智能割草机障碍物检测机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能割草机障碍物检测机构，旨在提供一种方便检测自行走设备行进过程有无障碍物的智能割草机障碍物检测机构，解决了便于安装检测的问题，其技术方案要点是包括割草机底盘、设置于割草机底盘上的驱动轮，所述割草机的底盘上安装有至少一个检测组件，所述检测组件包括从动轮、穿射于该从动轮的转轴，所述从动轮上设有待检测件，所述割草机底盘上设有用以检测待检测件的感应器，所述感应器连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据，达到了便于检测、安装，使用稳定的效果，本实用新型专利技术适用于自动行走设备技术领域。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动行走设备
，更具体地说，它涉及一种智能割草机障碍物检测机构。
技术介绍
常规障碍物检测方法为依靠自动行走设备的壳体相对底座的移动或形变来传动给微动开关或者传感器来检测，微动开关较容易损坏，增加售后服务成本，而且壳体形变或位移会造成产品结构设计上的复杂，不利于批量生产与组装。目前，市场上的（申请号为CN201210146052.0的中国专利公开了一种自动割草机），它包括壳体；支撑所述壳体的轮子；驱动装置，设置于所述壳体内用于驱动至少一个轮子；切割装置，设置于壳体下方用于执行切割操作；障碍检测装置；以及控制装置，所述控制装置与所述驱动装置及障碍检测装置相连，用于在所述障碍检测装置接收到表示存在障碍的信息时，控制所述驱动装置移动所述自动割草机；所述驱动装置包括仅一个驱动马达，所述驱动马达可操作地驱动一对轮子中的一个或两个。这种障碍检测装置就是采用设置在机壳上的传感器进行检测，从而容易使得传感器损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于：提供一种方便检测自行走设备行进过程有无障碍物的智能割草机障碍物检测机构。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种智能割草机障碍物检测机构，包括割草机底盘、设置于割草机底盘上的驱动轮，其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件，所述检测组件包括于割草机底盘处旋转连接的从动轮，所述从动轮上设有待检测件，所述割草机底盘上设有用以检测待检测件的感应器，所述感应器连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据。通过上述设置，割草机的底盘上安装有检测组件，从动轮依靠与地面的摩擦力转动，从动轮上的待检测件也跟随从动轮相对割草机做圆周运动，而感应器能够感应到待检测件在运动，从而就可以判断为整个割草机没有障碍物，如果检测到待检测件并没有转动，从而可以判断出割草机遇到障碍物，提高检测的便捷程度。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述检测组件还包括固定于割草机底盘的支架、连接固定板与从动轮的连接件，所述连接件为弹性件。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架，中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮的轴心。通过上述设置，扭簧是为了让从动轮能更紧密的贴到地面，使该机构能够适用更复杂地形作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述控制单元还连接有用以显示感应器触发信号的显示器。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述待检测件为磁铁，所述磁铁固定于从动轮的侧壁上，所述感应器为感应磁铁磁性的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于磁铁周向运动轨迹的一侧。通过上述设置，通过磁铁这种易于获取的器件，用霍尔传感器来检测磁性的变化强弱，从而可以判断从动轮的运动情况，实现障碍物的检测。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述显示器包括指示灯、电源和驱动指示灯指示信号的驱动电路。通过上述设置，此电路结构简单，易于实现，能够直观的显示信号。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述霍尔传感器感应磁铁的间距范围为0-15mm。通过上述设置，可以有效检测磁性的强弱，提高检测的精确度。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述待检测件为红外发射管，感应器为红外接收管，所述感应器设置于待检测件运动轨迹的一侧。通过上述设置，可以采用光感应信号处理方式进行位置的感应和检测。作为本技术的具体方案可以进一步设置为：所述从动轮的最低端相对于驱动轮的最低端的水平间距范围为0-15mm。通过上述设置，从动轮的水平面和驱动轮的水平面具有一定的距离，从而可以使得底部细小的障碍物可以直接忽略掉，有效减少从动轮的摩擦阻力，从而避免误检测的现象。与现有技术相比，本技术的有益效果为：可以快速检测到智能割草机底盘上的障碍物，便于拆卸和组装，便于维护。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的爆炸示意图；图3为本技术实施例的检测组件结构示意图；图4为本技术电路的实施例一原理图；图5为本技术电路的实施例二原理图；图6为本技术电路的实施例三原理图。图中1、割草机底盘；2、驱动轮；3、检测组件；31、从动轮；32、支架；33、连接件；4、待检测件；5、感应器；6、显示器；61、指示灯；62、电源；63、驱动电路；7、控制单元。具体实施方式参照图1至图6对本技术实施例作进一步说明。如图1所示，包括割草机底盘1、设置于割草机底盘1上的驱动轮2，其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件3，所述检测组件3包括于割草机底盘1处旋转连接的从动轮31，所述从动轮31上设有待检测件4，所述割草机底盘1上设有用以检测待检测件4的感应器5，所述感应器5连接到控制单元7，为控制单元7提供是否障碍物的判断依据，感应器5连接到控制单元，为控制单元提供是否障碍物的判断依据。控制单元可以为单片机单元，还可以为其他控制电路，单片机可以接收感应器的信号，用以判断是否有障碍物，同时还可以将单片机替换为比较器进行判断，通过比较器对感应器的信号进行比较判断，从而也可以实现对割草机底盘的障碍物的一个检测。所述感应器5连接有用以显示感应器5触发信号的显示器6。割草机的驱动轮2与地面或是草地接触，在使用的过程中，割草机底盘1与草地有一定的间距，在割草的过程中，草地凹凸不平，同时有障碍物存在，使得割草机底盘1容易触碰，由于割草机底盘1无法直接观察到，通过此检测机构可以直接检测到有无障碍物情况，从而可以提高割草机的工作稳定性。如图2、3所示，所述检测组件3还包括固定于割草机底盘的支架32、连接支架32与从动轮31的连接件33，所述连接件33为弹性件。所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架32，中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮31的轴心。扭簧可以将从动轮31压紧在地面上，扭簧是为了让从动轮31能更紧密的贴到地面，使该机构能够适用更复杂地形。实施例一：如图3、4所示，待检测件4为磁铁，所述磁铁固定于从动轮31的侧壁上，所述感应器5为感应磁铁磁性的霍尔传感器，所述霍尔传感器设置于磁铁周向运动轨迹的一侧。通过上述设置，割草机的底盘上安装有检测组件3，从动轮31依靠与地面的摩擦力转动，从动轮31上的待检测件4也跟随从动轮31相对割草机做圆周运动，而感应器5能够感应到待检测件4在运动，从而就可以判断为整个割草机没有障碍物，如果检测到待检测件4并没有转动，从而可以判断出割草机遇到障碍物，提高检测的便捷程度，并且对于整个机械的拆装都十分便捷，添加一个检测组件3和感应器5就可进行检测，并且可以通过显示器6对触发信号进行显示，从而提高使用的便捷程度，在工作过程中可以快速的判断是否有障碍物。通过磁铁这种易于获取的器件，用霍尔传感器来检测磁性的变化强弱，从而可以判断从动轮31的运动情况，实现障碍物的检测。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能割草机障碍物检测机构，包括割草机底盘（1）、设置于割草机底盘（1）上的驱动轮（2），其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件（3），所述检测组件（3）包括于割草机底盘（1）处旋转连接的从动轮（31），所述从动轮（31）上设有待检测件（4），所述割草机底盘（1）上设有用以检测待检测件（4）的感应器（5），所述感应器（5）连接到控制单元（7），为控制单元（7）提供是否障碍物的判断依据。

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机障碍物检测机构，包括割草机底盘（1）、设置于割草机底盘（1）上的驱动轮（2），其特征在于：所述割草机底盘上安装有至少一组检测组件（3），所述检测组件（3）包括于割草机底盘（1）处旋转连接的从动轮（31），所述从动轮（31）上设有待检测件（4），所述割草机底盘（1）上设有用以检测待检测件（4）的感应器（5），所述感应器（5）连接到控制单元（7），为控制单元（7）提供是否障碍物的判断依据。
2.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述检测组件（3）还包括固定于割草机底盘的支架（32）、连接支架（32）与从动轮（31）的连接件（33），所述连接件（33）为弹性件。
3.根据权利要求2所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述弹性件为扭簧，所述扭簧的一端固定于支架（32），中间部分套设于支架的轴上，另一端穿射于从动轮（31）的轴心。
4.根据权利要求1所述的智能割草机障碍物检测机构，其特征在于：所述控制单元还连接有用以显示...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建平，王双，杨亚男，
申请(专利权)人：宁波市德霖机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33