循迹小车及其轨迹纠正方法技术

本发明专利技术提供一种循迹小车及其轨迹纠正方法。其中循迹小车包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在车体上与车轮传送连接的转向电机、与转向电机连接的电机驱动电路、与电机驱动电路连接的主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带；还包括与主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；第一轨迹检测组件位于车体底部的中间位置，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件设置在第一轨迹检测组件的两侧，第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在车体底部且沿与循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。其克服了传统循迹小车在拐弯较大的循迹路段中容易脱离轨迹带的缺陷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制
，特别是涉及一种基于红外对管的循迹小车及其轨迹纠正方法。
技术介绍
所谓的循迹小车，是指小车能够自动检测到地平面上的轨迹，并沿着轨迹向前或向后行驶，同时能自动避让实体障碍物。目前，传统的循迹小车通常采用两个红外探测器或光电传感器来采集和识别轨迹，从而控制循迹小车沿着轨迹行驶，但采用两个红外探测器或光电传感器采集和识别轨迹时，在一些拐弯较大的循迹路段中，容易造成脱离轨道，甚至出现循迹小车完全脱轨的情况。
技术实现思路
鉴于此，有必要针对传统采用两个红外探测器或光电传感器识别轨迹时易出现循迹小车脱轨的问题，提供一种循迹小车及其轨迹纠正方法，能够有效的防止循迹小车脱轨情况的发生。为达到专利技术目的，提供一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在所述车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带，所述转向电机与所述车轮传动连接，所述车轮能够在所述转向电机的驱动下左转或右转，所述电机驱动电路与所述转向电机和所述主控制板电连接，还包括：与所述主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；所述第一轨迹检测组件位于所述车体底部的中间位置，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件设置在所述第一轨迹检测组件的两侧，所述第一轨迹检测组件、所述第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在所述车体底部且沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。：在其中一个实施例中，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件在所述轨迹小车的前进方向上相对于所述第一轨迹检测组件后置。在其中一个实施例中，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件关于所述第一轨迹检测组件对称设置。在其中一个实施例中，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。在其中一个实施例中，至少一个所述第二轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置；至少一个所述第三轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置。在其中一个实施例中，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等。在其中一个实施例中，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。在其中一个实施例中，所述第一、第二和第三轨迹检测元件为红外对管；所述红外对管包括红外发射管和红外接收管；所述红外发射管发出的红外光能够落入其能检测的循迹范畴内，所述红外接收管能够接收其能检测到的循迹范畴内的反射光。在其中一个实施例中，每组所述红外对管中的红外发射管和红外接收管在所述车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。本专利技术还提供一种循迹小车的轨迹纠正方法，所述循迹小车为以上所述的循迹小车，所述方法包括：所述第一轨迹检测组件检测所述循迹小车的第一循迹信号；所述第二轨迹检测组件检测所述循迹小车的第二循迹信号；所述第三轨迹检测组件检测所述循迹小车的第三循迹信号；所述主控制板接收所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号，并对所述第一循迹信号、所述第二循迹信号和所述第三循迹信号进行分析，分析出轨迹带所属的循迹范畴；如果所述轨迹带处于所述第一轨迹检测组件的第一循迹范畴内，则控制所述循迹小车直行；如果所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件的第二循迹范畴内或所述第三轨迹检测组件的第三循迹范畴内，则控制所述循迹小车左转或右转。在其中一个实施例中，所述方法还包括：若检测到所述轨迹带脱离到所述第一循迹范畴至所述第三循迹范畴之外，则所述主控制板判断所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴；若所述轨迹带最近一次所属的循迹范畴为所述第二循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在的一侧转向；若所述轨迹带最近一次所述的循迹范畴为所述第三循迹范畴，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在的一侧转向。在其中一个实施例中，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述方法还包括：若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二轨迹检测组件所在一侧转向第一角度，若检测到所述轨迹带处于所述第二轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第二轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第二所述检测组件所在一侧转向第二角度，其中，所述第一角度小于所述第二角度；若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中靠近所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三轨迹检测组件所在一侧转向第三角度，若检测到所述轨迹带处于所述第三轨迹检测组件中远离所述第一轨迹检测元件的第三轨迹检测元件的循迹范畴内，则控制所述循迹小车朝向所述第三所述检测组件所在一侧转向第四角度，其中，所述第三角度小于所述第四角度。本专利技术的有益效果包括：上述循迹小车及其轨迹纠正方法，通过在循迹小车的车体底部，与小车前进方向相垂直的方向上间隔并列设置第一轨迹检测组件、第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件，如果检测到轨迹带处于第一轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车直行，检测到轨迹带处于第二轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车朝向第二轨迹检测组件所在一侧转向，如果检测到轨迹带处于第三轨迹检测组件的循迹范畴内，控制循迹小车朝向第三轨迹检测组件所在一侧转向，使得循迹小车始终沿着轨迹带行驶，克服传统只采用两个探测器的循迹小车在拐弯较大的循迹路段中容易脱离轨迹带的缺陷，能够准确地控制循迹小车沿着循迹带行驶。附图说明图1为一个实施例中的循迹小车正常行驶在轨迹带的平面示意图；图2为一个实施例中的循迹小车完全脱离轨迹带的平面示意图；图3为一个实施例中的循迹小车的结构示意图；图4为一个实施例中的循迹小车轨迹纠正方法的流程示意图；图5为另一个实施例中的循迹小车轨迹纠正方法的流程示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本专利技术循迹小车及其轨迹纠正方法进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在一个实施例中，如图1、图2、图3所示，提供了一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导循迹小车行驶的轨迹带，转向电机与车轮传动连接，车轮能够在转向电机的驱动下左转或右转，电机驱动电路与转向电机和主控制板电连接。还包括：与主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件。第一轨迹检测组件位于车体底部的中间位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在所述车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带，所述转向电机与所述车轮传动连接，所述车轮能够在所述转向电机的驱动下左转或右转，所述电机驱动电路与所述转向电机和所述主控制板电连接，其特征在于，还包括：与所述主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；所述第一轨迹检测组件位于所述车体底部的中间位置，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件设置在所述第一轨迹检测组件的两侧，所述第一轨迹检测组件、所述第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在所述车体底部且沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。

【技术特征摘要】
1.一种循迹小车，包括车体，对称设置在车体底部左右两侧的车轮，安装在所述车体上的转向电机、电机驱动电路、主控制板以及引导所述循迹小车行驶的轨迹带，所述转向电机与所述车轮传动连接，所述车轮能够在所述转向电机的驱动下左转或右转，所述电机驱动电路与所述转向电机和所述主控制板电连接，其特征在于，还包括：与所述主控制板电连接的第一轨迹检测组件，第二轨迹检测组件和第三轨迹检测组件；所述第一轨迹检测组件位于所述车体底部的中间位置，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件设置在所述第一轨迹检测组件的两侧，所述第一轨迹检测组件、所述第二轨迹检测组件、所述第三轨迹检测组件均设置在所述车体底部且沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。2.根据权利要求1所述的循迹小车，其特征在于，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件在所述轨迹小车的前进方向上相对于所述第一轨迹检测组件后置。3.根据权利要求2所述的循迹小车，其特征在于，所述第二轨迹检测组件和所述第三轨迹检测组件关于所述第一轨迹检测组件对称设置。4.根据权利要求3所述的循迹小车，其特征在于，所述第一轨迹检测组件包括一个第一轨迹检测元件；所述第二轨迹检测组件包括至少一个第二轨迹检测元件，至少一个所述第二轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置；所述第三轨迹检测组件包括至少一个第三轨迹检测元件，至少一个所述第三轨迹检测元件沿与所述循迹小车的前进方向相垂直的方向间隔并列设置。5.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，至少一个所述第二轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置；至少一个所述第三轨迹检测元件在所述循迹小车前进方向上相对于所述第一轨迹检测元件依次后置。6.根据权利要求5所述的循迹小车，其特征在于，相邻的轨迹检测元件之间的在循迹小车前进方向上的错位距离相等。7.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，相邻的轨迹检测元件之间的在垂直于循迹小车前进方向上的间隔距离相等。8.根据权利要求4所述的循迹小车，其特征在于，所述第一、第二和第三轨迹检测元件为红外对管；所述红外对管包括红外发射管和红外接收管；所述红外发射管发出的红外光能够落入其能检测的循迹范畴内，所述红外接收管能够接收其能检测到的循迹范畴内的反射光。9.根据权利要求8所述的循迹小车，其特征在于，每组所述红外对管中的红外发射管和红外接收管在所述车体上沿循迹小车的前进方向或垂直于循迹小车的前进方向设置。10.一种循迹小车的轨迹纠正方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛伟文，陈明秋，
申请(专利权)人：珠海市杰理科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44