一种铰链机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种铰链机械手，该机械手包括：吸盘固定架，固定在吸盘固定架上的吸盘组件；分别与吸盘固定架两端铰接的长轴，与每个长轴中间部位铰接的短轴，且每个长轴分别与一个长坂铰接，每个短轴分别与一个短板铰接，其中的一个短板上设置有从动链轮，另一个短板上设置有驱动装置，驱动装置上设置有驱动链轮；还包括套装在驱动链轮与从动链轮上的链条，且两个长坂分别固定在链条上，且两个长坂位于两个短板之间。本实用新型专利技术的有益效果是：采用铰链式提升机构，具有结构简单，零部件相对较少，可靠性高，需要机加零件较少，对装配和加工的精度要求较低，设备造价减少；由于铰链机构之间连接为硬链接，所以不存在后期维护工作等优点。

Hinge manipulator

The utility model provides a hinge manipulator, the manipulator comprises a suction cup holder, a sucker component is fixed on the fixed frame; respectively with suction cup holder hinged long axis, short axis hinged with the middle part of each axis, and each axis respectively with a hinged Nagasaka each short axis, respectively. With a short plate is one of the short board is arranged on the driven sprocket, another short board is provided with a driving device, the driving device is arranged on the drive sprocket; also includes a sleeve arranged on the drive sprocket and the driven sprocket of the chain, and two Nagasaka are respectively fixed on the chain, and two here is located between the two short board. The utility model has the advantages that: the hinge type lifting mechanism, has the advantages of simple structure, high reliability, relatively few parts, machine parts need less of the assembling precision low equipment cost is reduced; because the hinge connection between hard links, so there is no maintenance work etc..

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及搬运自动化领域，尤其涉及到一种铰链机械手。
技术介绍
上下料机械手是能模仿人手和臂的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求实现自动抓取，搬运的自动化机械装置。目前市场上应用于如钢板等物料上下料的机械手：由于钢板尺寸较大及重量较重，抓取钢板时，机械手在Z轴方向上，受力较大；在搬运钢板过程中，要求钢板不得有明显摆动，位移应平稳高效；所以目前市场上这类机械手，多采用导柱导套导向机构，减速机丝杠提升装置，由于Z轴方向位移量较大，物料较重尺寸，为了实现钢板的平稳搬运，因此导向机构和提升机构布置置较多；从而造成机构较为复杂，零部件较多且制作和装配的精度要求较高，造成设备造价；及在后期使用过程中导向和丝杠传功部分容易积灰，需要定期清理和加油润滑维护，从而造成后期维护成本上升。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种铰链机械手。本技术是通过以下技术方案实现：本技术提供了一种铰链机械手，该铰链机械手包括：吸盘固定架，固定在所述吸盘固定架上的多个真空吸盘组件；分别与所述吸盘固定架两端铰接的长轴，与每个长轴中间部位铰接的短轴，且每个长轴分别与一个长坂铰接，每个短轴分别与一个短板铰接，其中的一个短板上设置有从动链轮，另一个短板上设置有驱动装置，所述驱动装置上设置有驱动链轮；还包括套装在所述驱动链轮与所述从动链轮上的链条，且所述两个长坂分别固定在所述链条上，且所述两个长坂位于所述两个短板之间。优选的，每个长轴通过铰链连接座与所述吸盘固定架铰接。优选的，所述驱动装置包括驱动电机，与所述驱动电机连接的减速机，所述减速机的输出轴与所述驱动链轮转动连接。优选的，每个长轴与所述短轴通过销轴铰接。本技术的有益效果是：采用铰链式提升机构，具有结构简单，零部件相对较少，可靠性高，需要机加零件较少，对装配和加工的精度要求较低，设备造价减少；由于铰链机构之间连接为硬链接，所以不存在后期维护工作等优点。附图说明图1是本技术实施例提供的铰链机械手的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1，图1是本技术提供的铰链机械手的结构示意图。本技术实施例提供了一种铰链机械手，该铰链机械手包括：本技术提供了一种铰链机械手，该铰链机械手包括：吸盘固定架3，固定在所述吸盘固定架3上的多个真空吸盘组件1；分别与所述吸盘固定架3两端铰接的长轴6，与每个长轴6中间部位铰接的短轴，且每个长轴6分别与一个长坂（11、12）铰接，每个短轴分别与一个短板（8、16）铰接，其中的一个短板8上设置有从动链轮9，另一个短板16上设置有驱动装置，所述驱动装置上设置有驱动链轮13；还包括套装在所述驱动链轮13与所述从动链轮9上的链条10，且所述两个长坂（11、12）分别固定在所述链条10上，且所述两个长坂（11、12）位于所述两个短板之间。在上述实施例中，采用铰链式提升机构，具有结构简单，零部件相对较少，可靠性高，需要机加零件较少，对装配和加工的精度要求较低，设备造价减少；由于铰链机构之间连接为硬链接，所以不存在后期维护工作等优点。为了方便理解本实施例提供的机械手，下面结合附图以及具体的实施例对其进行详细的说明。继续参考图1，该机械手包括：短板（8、16），长板（11、12），链条10，驱动链轮13，从动链轮9，在具体连接时，驱动装置包括驱动电机15，与所述驱动电机15连接的减速机4，所述减速机4的输出轴与所述驱动链轮13转动连接。且电机15和减速机4驱动装置固定安装在短板16上；短板8安装从动链轮9，从动链轮9的轮轴两端装配立式轴承座，立式轴承座和垫板一起通过螺栓固定在短板8上；长板11、12两端安装滚轮，链条垫板安装在长板中部，与链条10固定在一起；铰链连接座4安装固定在长板，短板，短板下端；将长轴6，短轴通过销轴7，与铰链连接座4安装；短轴与长轴6之间用销轴7固定，长轴6下端与吸盘固定架3连接；真空吸盘组件1与吸盘固定架3之间通过紧固件2连接。铰链结构各组件，通过销轴销轴7连接，各铰链处均能自由转动，短板8与短板16安装固定在横梁上，通过调紧机构，使从动链轮9与驱动链轮13之间连接链条10，适度张紧，无明显下垂，从而提高传动精度，避免跳齿等现象，安装铰链长轴6的长板通过安装滚轮夹持在横梁上，能够沿横梁轴线方向自由滑动，其中一个长板通过链条垫板与链条10安装一起，能够随链条10沿横梁轴线。在具体工作时，当驱动电机15驱动减速机4正向转动时，使驱动链轮13连同正向转动，链条10随之发生位移；通过链条垫板带动长板11、12沿横梁轴线位移，带动长轴6铰链移动，由于短轴铰链和物料吸盘架的约束，长轴6位移的同时带动吸盘架实现向下运动，由于长轴6和短轴的约束，物料向下运动过程中很平稳；当长板11、12运动沿横梁运动到限定位置时，会触碰限位器，通过电气控制实现驱动电机15停止工作，物料架下降到位；反之当驱动电机15反向运时，物料架能通过铰链机构的带动实用平稳上升。采用铰链式提升机构的上下料机械手已成功运用到实际项目中，其中搬运重量已达到2吨，工件规格到达7mx1mx20mm;经用户反馈，该机构运行平稳可靠。通过上述描述可以看出，该机械手具有结构简单，零部件相对较少，可靠性高，需要机加零件较少，对装配和加工的精度要求较低，设备造价减少；由于铰链机构之间连接为硬链接，所以不存在后期维护工作等优点。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铰链机械手，其特征在于，包括：吸盘固定架，固定在所述吸盘固定架上的多个真空吸盘组件；分别与所述吸盘固定架两端铰接的长轴，与每个长轴中间部位铰接的短轴，且每个长轴分别与一个长坂铰接，每个短轴分别与一个短板铰接，其中的一个短板上设置有从动链轮，另一个短板上设置有驱动装置，所述驱动装置上设置有驱动链轮；还包括套装在所述驱动链轮与所述从动链轮上的链条，且所述两个长坂分别固定在所述链条上，且所述两个长坂位于所述两个短板之间。

【技术特征摘要】
1.一种铰链机械手，其特征在于，包括：吸盘固定架，固定在所述吸盘固定架上的多个真空吸盘组件；分别与所述吸盘固定架两端铰接的长轴，与每个长轴中间部位铰接的短轴，且每个长轴分别与一个长坂铰接，每个短轴分别与一个短板铰接，其中的一个短板上设置有从动链轮，另一个短板上设置有驱动装置，所述驱动装置上设置有驱动链轮；还包括套装在所述驱动链轮与所述从动链轮上的链条，且所述两个长坂分...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文伟，
申请(专利权)人：上海瓦科自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31