一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置，包括机架、基座板、基座转盘、一级转轴、一级机械臂、过渡箱、二级机械臂、机械手腕以及抓手，抓手的具体结构包括夹爪、夹爪连接板、电动箱、连接座、导轨以及滑块，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座；电动箱的下端中部固装有一导轨，该导轨上相对滑动安装有两个滑块，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板，一个夹爪连接板的外侧中部固装有1个夹爪，另一个夹爪连接板的外侧间隔固装有2个夹爪。本实用新型专利技术能对物料进行精确定位，减少移动误差，降低移栽过程中的表体受损率，提高电能表放置到线体装置或则工装板上以及逆向放置的精度和准确度，便于电能表移载过程中的各项操作，自动化程度高，生产效率高。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于电能计量领域领域,尤其是一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置。
技术介绍
随着现代化物流行业的飞速发展，自动化技术、计算机技术等高新技术逐步融入到工业设计的过程中，工业机器人作为最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，工业机器人是先进制造业的关键技术和信息化社会的新兴产业，对工业以及未来生产和社会发展起着非常重要的作用。在整个工业生产体系中，机器人的应用已成为了发展的必然趋势，这为工业机器人的研究、开发、带来了很大的便利。在机器人抓取和操作中，通常是一种物料配置一种机器人抓手，实现一种物料的抓取和放置，这就造成了大量的资源浪费，本技术提供一种机器人抓手，既能对单相电能表进行抓取和放置，又能对三相进行抓取和放置，大大提高了工作效率，节省了人力资源。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构合理、使用方便、安全可靠、提高效率的RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置。本技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置，其特征在于：包括机架、基座板、基座转盘、一级转轴、一级机械臂、过渡箱、二级机械臂、机械手腕以及抓手，机架为固定在地面上的稳定立方体框架结构，在机架上端水平安装有一基座板，在基座板的上端安装有一基座转盘，基座转盘的主轴为竖直方向可以进行水平圆周转动，在基座转盘的上端安装有一轴向为水平方向的一级转轴，并通过该一级转轴铰装一级机械臂的一端，该一级机械臂的另一端铰装有一过渡箱，过渡箱的侧边转动调节安装有二级机械臂的一端，该二级机械臂的另一端转动调节安装有一机械手腕，机械手腕的下端安装抓手，抓手用于稳定抓取单相表；抓手的具体结构包括夹爪、夹爪连接板、电动箱、连接座、导轨以及滑块，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座，电动箱的下端中部固装有一导轨，该导轨上相对滑动安装有两个滑块，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板，一个夹爪连接板的外侧中部固装有1个夹爪，另一个夹爪连接板的外侧间隔固装有2个夹爪；电动箱控制两个滑块沿导轨相对滑动，带动两侧的夹爪展开或聚拢。本技术的优点和积极效果是：本技术能对物料进行精确定位，减少移动误差，降低移栽过程中的表体受损率，提高电能表放置到线体装置或则工装板上以及逆向放置的精度和准确度，便于电能表移载过程中的各项操作，自动化程度高，生产效率高。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为抓手立体结构示意图；图3为抓手抓取单相表的结构示意图；图4为抓手的主视图；图5为图4的左视图；图6为图4的仰视图。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施例对本技术作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本技术的保护范围。一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置，包括机架9、基座板8、基座转盘7、一级转轴6、一级机械臂2、过渡箱1、二级机械臂3、机械手腕4以及抓手5，机架为固定在地面上的稳定立方体框架结构，在机架上端水平安装有一基座板8，基座板可以在机架上水平移动；在基座板的上端安装有一基座转盘，基座转盘的主轴为竖直方向可以进行水平圆周转动，在基座转盘的上端安装有一轴向为水平方向的一级转轴，并通过该一级转轴铰装一级机械臂的一端，该一级机械臂的另一端铰装有一过渡箱1，过渡箱的侧边转动调节安装有二级机械臂的一端，该二级机械臂的另一端转动调节安装有一机械手腕4，机械手腕的下端安装抓手5，抓手用于稳定抓取单相表10。本机装置的轴数：6轴机械手腕持重：6KG及以上；作业半径：1.45m及以上。抓手的具体结构参见附图2至附图6所示，包括夹爪501、夹爪连接板502、电动箱503、连接座504、导轨505以及滑块506，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座，连接座用于连接机械手臂；电动箱的下端中部固装有一导轨，该导轨上相对滑动安装有两个滑块，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板，夹爪连接板的外侧分别固装有夹爪。电动箱控制两个滑块沿导轨相对滑动，带动两侧的夹爪展开或聚拢；本实施例的夹爪之间的可移动间距为104mm-184mm。导轨外侧两端分别安装有限位装置，定位滑块行程。参见附图6所示，本实施例的两个夹爪连接板为对称安装的两个等腰梯形板，宽边位于外侧，一个夹爪连接板的外侧中部固装有1个夹爪，另一个夹爪连接板的外侧间隔固装有2个夹爪，夹爪之间的间隙与单相表的外壳凸棱配合，保证夹持稳定性。抓取单相表的操作步骤具体为：定位：对被抓表的定位，机器人接到抓取物料命令时，根据命令指示，机器人抓手对被抓对象进行定位。夹爪张开：机器人抓手在抓手执行机构的作用下张夹爪，由于夹爪之间的距离大于被测对象的距离，故能够对物料进行抓取。加紧：抓取后，执行气缸操作命令，在气缸的作用能够对物料进行加紧，被测物料不会在运转的过程中掉落。放置：到抓紧物料的机器人抓手到达运转目标时，机器人操作指令命令机器人松开抓手，物料从抓手中脱离。完成放置操作。尽管为说明目的公开了本技术的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本技术的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本技术的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置，其特征在于：包括机架、基座板、基座转盘、一级转轴、一级机械臂、过渡箱、二级机械臂、机械手腕以及抓手，机架为固定在地面上的稳定立方体框架结构，在机架上端水平安装有一基座板，在基座板的上端安装有一基座转盘，基座转盘的主轴为竖直方向可以进行水平圆周转动，在基座转盘的上端安装有一轴向为水平方向的一级转轴，并通过该一级转轴铰装一级机械臂的一端，该一级机械臂的另一端铰装有一过渡箱，过渡箱的侧边转动调节安装有二级机械臂的一端，该二级机械臂的另一端转动调节安装有一机械手腕，机械手腕的下端安装抓手，抓手用于稳定抓取单相表；抓手的具体结构包括夹爪、夹爪连接板、电动箱、连接座、导轨以及滑块，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座，电动箱的下端中部固装有一导轨，该导轨上相对滑动安装有两个滑块，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板，一个夹爪连接板的外侧中部固装有1个夹爪，另一个夹爪连接板的外侧间隔固装有2个夹爪；电动箱控制两个滑块沿导轨相对滑动，带动两侧的夹爪展开或聚拢。

【技术特征摘要】
1.一种RGV机器人多规格拆回单相智能电能表分选装置，其特征在于：包括机架、基座板、基座转盘、一级转轴、一级机械臂、过渡箱、二级机械臂、机械手腕以及抓手，机架为固定在地面上的稳定立方体框架结构，在机架上端水平安装有一基座板，在基座板的上端安装有一基座转盘，基座转盘的主轴为竖直方向可以进行水平圆周转动，在基座转盘的上端安装有一轴向为水平方向的一级转轴，并通过该一级转轴铰装一级机械臂的一端，该一级机械臂的另一端铰装有一过渡箱，过渡箱的侧边转动调节安装有二级机械臂的一端，该二级机械臂的另一端转动调节安装有一机械手腕，机械手腕的下端安装抓手，抓手用...

【专利技术属性】
技术研发人员：季浩，李野，曹国瑞，于学均，滕永兴，朱逸群，顾强，解岩，董得龙，何黎菲，刘裕德，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：天津;12