一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于控制移动装置保持平衡的方法，用于解决移动机器人容易翻转的技术问题。所述方法包括：获得所述移动装置的第一加速度；判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡本发明专利技术还公开了相应的电子设备。本发明专利技术还公开了相应的移动装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置。
技术介绍
目前，移动机器人在突然的启动、制动以及转弯时，会发生翻转，尤其是在启动加速度、制动加速度以及转弯加速度比较大时，非常容易产生翻转，极大的制约了移动机器人的发展。现有技术中，一般采用降低移动机人的运动的速度，或者将移动机器人的重心尽量降低的方式来避免移动机器人发生翻转，这些方式虽然可以改善移动机器人容易翻转的问题，在一定程度上增加了移动机器人的稳定性，然而，若采用降低移动机器人的运动速率的方式，就会使移动机器人只能承担某些低速运动的工作任务，极大的限制了移动机器人的工作范围，若采用降低移动机器人重心的方式，必然要增加移动机器人底部的重量，又会增加移动机器人的功耗。可见，现有技术中没有较好的方式解决移动机器人易翻转的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置，用于解决移动机器人容易翻转的技术问题。一方面，提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法，包括：获得所述移动装置的第一加速度；判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。可选的，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：获得所述第一加速度的变化值；确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。可选的，所述方法还包括：根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。可选的，在根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，所述方法还包括：判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，包括：若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。可选的，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：检测所述移动装置的质量。另一方面，提供一种电子设备，具体包括：本体；平衡组件，设置在所述本体上，包括导轨以及设置在所述导轨上的平衡块；其中，所述导轨具有第一端与第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；所述导轨能够绕所述平衡组件的中心转动；加速度传感器，设置在所述本体上，用于获得所述移动装置的第一加速度；处理器，设置在所述本体上，用于判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。可选的，所述处理器还用于：在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，获得所述第一加速度的变化值；确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。可选的，所述处理器还用于：根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。可选的，所述处理器还用于：在根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。可选的，所述移动装置还包括：压力传感器，用于在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，检测所述移动装置的质量。本专利技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果和优点：本专利技术实施例中，在移动装置上设置平衡组件，若移动装置的加速度(即第一加速度)发生变化，则控制平衡组件上的导轨转动，并且控制位于导轨上的平衡块移动位置，使平衡块相对于移动装置的重心产生一个力矩，以平衡移动装置在加速度发生变化时产生的惯性力矩，从而可以尽量使移动装置保持平衡，有效地解决了移动装置在运动时容易翻转的技术问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中用于控制移动装置保持平衡的方法的流程图；图2A、图2B为本专利技术实施例中平衡组件的俯视图以及侧视图；图3A、图3B为本专利技术实施例中平衡组件中的导轨以及平衡块的示意图；图4A、图4B为本专利技术实施例中的移动装置工作时的示意图；图5为本专利技术实施例中的移动装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例中的带有压力传感器的移动装置的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法，所述方法具体包括：获得移动装置的第一加速度；判断第一加速度是否变化；若变化，控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动，以使导轨的方向与第一加速度的方向相同；其中，导轨具有第一端和第二端，第一端到第二端的方向为导轨的方向；根据第一加速度的值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得移动装置保持平衡。本专利技术实施例中，在移动装置上设置平衡组件，若移动装置的加速度(即第一加速度)发生变化，则控制平衡组件上的导轨转动，并且控制位于导轨上的平衡块移动位置，使平衡块相对于移动装置的重心产生一个力矩，以平衡移动装置在加速度发生变化时产生的惯性力矩，从而可以尽量使移动装置保持平衡，有效地解决了移动装置在运动时容易翻转的技术问题。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。另外，本文中术语“和\本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制移动装置保持平衡的方法，所述方法包括：获得所述移动装置的第一加速度；判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。

【技术特征摘要】
1.一种用于控制移动装置保持平衡的方法，所述方法包括：获得所述移动装置的第一加速度；判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：获得所述第一加速度的变化值；确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，在根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，所述方法还包括：判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，包括：若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：检测所述移动装置的质量。6.一种移动装置，包括：本体；平衡组件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任冠佼，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11