切断装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

提供一种切断装置、机器人及机器人系统。切断装置能够防止在切断时施加到基板的冲击产生偏差。切断装置具备：按压部；切断部，其被设置成能够相对于按压部移动，该切断部从与按压部相反的一侧与基板相抵接，在与按压部之间夹持基板来剪切该基板；第一力生成部，其对按压部产生用于将该按压部按压至基板的按压力；以及第一调整部，其根据在通过第一力生成部将按压部按压至基板时该按压部从该基板受到的力来调整按压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于切断基板的切断装置以及机器人。
技术介绍
已知一种基板的切断装置，该切断装置具备按压基板的按压部，从一侧与基板相抵接的第一刀，以及第二刀，该第二刀从另一侧与基板相抵接，在与第一刀之间夹持基板来剪切该基板(例如日本特开2001-315023号公报)。以往，存在以下情况：由于基板的厚度的偏差导致在切断时按压基板的力根据每个基板而不同。当像这样按压基板的力不同时，在切断时施加到基板的冲击产生偏差，其结果，存在对安装于基板的元件的性能产生影响的担忧。
技术实现思路
在本专利技术的一个方式中，用于切断基板的切断装置具备按压部和切断部，该切断部被设置成能够相对于按压部移动，该切断部从与按压部相反的一侧与基板相抵接，在与按压部之间夹持基板来剪切该基板。另外，该切断装置具备：第一力生成部，其对该按压部产生用于将按压部按压至基板的按压力；以及第一调整部，其根据在通过第一力生成部将按压部按压至基板时该按压部从该基板受到的力来调整按压力。切断装置也可以还具备测量从基板受到的力的力觉传感器。第一调整部也可以对第一力生成部进行控制以基于通过力觉传感器得到的从基板受到的力来调整按压力。切断装置也可以还具备用于测量按压部相对于基板的位置的位移传感器。第一调整部也可以对第一力生成部进行控制以基于通过位移传感器得到的位置来调整按压力。第一力生成部也可以具有产生按压力的气缸。第一调整部也可以对向气缸供给的气体的压力进行调整。第一力生成部也可以具有产生按压力的弹簧以及能够向接近和远离基板的方向移动的移动部。按压部也可以经由弹簧而与移动部连结。第一调整部也可以对移动部相对于基板的位置进行调整。切断装置也可以还具有对切断部产生用于剪切基板的驱动力的第二力生成部以及调整驱动力的第二调整部。第二力生成部也可以具有气缸。第二调整部也可以对向气缸供给的气体的压力进行控制。第二力生成部也可以具有伺服电动机。第二调整部也可以对伺服电动机的转矩进行控制。第二调整部也可以根据基板的厚度来调整驱动力。切断部也可以具有锯刀。在本专利技术的其它方式中，机器人具备机器人臂和上述的切断装置。按压部设置于机器人臂。第一力生成部通过机器人臂的动作来使按压部向接近和远离基板的方向移动。在本专利技术的另一方式中，机器人系统具备上述的机器人以及对机器人进行控制的控制部。附图说明通过参照附图来说明以下的优选实施方式，本专利技术的上述或其它目的、特征以及优点会变得更明确。图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人系统的图，图2是将图1所示的机器人系统的局部放大得到的放大图，图3是表示图1所示的机器人系统的动作流程的流程图，图4是图3的步骤S1的流程图，图5是图3的步骤S2的流程图，图6是图3的步骤S3的流程图，图7表示图4的步骤S11结束时的切断装置与基板之间的位置关系，图8表示在图4的步骤S13中判断为“是”时的切断装置与基板之间的位置关系，图9表示在图5的步骤S22中判断为“是”时的切断装置与基板之间的位置关系，图10是表示将基板A夹持在切断部与按压部之间的状态的图，图11是本专利技术的其它实施方式所涉及的切断装置的图，图12是本专利技术的另一实施方式所涉及的切断装置的图，图13是本专利技术的另一实施方式所涉及的切断装置的图，图14是本专利技术的另一实施方式所涉及的切断装置的图。具体实施方式下面，基于附图来详细说明本专利技术的实施方式。首先，参照图1和图2来说明本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人系统10。此外，在以下的说明中，从易于理解的观点出发，如图1和图2所示那样规定x轴、y轴以及z轴，为了便于说明，设x轴正方向为右方，设y轴正方向为前方，设z轴正方向为上方，来进行说明。机器人系统10是用于切断基板A的机器人系统。机器人系统10具备机器人12以及对机器人12进行控制的控制部14。控制部14对构成机器人12的各要素直接或间接地进行控制。在本实施方式中，机器人12是具有多个轴的垂直多关节型机器人。具体地说，机器人12具备机器人臂22和切断装置30，该机器人臂22具有安装于回转体16的下臂部18以及安装于下臂部18的前臂部20。切断装置30经由安装于前臂部20的前端的腕部24被安装于前臂部20。具体地说，切断装置30具备安装板32、台座板34、支承轴36、可动部38以及第一气缸(aircylinder)40。安装板32安装于腕部24。台座板34与安装板32分离地配置于安装板32的下方，相对于安装板32被固定。支承轴36在安装板32与台座板34之间沿上下方向延伸，以其上端固定于安装板32，以其下端支承台座板34。在本实施方式中，设置有共计2根支承轴36。可动部38以能够滑动的方式嵌套于支承轴36。具体地说，可动部38具有主板38a以及设置于主板38a的2个筒状部38b。各个支承轴36插通于各个筒状部38b。由此，可动部38能够沿支承轴36在上下方向上滑动。第一气缸40设置于可动部38之上。第一气缸40具有与台座板34以机械方式连结的缸轴(cylindershaft)(未图示)，通过使向第一气缸40内供给的气体的压力上升，来借助该缸轴向下方按压台座板34。切断装置30还具备按压部42、切断部44以及第二气缸46。按压部42的基端固定于台座板34的下侧。按压部42从其基端向前下方弯曲并延伸，在其前端具有面向下方侧配置的切断面42a(图7)。在本实施方式中，切断面42a是配置为与x-y平面大致平行的平面。切断部44经由固定于可动部38的支承部48(图7)被可动部38支承。具体地说，切断部44与设置于支承部48的前端的销50(图7)枢接，与按压部42的右侧邻接地配置。切断部44呈大致L字状地弯曲延伸，具有基端部44a以及从该基端部44a的前端相对于该基端部44a倾斜地延伸出来的前端部44b。在前端部44b上具有面对上方侧配置的切断面44c(图7)。在本实施方式中，切断面44c是大致平面。此外，切断面44c也可以具有锯刀。第二气缸46经由固定于可动部38的安装用具52被安装于可动部38。第二气缸46具有缸轴54。缸轴54与供给到第二气缸46的内部的气体的压力增减相应地在其轴向上被驱动。凸轮58经由销56以能够转动的方式安装于缸轴54的前端。凸轮58与固定于缸轴54的前端的销56枢接，能够绕该销56转动。上述的切断部44的基端部44本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种切断装置，用于切断基板，该切断装置具备：按压部；切断部，其被设置成能够相对于上述按压部移动，该切断部从与上述按压部相反的一侧与上述基板相抵接，在与上述按压部之间夹持上述基板来剪切该基板；第一力生成部，其对上述按压部产生用于将该按压部按压至上述基板的按压力；以及第一调整部，其根据在通过上述第一力生成部将上述按压部按压至上述基板时该按压部从该基板受到的力，来调整上述按压力。

【技术特征摘要】
2014.10.14 JP 2014-2101631.一种切断装置，用于切断基板，该切断装置具备：
按压部；
切断部，其被设置成能够相对于上述按压部移动，该切断部从与上述按
压部相反的一侧与上述基板相抵接，在与上述按压部之间夹持上述基板来剪
切该基板；
第一力生成部，其对上述按压部产生用于将该按压部按压至上述基板的
按压力；以及
第一调整部，其根据在通过上述第一力生成部将上述按压部按压至上述
基板时该按压部从该基板受到的力，来调整上述按压力。
2.根据权利要求1所述的切断装置，其特征在于，
还具备力觉传感器，该力觉传感器测量从上述基板受到的上述力，
上述第一调整部对上述第一力生成部进行控制以基于通过上述力觉传
感器得到的从上述基板受到的力来调整上述按压力。
3.根据权利要求1所述的切断装置，其特征在于，
还具备位移传感器，该位移传感器用于测量上述按压部相对于上述基板
的位置，
上述第一调整部对上述第一力生成部进行控制以基于通过上述位移传
感器得到的上述位置来调整上述按压力。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的切断装置，其特征在于，
上述第一力生成部具有产生上述按压力的气缸，
上述第一调整部对向上述气缸供给的气体的压力进行调整。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的切断装置，其特征在于，
上述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田胜，落石好纪，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP