电力线路无人机智能巡检控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开一种电力线路无人机智能巡检控制方法和系统。方法包括：无人机基地服务器接收到用户输入的无人机开始作业指令后，将无人机开始作业指令分别发送至机库和无人机；机库响应无人机开始作业指令，打开库门；无人机响应无人机开始作业指令，从机库飞出，通过信标确定无人机与待巡检杆塔的相对位置，将拍摄的待巡检部位的可见光图像和红外图像通过机库发送至无人机基地服务器；无人机基地服务器分析待巡检部位的可见光图像和红外图像，确定疑似缺陷点，将疑似缺陷点以及疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。本发明专利技术提供的技术方案，能够正常的对自然条件较差区域的电力线路进行巡检工作，从而能够更好的对电力线路进行安全维护。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种电力线路无人机智能巡检控制方法和系统。
技术介绍
目前的技术中，无人机与人工协同巡检输电线路。具体方法为：巡检人员携带多旋翼无人机乘车到达目标杆塔位置，应用多旋翼无人机及其任务载荷对输电线路的导、地线(光缆)，绝缘子，金具，杆塔，基础设施，附属设施以及通道走廊等外部可见异常情况或缺陷等进行拍照，待无人机降落后由人工将内存卡里的照片录入到计算机中，由专业技术人员对照片进行查看、分析，实现对杆塔及导线全方位精细化检查。但是，我国电力线路走廊的地理环境复杂，给无人机巡线工作带来很多困难。特别是对于电力线路穿越森林边缘地区、高海拔、冰雪覆盖区、地质灾害区和自然天气灾害区的电力线路巡检工作，巡检人员需要携带无人机及其挂载、多块电池、简单的维修工具等在恶劣的外部环境中翻山越岭才能抵达目标线路附近，给巡检人员和设备带来安全隐患，成为当前无人机与人工协同巡检作业的瓶颈，已经成为困扰电力行业的一个重大问题。由此可见，目前的无人机与人工协同进行电力线路巡检的方式，受人为因素和自然环境因素的影响，巡检工作的覆盖区域受到限制，即难以对自然条件较差区域的电力线路实施巡检工作，从而不利于电力线路的安全维护。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种电力线路无人机智能巡检控制方法和系统，能够正常的对自然条件较差区域的电力线路进行巡检工作，从而能够更好的对电力线路进行安全维护。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电力线路无人机智能巡检控制方法，包括：电力线路的气象在线监测装置实时监测当前的气象条件，将所述当前的气象条件发送至无人机基地服务器；所述无人机基地服务器依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库设置在电力线路的杆塔的地线横担的平面上；所述机库响应所述无人机开始作业指令，打开库门；所述无人机响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基地服务器；所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。优选的，所述机库设置在杆塔地线横担的一端，所述气象在线监测装置设置在所述杆塔地线横担的另一端。优选的，所述信标为固定安装在所述杆塔预设位置的自动信号发射装置，用于未与所述无人机连接时，以第一时间间隔发射连接信号，与所述无人机连接时，以第二时间间隔与所述无人机相互通信，以确定所述无人机与所述杆塔的相对位置，所述第二时间间隔小于所述第一时间间隔。优选的，所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包括：所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的表征所述待巡检部位出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得到第一相似率，将所述待巡检部位的所述红外图像与预存储的表征所述待巡检部位出现疑似缺陷点的红外图像进行比对，得到第二相似率，若所述第一相似率和所述第二相似率分别达到第一预设数值，则确定所述待巡检部位出现所述疑似缺陷点。优选的，所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包括：所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的表征所述待巡检部位未出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得到第三相似率，将所述待巡检部位的所述红外图像与预存储的表征所述待巡检部位未出现疑似缺陷点的红外图像进行比对，得到第四相似率，若所述第三相似率和所述第四相似率分别低于第二预设数值，则确定所述待巡检部位出现所述疑似缺陷点。优选的，一条所述电力线路依据所述无人机的飞行距离，按照预设比例设置有多个所述机库。优选的，还包括：所述无人机实时将无人机的航点位置数据反馈至所述无人机基地服务器。优选的，所述无人机包括充电电池，所述机库包括智能充电系统，则所述方法还包括：所述无人机实时检测所述充电电池的电量，若所述充电电池的电量低于第三预设数值，返回所述机库，与所述智能充电系统建立连接进行自动充电。一种电力线路无人机智能巡检控制系统，包括：无人机，放置所述无人机的机库，电力线路的气象在线监测装置，移动终端，以及分别与所述无人机和所述气象在线监测装置相连接的无人机基地服务器；所述机库设置在电力线路的杆塔的地线横担的平面上；所述气象在线监测装置的操作包括，实时监测当前的气象条件，将所述当前的气象条件发送至所述无人机基地服务器；所述无人机基地服务器的操作包括，依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库的操作包括，响应所述无人机开始作业指令，打开库门；所述无人机的操作包括，响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基地服务器；所述无人机基地服务器的操作还包括，分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。优选的，所述无人机包括充电电池，所述机库包括智能充电系统，则所述无人机的操作还包括：实时检测所述充电电池的电量，若所述充电电池的电量低于第三预设数值，返回所述机库，与所述智能充电系统建立连接进行自动充电。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术提供了一种电力线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力线路无人机智能巡检控制方法，其特征在于，包括：电力线路的气象在线监测装置实时监测当前的气象条件，将所述当前的气象条件发送至无人机基地服务器；所述无人机基地服务器依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库设置在电力线路的杆塔的地线横担的平面上；所述机库响应所述无人机开始作业指令，打开库门；所述无人机响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基地服务器；所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。

【技术特征摘要】
1.一种电力线路无人机智能巡检控制方法，其特征在于，包括：
电力线路的气象在线监测装置实时监测当前的气象条件，将所述当前的
气象条件发送至无人机基地服务器；
所述无人机基地服务器依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气
象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户
端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述
无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库设置在电力线
路的杆塔的地线横担的平面上；
所述机库响应所述无人机开始作业指令，打开库门；
所述无人机响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置
的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标
确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部
位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述
待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基
地服务器；
所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红
外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信
息发送至预先绑定的移动终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机库设置在杆塔地线
横担的一端，所述气象在线监测装置设置在所述杆塔地线横担的另一端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信标为固定安装在所
述杆塔预设位置的自动信号发射装置，用于未与所述无人机连接时，以第一
时间间隔发射连接信号，与所述无人机连接时，以第二时间间隔与所述无人
机相互通信，以确定所述无人机与所述杆塔的相对位置，所述第二时间间隔
小于所述第一时间间隔。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机基地服务器分
析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包
括：
所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的
表征所述待巡检部位出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得到第一相似
率，将所述待巡检部位的所述红外图像与预存储的表征所述待巡检部位出现
疑似缺陷点的红外图像进行比对，得到第二相似率，若所述第一相似率和所
述第二相似率分别达到第一预设数值，则确定所述待巡检部位出现所述疑似
缺陷点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机基地服务器分
析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，包
括：
所述无人机基地服务器将所述待巡检部位的所述可见光图像与预存储的
表征所述待巡检部位未出现疑似缺陷点的可见光图像进行比对，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭昕阳，刘敏，齐铭，郑建钢，崔海龙，任振龙，紫献韬，王琦，焦岩，邢立征，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网冀北电力有限公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：北京;11