多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制台及方法技术

多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制台及方法，该方法中：OPC模块从多轨回放模块中调用启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、机器人轨道景、命令轨道景及本地媒体景，并按照多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景、命令轨道景及本地媒体景通过OPC服务器发送给机器人轨道景所标识的各个机械臂的PLC设备，各个机械臂的PLC设备以启动轨道景、同步轨道景、速度轨道景以及命令轨道景为依据控制各自对相应的机械臂，并驱动各自对相应的机械臂同时播放本地媒体景。能够有效地对数量较多的机械臂进行集中控制，提高对数量较多的机械臂的控制效率；实现本地媒体与机械臂的同步控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及演出集成控制
，尤其涉及多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制台及方法。
技术介绍
目前，机械臂(属于一种机器人)主要应用于工业生产领域，它可把某一个物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。为了给舞台演出、展览展示市场输出良好的服务，机械臂被逐渐引入舞台演出与展览展示市场中。在实践中发现，随着引入舞台演出、展览展示市场中的机械臂越来越多，如何对引入至舞台演出、展览展示市场中的数量较多的机械臂进行集中控制，以提高对引入至舞台演出、展览展示市场中的数量较多的机械臂的控制效率，以及如何进一步地实现本地媒体与机械臂的同步控制，从而能够为舞台演出、展览展示市场输出更好的服务，是舞台演出与展览展示市场急需解决的技术难题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制台及方法，能够有效地对引入至舞台演出、展览展示市场中的数量较多的机械臂进行集中控制，以提高对引入至舞台演出、展览展示市场中的数量较多的机械臂的控制效率；还可以实现本地媒体与机械臂的同步控制，从而能够为舞台演出、展览展示市场输出更好的服务。本专利技术实施例第一方面公开一种多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制方法，包括：多轨回放模块预先在多个轨道上生成轨道景，即多轨回放模块预先在启动轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景，在同步轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景，在速度轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景，在机器人轨道上生成用于标识各个机械臂的机器人轨道景，在命令轨道上生成用于对机械臂进行控制的命令轨道景，以及利用通过本地媒体编辑外部接口从本地媒体主机中获取的本地媒体素材在本地媒体轨道上生成本地媒体景；OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述机器人轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景，以及按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备，以使所述各个机械臂的PLC设备以所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景以及所述命令轨道景为依据控制各自对相应的机械臂，并驱动各自对相应的机械臂同时播放所述本地媒体景。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述幕场模式为幕场列表模式、单幕模式或单场模式；所述按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备，包括：将所述多轨回放模块设置的所述幕场列表模式对应的整个幕场列表中所有幕下的所有场对应的起始时间作为发送时间，周期性地调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；或者，将所述多轨回放模块设置的所述单幕模式对应的单个幕中所有场对应的起始时间作为发送时间，周期性地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；或者，将所述多轨回放模块设置的所述单场模式对应的某一个场对应的起始时间作为发送时间，周期性地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；其中，不同的场对应的起始时间互补相同；所述方法还包括：所述OPC模块检测用户针对任一个机械臂对应的监控框的触及操作，并响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数，所述机器人详细参数包括机器人轴角度、机器人速度、正在运行程序号、当前运行时间以及总运行时间，其中：1)所述机器人轴角度：包括A1-A6的6个角度参数，角度参数范围为-180°到180°；2)所述机器人速度：每个机械臂运行都有自身的速度，只许显示查看，不许修改；3)所述正在运行程序号：包括机械臂当前运行的程序号；4)所述当前运行时间：包括机械臂当前运行的时间；5)所述总运行时间：包括机械臂总的运行时间。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述OPC模块检测用户针对任一个机械臂对应的监控框的触及操作之后，以及响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数之前，所述方法还包括：检测所述触及操作产生的触及压力和触及指纹；判断所述触及压力是否超过预设触及压力，如果超过，输出人机交互界面，所述人机交互界面上以阵列方式排序显示多个不同的图形；在用户完成对所述人机交互界面上的所述多个不同的图形重新排序之后，确定重新排序后的所述多个不同的图形的排序规则；判断是否存储有所述排序规则对应的模板指纹特征，如果存储有，判断所述排序规则对应的模板指纹特征的唯一标签是否与所述任一个机械臂对应的模板指纹特征的唯一标签相同，如果相同，根据所述触及指纹生成触及指纹图像；对所述触及指纹图像做预处理，所述预处理包括分别对所述触及指纹图像的图像分割、图像增强、图像二值化以及细化处理，获得输入细化指纹图像；在所述输入细化指纹图像中提取指纹细节点，并对所述输入细化指纹图像进行跟踪，并提取所述输入细化指纹图像中脊线上的采样点，以及提取所述输入细化指纹图像的采样点的凸包，生成含有指纹细节点、所有脊线上采样点和采样点的凸包的输入指纹特征；利用指纹细节点周围的脊线采样点信息，构建输入指纹特征中的指纹细节点局部方向描述；根据输入指纹特征中的指纹细节点局部方向描述和模板指纹特征的指纹细节点局部方向描述，计算输入指纹特征中的指纹细节点与所述任一个机械臂对应的模板指纹特征中的指纹细节点之间的相似度，得到指纹细节点相似度；判断指纹细节点相似度是否超过预设阈值，如果超过，执行所述的响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数的步骤。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，在判断出指纹细节点相似度超过预设阈值之后，以及在响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数之前，所述方法还包括：检测所述OPC服务器是否绑定有允许通过所述OPC服务器监视机械臂的机器人详细参数的许可用户的唯一身份标签；如果绑定有所述许可用户的唯一身份标签，以所述许可用户的唯一身份标签为依据，从数据库中查询所述许可用户的唯一身份标签对应的许可用户指纹特征；识别所述输入指纹特征与所述许可用户指纹特征是否相匹配，如果所述输入指纹特征与所述许可用户指纹特征不相匹配，向所述许可用户指纹特征对应的许可用户发送监视许可请求，所述监视许可请求包括所述任一个机械臂的标签；若接收到所述许可用户针对所述监视许可请求返回的监视许可同意响应，识别所述监视许可同意响应的接收时间是否位于所述OPC服务器绑定的允许通过所述OPC服务器监视机械臂的机器人详本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制方法，其特征在于，包括：多轨回放模块预先在多个轨道上生成轨道景，即多轨回放模块预先在启动轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景，在同步轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景，在速度轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景，在机器人轨道上生成用于标识各个机械臂的机器人轨道景，在命令轨道上生成用于对机械臂进行控制的命令轨道景，以及利用通过本地媒体编辑外部接口从本地媒体主机中获取的本地媒体素材在本地媒体轨道上生成本地媒体景；OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述机器人轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景，以及按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备，以使所述各个机械臂的PLC设备以所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景以及所述命令轨道景为依据控制各自对相应的机械臂，并驱动各自对相应的机械臂同时播放所述本地媒体景。...

【技术特征摘要】
1.一种多轨道幕场模式与本地媒体结合的机械臂控制方法，其特征在于，包括：多轨回放模块预先在多个轨道上生成轨道景，即多轨回放模块预先在启动轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景，在同步轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景，在速度轨道上生成用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景，在机器人轨道上生成用于标识各个机械臂的机器人轨道景，在命令轨道上生成用于对机械臂进行控制的命令轨道景，以及利用通过本地媒体编辑外部接口从本地媒体主机中获取的本地媒体素材在本地媒体轨道上生成本地媒体景；OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述机器人轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景，以及按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备，以使所述各个机械臂的PLC设备以所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景以及所述命令轨道景为依据控制各自对相应的机械臂，并驱动各自对相应的机械臂同时播放所述本地媒体景。2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述幕场模式为幕场列表模式、单幕模式或单场模式；所述按照所述多轨回放模块设置的幕场模式循环地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备，包括：将所述多轨回放模块设置的所述幕场列表模式对应的整个幕场列表中所有幕下的所有场对应的起始时间作为发送时间，周期性地调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；或者，将所述多轨回放模块设置的所述单幕模式对应的单个幕中所有场对应的起始时间作为发送时间，周期性地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；或者，将所述多轨回放模块设置的所述单场模式对应的某一个场对应的起始时间作为发送时间，周期性地将调用的所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景通过OPC服务器发送给所述机器人轨道景所标识的所述各个机械臂的PLC设备；其中，不同的场对应的起始时间互补相同；所述方法还包括：所述OPC模块检测用户针对任一个机械臂对应的监控框的触及操作，并响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数，所述机器人详细参数包括机器人轴角度、机器人速度、正在运行程序号、当前运行时间以及总运行时间，其中：1)所述机器人轴角度：包括A1-A6的6个角度参数，角度参数范围为-180°到180°；2)所述机器人速度：每个机械臂运行都有自身的速度，只许显示查看，不许修改；3)所述正在运行程序号：包括机械臂当前运行的程序号；4)所述当前运行时间：包括机械臂当前运行的时间；5)所述总运行时间：包括机械臂总的运行时间。3.根据权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述OPC模块检测用户针对任一个机械臂对应的监控框的触及操作之后，以及响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数之前，所述方法还包括：检测所述触及操作产生的触及压力和触及指纹；判断所述触及压力是否超过预设触及压力，如果超过，输出人机交互界面，所述人机交互界面上以阵列方式排序显示多个不同的图形；在用户完成对所述人机交互界面上的所述多个不同的图形重新排序之后，确定重新排序后的所述多个不同的图形的排序规则；判断是否存储有所述排序规则对应的模板指纹特征，如果存储有，判断所述排序规则对应的模板指纹特征的唯一标签是否与所述任一个机械臂对应的模板指纹特征的唯一标签相同，如果相同，根据所述触及指纹生成触及指纹图像；对所述触及指纹图像做预处理，所述预处理包括分别对所述触及指纹图像的图像分割、图像增强、图像二值化以及细化处理，获得输入细化指纹图像；在所述输入细化指纹图像中提取指纹细节点，并对所述输入细化指纹图像进行跟踪，并提取所述输入细化指纹图像中脊线上的采样点，以及提取所述输入细化指纹图像的采样点的凸包，生成含有指纹细节点、所有脊线上采样点和采样点的凸包的输入指纹特征；利用指纹细节点周围的脊线采样点信息，构建输入指纹特征中的指纹细节点局部方向描述；根据输入指纹特征中的指纹细节点局部方向描述和模板指纹特征的指纹细节点局部方向描述，计算输入指纹特征中的指纹细节点与所述任一个机械臂对应的模板指纹特征中的指纹细节点之间的相似度，得到指纹细节点相似度；判断指纹细节点相似度是否超过预设阈值，如果超过，执行所述的响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数的步骤。4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，在判断出指纹细节点相似度超过预设阈值之后，以及在响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数之前，所述方法还包括：检测所述OPC服务器是否绑定有允许通过所述OPC服务器监视机械臂的机器人详细参数的许可用户的唯一身份标签；如果绑定有所述许可用户的唯一身份标签，以所述许可用户的唯一身份标签为依据，从数据库中查询所述许可用户的唯一身份标签对应的许可用户指纹特征；识别所述输入指纹特征与所述许可用户指纹特征是否相匹配，如果所述输入指纹特征与所述许可用户指纹特征不相匹配，向所述许可用户指纹特征对应的许可用户发送监视许可请求，所述监视许可请求包括所述任一个机械臂的标签；若接收到所述许可用户针对所述监视许可请求返回的监视许可同意响应，识别所述监视许可同意响应的接收时间是否位于所述OPC服务器绑定的允许通过所述OPC服务器监视机械臂的机器人详细参数的许可访问时间段内；如果所述接收时间位于所述许可访问时间段内，执行所述的响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数的步骤；如果所述输入指纹特征与所述许可用户指纹特征相匹配，识别当前时间是否位于所述许可访问时间段内；如果当前时间位于所述许可访问时间段内，执行所述的响应所述触及操作通过所述OPC服务器监视所述任一个机械臂的机器人详细参数的步骤。5.根据权利要求2、3或4所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述OPC模块检测用户针对所有机械臂输入的全局监控指令，并响应所述全局监控指令通过所述OPC服务器监视所有机械臂的机器人全局参数，所述机器人全局参数包括机器人全局速度、PLC连接状态以及速度不一致报警，其中：1)所述机器人全局速度：显示机器人的全局速度；2)所述PLC连接状态：即是PLC设备与机械臂控制台的连接状态，需要通过所述OPC服务器与PLC设备连接状态判断显示；3)所述速度不一致报警：运行过程中所有机械臂的速度应该是一致的，因为速度的设置只能通过全局速度设置进行对每个机械臂同时进行速度设置，当所有机械臂出现一个速度不同步的情况就需要进行报警提示，并且需要停止机械臂运行。6.根据权利要求5所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述OPC模块检测用户针对所有机械臂输入的全局监控指令之后，以及响应所述全局监控指令通过所述OPC服务器监视所有机械臂的机器人全局参数之前，所述方法还包括：检测所述OPC服务器是否绑定有允许通过所述OPC服务器监视所有机械臂的机器人全局参数的控台管理用户的唯一标签；如果绑定有所述控台管理用户的唯一身份标签，以所述控台管理用户的唯一身份标签为依据，从数据库中查询所述控台管理用户的唯一身份标签对应的唯一合法密钥；识别所述全局监控指令中是否包括待校验密钥，如果所述全局监控指令中包括所述待校验密钥，对比所述待校验密钥与所述控台管理用户的唯一密钥是否相同；如果相同，执行所述的响应所述全局监控指令通过所述OPC服务器监视所有机械臂的机器人全局参数的步骤。7.根据权利要求1～6任一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用所述启动轨道景、所述同步轨道景、所述速度轨道景、所述机器人轨道景、所述命令轨道景以及所述本地媒体景之前，所述方法还包括：检测用户输入的对多轨回放模块中多个轨道预生成的轨道景的编辑指令，并响应所述编辑指令对轨道景进行编辑，其中，编辑包括绑定、解绑、左对齐、等长、鼠标、区域选择、屏蔽、删除、复制、粘贴、撤销、恢复、标记、清除、上一个、下一个以及设置，其中：1)绑定：将多个景绑定一起，捆绑的景作为一个整体，执行包括移动、删除在内的操作时同时生效；2)解绑：将两个景解除绑定；3)左对齐：选中多个景，以视图中最左端的景为目标，将所选中的景进行左对齐；4)等长：选中相同类型的多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李株亮，黄石锋，李志雄，黄庆杰，
申请(专利权)人：广州励丰文化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44