹车气缸的输出轴上还套设有一导杆，所述导杆设置于所述U型槽内，所述导杆一端与所述刹车气缸的输出轴相连，另一端滑动设置于所述立板上。上述技术方案中，所述夹爪装置包括本体及设置于本体上的伸缩部，所述伸缩部包括伸缩气缸及伸缩轴，所述伸缩气缸安装于所述本体的顶面上，所述伸缩轴设置于所述本体的底部，所述伸缩轴的顶部穿过所述本体与所述伸缩气缸的输出轴相连；所述本体的底面上环形均布有复数条滑轨，每条所述滑轨上滑动设有一滑块，每块所述滑块底部设有一立杆及连接杆，所述立杆垂直安装于所述滑块底部，所述连接杆一端与所述滑块转动相连，另一端与所述伸缩轴的底部转动相连。上述技术方案中，相邻所述滑轨之间的本体上分别设有一通槽，所述伸缩气缸外罩设有一保护罩，所述本体经所述保护罩与所述连接臂相连。上述技术方案中，所述夹爪装置上方的连接臂上还设有一操作面板，所述操作面板经转杆转动安装于所述连接臂上。由于上述技术方案运用，本技术与现有技术相比具有下列优点：1.本技术中在转动立柱的旁侧设置手臂气缸，手臂气缸设置于手臂的后侧下方，在上横杆的端部设置延伸杆，伸缩气缸的输出轴与延伸杆的底部连接，利用手臂气缸的伸缩，带动延伸杆上下转动，利用延伸杆的上下转动，带动手臂的围绕着转动立柱上下转动，手臂气缸竖直设置，与以往倾斜设置的伸缩气缸相比，手臂气缸中的活塞受力更加均匀，有效防止手臂气缸中活塞的密封圈使用寿命得到延长，降低了伸缩气缸的维修率，同时手臂气缸设置于手臂的后侧，利用杠杆原理，可以采用功率更小的气缸带动手臂，降低了能耗及成本；2.本技术中在手臂下方的转动立柱上设置刹车装置，通过刹车装置中的刹车气缸及弹性缓冲块的配合，刹车气缸的输出轴伸出，可以带动弹性缓冲块下压，使弹性缓冲块抵于定位盘上，使弹性缓冲块与定位盘之间的摩擦力大于转动立柱的转动力，利用弹性缓冲块及定位盘对转动立柱进行限位，防止机械手在不工作时转动立柱带动手臂转动，保证操作人员工作时的安全性，防止手臂乱转；3.本技术中夹爪装置中多根立杆及连接杆分别围成圆形结构，采用伸缩气缸带动伸缩轴上下移动，利用伸缩轴的上下移动，带动连接杆与伸缩轴之间夹角角度的变化，利用连接杆带动滑动及立杆远离或靠近伸缩杆，也就是带动立杆构成的圆形结构扩大或者缩小，立杆构成的圆形结构扩大，用于卡住中空圆柱形产品的内部，用于将产品直接进行抓取，立杆构成的圆形结构缩小，对产品进行释放，在本技术中，只需要伸缩气缸伸出或者回缩，即可实现产品的抓取及释放，效率高，结构简单，成本低。附图说明图1是本技术实施例一中的结构示意图；图2是本技术实施例一中刹车装置的结构示意图；图3是本技术实施例一中夹爪装置的结构示意图Ⅰ；图4是本技术实施例一中夹爪装置的结构示意图Ⅱ。其中：1、底座；2、转动立柱；3、手臂；31、上横杆；32、下横杆；33、连杆；34、转轴；35、延伸杆；4、连接臂；5、夹爪装置；51、本体；52、伸缩气缸；53、伸缩轴；54、滑轨；55、滑块；56、立杆；57、连接杆；58、通槽；59、保护罩；6、定位盘；7、刹车装置；71、刹车支架；72、刹车气缸；73、弹性缓冲块；74、横板；75、立板；76、U型板；77、U型槽；78、导杆；8、手臂气缸；9、操作面板；10、转杆。具体实施方式下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：实施例一：参见图1～4所示，一种机械手臂，包括底座1、安装于底座1上的转动立柱2及设置于转动立柱2上的手臂3，所述转动立柱2转动安装于所述底座1上，所述手臂3的后端经转轴转动安装于所述转动立柱2的顶部，所述手臂3前端经连接臂4与一夹爪装置5相连；所述底座1的外缘面上还设有一定位盘6，所述定位盘6设置于所述底座1与所述转动立柱2的相接处，所述定位盘6上方的转动立柱2上还设有刹车装置7及手臂气缸8，所述手臂气缸8设置于所述转动立柱2外缘面的一侧，所述刹车装置7设置于所述转动立柱2外缘面的另一侧，所述刹车装置7设置于所述定位盘6的正上方，且所述刹车装置7设置于所述手臂3的正下方，所述手臂气缸8平行于所述转动立柱2设置，所述手臂气缸8的输出轴与所述手臂3的后端相连。参见图1所示，所述手臂3呈平行四边形结构，所述手臂3包括上横杆31、下横杆32及连杆33，所述上横杆31及下横杆32的后端分别经一根转轴34与所述转动立柱2顶部转动相连，所述上横杆31及下横杆32的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂，其特征在于：包括底座、安装于底座上的转动立柱及设置于转动立柱上的手臂，所述转动立柱转动安装于所述底座上，所述手臂的后端经转轴转动安装于所述转动立柱的顶部，所述手臂前端经连接臂与一夹爪装置相连；所述底座的外缘面上还设有一定位盘，所述定位盘设置于所述底座与所述转动立柱的相接处，所述定位盘上方的转动立柱上还设有刹车装置及手臂气缸，所述手臂气缸设置于所述转动立柱外缘面的一侧，所述刹车装置设置于所述转动立柱外缘面的另一侧，所述刹车装置设置于所述定位盘的正上方，且所述刹车装置设置于所述手臂的正下方，所述手臂气缸平行于所述转动立柱设置，所述手臂气缸的输出轴与所述手臂的后端相连。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于：包括底座、安装于底座上的转动立柱及设置于转动立柱上的手臂，所述转动立柱转动安装于所述底座上，所述手臂的后端经转轴转动安装于所述转动立柱的顶部，所述手臂前端经连接臂与一夹爪装置相连；所述底座的外缘面上还设有一定位盘，所述定位盘设置于所述底座与所述转动立柱的相接处，所述定位盘上方的转动立柱上还设有刹车装置及手臂气缸，所述手臂气缸设置于所述转动立柱外缘面的一侧，所述刹车装置设置于所述转动立柱外缘面的另一侧，所述刹车装置设置于所述定位盘的正上方，且所述刹车装置设置于所述手臂的正下方，所述手臂气缸平行于所述转动立柱设置，所述手臂气缸的输出轴与所述手臂的后端相连。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述手臂呈平行四边形结构，所述手臂包括上横杆、下横杆及连杆，所述上横杆及下横杆的后端分别经一根转轴与所述转动立柱顶部转动相连，所述上横杆及下横杆的前端经所述连杆转动相连，所述上横杆设置于所述下横杠的上方，且所述上横杆及下横杆分别经转轴转动安装于所述转动立柱的轴线上；所述上横杆的后端向后还设有延伸杆，所述延伸杆与所述上横杆设置于同一直线上，所述手臂气缸的输出轴与所述延伸杆的底部相连。3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述刹车装置包括刹车支架、刹车气缸及弹性缓冲块，所述刹车气缸经刹车支架安装于所述转动立柱上，所述弹性缓冲块安装于所述刹车气缸的输出轴上，且所述弹性缓冲块正对所述定位盘的顶面设置。4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于：所述刹车支架包括横板、立板及U型板...

【专利技术属性】
技术研发人员：周祎，秦志强，吴杨，
申请(专利权)人：苏州海骏自动化机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32