一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法。该智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，所述移动底盘底部设有第一二维码读取器，所述移动底盘上设有第一货架和带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一二维码读取器、升降机构和无线通信模块电连接。本发明专利技术在取货、上货时无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

Intelligent storage robot, system and system control method

The invention discloses an intelligent storage robot, a system and a control method thereof. At least one arm of the intelligent warehouse robot including mobile chassis and used to grab items, the bottom of the chassis is provided with a first mobile two-dimensional code reader, the mobile chassis is provided with a first shelf and drive mechanical arm along the vertical direction of movement of the lifting mechanism, the mobile chassis is also provided with a controller and the wireless communication module. The controller is respectively connected with the chassis, mechanical arm, the first two-dimensional code reader, a lifting mechanism and a wireless communication module is electrically connected with mobile. The invention does not need to carry the whole shelf during the loading and loading of the goods, the cost is low, the shelf size is not limited, and the efficiency of selecting the goods is improved.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有智能仓储机器人只能搬运整个货架，性能要求较高，成本较高，货架尺寸受到限制，工作人员拣选货品效率较低的技术问题，提供了一种智能仓储机器人、系统及系统控制方法，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。为了解决上述问题，本专利技术采用以下技术方案予以实现：本专利技术的一种智能仓储机器人，包括移动底盘和用于抓取物品的至少一个机械臂，所述移动底盘底部设有第一二维码读取器，所述移动底盘上设有第一货架和带动机械臂沿竖直方向运动的升降机构，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械臂、第一二维码读取器、升降机构和无线通信模块电连接。在本技术方案中，移动底盘包括底盘、设置在底盘底部的若干个脚轮以及驱动脚轮运动的驱动模块，驱动模块与控制器电连接，控制器通过驱动模块驱动脚轮运动，从而控制移动底盘在地面上自由移动。第一二维码读取器为摄像头，用于读取地面上用于定位的二维码标签，每个二维码内均内置有唯一的ID号或坐标值。地面上布置有一定数量的二维码标签实现对智能仓储机器人的引导功能。二维码采用矩阵形，三个角上有三个寻象图形，使用CCD识读设备来探测二维码的位置、大小、倾斜角度、并加以解码。智能仓储机器人通过识别二维码进行自身定位，运动到指定位置。当机械臂为2个以上时，升降机构可带动机械臂共同升降。升降机构也可带动每个机械臂独立升降，每个机械臂升降不会影响到其他机械臂的升降。智能仓储机器人可使用一个机械臂将自身第一货架上的货品取下放置到仓库货架上，使用另一个机械臂将仓库货架上货品取下放置到自身第一货架上。智能仓储机器人通过无线通信模块与管理中心进行无线通信。当管理中心接收到取货订单时，管理中心分析取货订单，确定取货订单中所有需取货品的位置，接着调度智能仓储机器人取货，被调度的智能仓库机器人运动到所有需取货品的位置从对应仓库货架上取下存放对应货品的周转箱放置到自身的第一货架上，当智能仓储机器人将所有需取货品都放置到自身的第一货架上后，智能仓储机器人运动到员工处理区；当管理中心接收到上货订单时，管理中心分析上货订单，确定上货订单中所有需上货货品需放置的位置，接着调度智能仓储机器人运动到员工处理区，员工根据管理中心的指令将货品放置在智能仓储机器人的第一货架的指定位置的周转箱中，管理中心调度智能仓储机器人依次运动到所有需上货货品需放置的位置，从自身第一货架的对应位置取下存放需上货货品的周转箱放置到对应的仓库货架的指定位置。智能仓储机器人直接取放货品，无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，一次可以搬运多件货品，提高工作人员拣选货品的效率。作为优选，所述移动底盘上还设有带动升降机构水平移动的平移机构，所述平移机构与控制器电连接。平移机构实现带动机械臂水平移动。作为优选，所述机械臂包括抓爪、带动抓爪水平移动的伸缩机构以及驱动伸缩机构伸缩的驱动机构，所述驱动机构与控制器电连接。作为优选，所述伸缩机构可带动抓爪向前后两侧移动，所述第一货架位于抓爪后侧，所述机械臂前后两侧设有第二二维码读取器，所述第二二维码读取器与控制器电连接。存放货品的周转箱上贴有具有定位功能的二维码标签，智能仓储机器人通过第二二维码读取器识别周转箱上的二维码标签进行定位，微调机械臂的位置，使得更精确地抓取周转箱，还能读取二维码标签内存储的周转箱信息。本专利技术的一种智能仓储系统，包括上述的一种智能仓储机器人，还包括管理中心、分布于仓储区域的若干个第二货架以及设置在仓储区域地面上的若干个用于定位的第一二维码标签，所述第二货架上设有若干个用于放置货品的周转箱，智能仓储机器人的抓爪与周转箱匹配，所述管理中心通过无线网络与无线通信模块无线连接。在本技术方案中，第一二维码标签依次相邻设置构成二维码导航带，智能仓储机器人通过识别第一二维码标签进行自身定位，实现在仓储区域自由移动。周转箱统一规格，便于机械臂抓取，每个周转箱内放置有同一种货品。取货时，智能仓储机器人将放有该货品的周转箱取下运到员工处理区，工作人员从周转箱中取出指定数量的货品。管理中心接收外部设备发送的订单，根据订单调配智能仓储机器人取货、上货，同时具有入库业务、出库业务、仓库调拨和虚仓管理等功能，对批次管理、物料对应、库存盘点、质检管理、虚仓管理和即时库存管理等功能综合运用。作为优选，周转箱至少一侧设有第二二维码标签。智能仓储机器人通过第二二维码读取器识别周转箱上的第二二维码标签进行定位，微调机械臂的位置，使得更精确地抓取周转箱，第二二维码标签还存储有所在周转箱的唯一编号，智能仓储机器人可通过第二二维码读取器读取。作为优选，所述一种智能仓储系统还包括分布于仓储区域的至少一个工作台，所述工作台包括微处理器、触摸屏和扫描枪，所述微处理器分别与触摸屏和扫描枪电连接，所述工作台能够与管理中心进行通信。工作台通过有线网络或无线网络与管理中心连接，微处理器与管理中心进行数据交换。智能仓储机器人将取下的周转箱运送到工作台，工作人员在工作台拣选货品，触摸屏显示需从智能仓储机器人上取下的货品信息，工作人员从智能仓储机器人上取下的货品都用扫描枪扫过，微处理器将扫描枪扫过的货品信息发送到管理中心，管理中心对这些信息进行记录，可根据需要通过打印机打印出相关信息。作为优选，所述工作台还包括第三货架，第一货架上每个用于放置周转箱的放置位都设有第一指示灯，第三货架上每个用于放置周转箱的放置位都设有第二指示灯。当智能仓储机器人将取下的周转箱运送到工作台后，管理中心控制该智能仓储机器人的第一货架上需取货品所在周转箱所在的放置位处的第一指示灯点亮，控制该工作台第三货架上用于放置对应货品的放置位处的第二指示灯点亮，便于工作人员快速将货品取下放到指定位置。本专利技术的一种智能仓储系统的控制方法，采用上述的一种智能仓储系统，包括以下步骤：当管理中心接收到取货订单时，管理中心分析取货订单，确定取货订单中所有需取货品的位置，并调度智能仓储机器人取货；智能仓储机器人接收到管理中心发送的取货指令后依次移动到所有需取货品所在位置取货，智能仓储机器人移动到某个需取货品所在位置取货的方法包括以下步骤：智能仓储机器人移动到该需取货品所在的第二货架处，使用一个机械臂从该第二货架上取下放有该需取货品的周转箱并放到自身的第一货架上，使用另一个机械臂将自身第一货架上的没有放有取货订单中的需取货品的周转箱取下放到该第二货架上被取下的周转箱原先所在位置，并将该放到第二货架上的周转箱的位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能仓储机器人，其特征在于：包括移动底盘（1）和用于抓取物品的至少一个机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一二维码读取器（3），所述移动底盘（1）上设有第一货架（4）和带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（5），所述移动底盘（1）上还设有控制器（6）和无线通信模块（7），所述控制器（6）分别与移动底盘（1）、机械臂（2）、第一二维码读取器（3）、升降机构（5）和无线通信模块（7）电连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储机器人，其特征在于：包括移动底盘（1）和用于抓取物品的至少一个机械臂（2），所述移动底盘（1）底部设有第一二维码读取器（3），所述移动底盘（1）上设有第一货架（4）和带动机械臂（2）沿竖直方向运动的升降机构（5），所述移动底盘（1）上还设有控制器（6）和无线通信模块（7），所述控制器（6）分别与移动底盘（1）、机械臂（2）、第一二维码读取器（3）、升降机构（5）和无线通信模块（7）电连接。2.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述移动底盘（1）上还设有带动升降机构（5）水平移动的平移机构（8），所述平移机构（8）与控制器（6）电连接。3.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述机械臂（2）包括抓爪（9）、带动抓爪（9）水平移动的伸缩机构（10）以及驱动伸缩机构（10）伸缩的驱动机构（11），所述驱动机构（11）与控制器（6）电连接。4.根据权利要求3所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述伸缩机构（11）可带动抓爪（9）向前后两侧移动，所述第一货架（4）位于抓爪（9）后侧，所述机械臂（2）前后两侧设有第二二维码读取器（12），所述第二二维码读取器（12）与控制器（6）电连接。5.一种智能仓储系统，其特征在于：包括权利要求1-4中任一权利要求所述的一种智能仓储机器人，还包括管理中心（16）、分布于仓储区域的若干个第二货架（13）以及设置在仓储区域地面上的若干个用于定位的第一二维码标签（14），所述第二货架（13）上设有若干个用于放置货品的周转箱（15），智能仓储机器人的抓爪（9）与周转箱（15）匹配，所述管理中心（16）通过无线网络与无线通信模块（7）无线连接。6.根据权利要求5所述的一种智能仓储系统，其特征在于：还包括分布于仓储区域的至少一个工作台（17），所述工作台（17）包括微处理器（18）、触摸屏（19）和扫描枪（20），所述微处理器（18）分别与触摸屏（19）和扫描枪（20）电连接，所述工作台（17）能够与管理中心（16）进行通信。7.根据权利要求6所述的一种智能仓储系统，其特征在于：所述工作台（17）还包括第三货架（21），第一货架（4）上每个用于放置周转箱的放置位都设有第一指示灯（22），第三货架（21）上每个用于放置周转箱的放置位都设有第二指示灯（23）。8.一种智能仓储系统的控制方法，用于权利要求5-7中任一权利要求所述的一种智能仓储系统，智能仓储机器人包括用于抓取周转箱的至少两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金刚，喻祥祥，
申请(专利权)人：黄金刚，喻祥祥，
类型：发明
国别省市：浙江;33