一种铁路隧道衬砌检测系统技术方案

本发明专利技术提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，该系统包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；其中，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，地质雷达安装在爬壁机器人的腹部；上述辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明专利技术提供的铁路隧道衬砌检测系统，在检测的时候能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及铁路隧道衬砌检测
，具体而言，涉及一种铁路隧道衬砌检测系统。
技术介绍
铁路隧道衬砌是沿开挖的铁路隧道壁面建立的，用以防止围岩变形和地层塌方，以及阻挡地下水渗漏的建筑物。铁路隧道衬砌的检测对象包括隧道拱顶、拱腰以及边墙。为了保证铁路行车安全，铁路工作人员需要定期对铁路隧道衬砌进行检查。现阶段，大都是采用隧道状态检查车对铁路隧道衬砌进行检测，铁路隧道状态检查车是利用五条机械臂承载地质雷达伸展到目标位置，之后随车辆走行进行检测。但是，在检测的过程中，当遇到接触网及支架等障碍物时，需要不断的调节机械臂的位置来避开障碍物，在调节机械臂的过程中，由于受到机械臂的控制精度、灵敏度以及响应时间的影响，需要反复停车来调节机械臂，这就导致工作效率低下，尤其对于行走方向接触网及支架等障碍物较为复杂的高铁隧道，工作效率更是低下。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，用于解决现有技术中，检测过程中遇到障碍物时需要停车调节机械臂而导致的工作效率低下的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装在所述爬壁机器人的腹部；所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置可跟随所述检测装置移动。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述爬壁机器人包括十字框架行走结构；所述十字框架行走结构包括横杆与竖杆，所述横杆与所述竖杆之间为滑动连接。结合第一方面的第一种可能的实现方式，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述横杆与所述竖杆的两端均安装有真空吸盘，所述真空吸盘上设置有管路接口。结合第一方面的第二种可能的实现方式，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述真空吸盘上安装有传感器。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述地质雷达顶端设置有照明灯及摄像头。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第五种可能的实现方式，其中，所述辅助装置包括真空泵、电源以及计算机；所述真空泵与真空吸盘上的管路接口通过气路连接；所述电源与所述检测装置电连接；所述计算机分别与所述地质雷达、传感器及摄像头无线连接，接收所述地质雷达传输的检测数据，接收所述传感器传输的真空吸盘吸附状态数据，接收所述摄像头传输的图像。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第六种可能的实现方式，其中，所述铁路隧道衬砌检测系统还包括遥控器，所述遥控器与所述爬壁机器人无线连接，以控制所述爬壁机器人的移动。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第七种可能的实现方式，其中，所述爬壁机器人尾端安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第八种可能的实现方式，其中，所述地面移动装置上安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。结合第一方面，本专利技术实施例提供了上述第一方面的第九种可能的实现方式，其中，所述爬壁机器人上安装有保护网。本专利技术提供的铁路隧道衬砌检测系统，包括检测装置、辅助装置及地面移动装置，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，将地质雷达安装在爬壁机器人的腹部，通过爬壁机器人的移动来进行检测，而辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置跟随检测装置移动，可以减轻爬壁机器人的重量，使爬壁机器人更轻便，便于操控，能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种铁路隧道衬砌检测系统的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的一种铁路隧道衬砌检测系统中爬壁机器人的十字框架行走结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种铁路隧道衬砌检测系统中爬壁机器人上的盘线架与地面移动装置上的盘线架的关系示意图。附图1标记说明：爬壁机器人100，地质雷达110，辅助装置120，地面移动装置130；附图2标记说明：横杆101，竖杆102；附图3标记说明：第一伸缩杆301，第二伸缩杆302，第一盘线架303，第二盘线架304，手柄305。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。考虑到现有技术中，采用铁路隧道状态检查车对铁路隧道衬砌进行检测，当遇到接触网及支架等障碍物时，需要不断的调节机械臂的位置来避开障碍物，并且在调节机械臂的过程中，由于受到机械臂的控制精度、灵敏度以及响应时间的影响，需要反复停车来调节机械臂，从而导致工作效率低下。基于此，本专利技术实施例提供了一种铁路隧道衬砌检测系统。下面通过实施例进行描述。实施例本专利技术实施例提供了一种铁路隧道衬砌检测系统。其中，铁路隧道衬砌是沿开挖的铁路隧道壁面建造的，用以防止围岩变形和地层塌方，以及阻挡地下水渗透的建筑物。铁路隧道衬砌的检测对象包括隧道拱顶、拱腰以及边墙。而铁路隧道衬砌检测主要针对铁路隧道衬砌内部进行检测，主要包括衬砌厚度、钢筋分布、背后密实程度以及空洞等。当铁路隧道衬砌出现质量问题时，可能会影响铁路的正常运营，严重时可能会导致隧道事故险情，因此需要对铁路隧道衬砌进行定期、准确的检测。如图1所示，本专利技术实施例提供的铁路隧道衬砌检测系统，包括：检测装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装在所述爬壁机器人的腹部；所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置可跟随所述检测装置移动。

【技术特征摘要】
1.一种铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，包括：检测装置、
辅助装置及地面移动装置；
所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装
在所述爬壁机器人的腹部；
所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置
可跟随所述检测装置移动。
2.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，
所述爬壁机器人包括十字框架行走结构；
所述十字框架行走结构包括横杆与竖杆，所述横杆与所述竖杆
之间为滑动连接。
3.根据权利要求2所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，
所述横杆与所述竖杆的两端均安装有真空吸盘，所述真空吸盘上设
置有管路接口。
4.根据权利要求3所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，
所述真空吸盘上安装有传感器。
5.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，
所述地质雷达顶端设置有照明灯及摄像头。
6.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈东生，雷洋，齐法琳，高学山，崔登祺，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院，中国铁道科学研究院基础设施检测研究所，北京铁科英迈技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11