一种基于摩擦球副的自动避障底盘制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，涉及一种基于摩擦球副的自动避障底盘。包括底板、外壳、上盖、电机一、电机二、摩擦盘一、摩擦盘二、摩擦球副、万向轮、光学测距仪和激光雷达。由于本发明专利技术的所述摩擦球副只有两个，所述两个万向轮不需要电机驱动，机器人底盘的占用空间减小。两个所述摩擦球副协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，并且可以沿着任意轨迹移动。所述光学测距仪和所述激光雷达，使得机器人底盘具备避障能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，涉及一种基于摩擦球副的自动避障底盘。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人底盘，作为承载机器人运动的关键部件，处于非常重要的位置。现有的机器人底盘通常为四轮机构，如图1所示，通过四个轮子1连接在地盘2上，来完成机器人的运动。轮子1轴线是共线设置。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本专利技术所要解决的技术问题:（1）传统四轮机器人底盘轮子1的轴线是成四边形布置，四边形的占用空间大，所以使得整个机器人底盘的占用空间增大；（2）传统四轮机器人底盘轮子1的轴线是共线设置，旋转半径大，且不能沿任意轨迹运动；（3）传统四轮机器人底盘没有任何传感系统，底盘不具备避障能力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人底盘结构中，底盘的占用空间增大、旋转半径大和不具备避障能力的问题。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案是设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘，包括底板、外壳、上盖、电机一、电机二、摩擦盘一、摩擦盘二、摩擦球副、万向轮、光学测距仪和激光雷达。所述外壳上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔。其连接关系在于：两个所述摩擦盘一连接在所述电机一上面；两个所述摩擦盘二连接在所述电机二上面；两个所述摩擦盘一和两个所述摩擦盘二，分别连接在两个所述摩擦球副上面；两个所述摩擦球副连接在所述底板上面；两个所述万向轮安装在所述底板上面；八个所述光学测距仪安装在所述外壳的所述光学测距仪安装孔上面；所述外壳安装在所述底板上面；所述激光雷达安装在所述上盖上面；所述上盖安装在所述外壳上面。本专利技术的优点和有益效果在于：由于本专利技术的所述摩擦球副只有两个，所述两个万向轮不需要电机驱动，机器人底盘的占用空间减小。由于本专利技术的两个所述摩擦球副协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，并且可以沿着任意轨迹移动。由于本专利技术新增加了所述光学测距仪和所述激光雷达，使得机器人底盘具备避障能力。附图说明图1为现有机器人底盘结构原理示意图；图2为本专利技术机器人底盘结构原理示意图；图3为本专利技术机器人摩擦球副安装示意图；图4为本专利技术机器人底盘结构仰视图；图5为本专利技术外壳结构示意图；其中，1-现有轮子；2-现有底盘；21-底板；22-外壳；23-上盖；24-摩擦球副；25-万向轮；26-光学测距仪；27-激光雷达；31-电机一；32-电机二；33-摩擦盘一；34-摩擦盘二；51-光学测距仪安装孔。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图2、图3、图4和图5所示，本专利技术的技术方案是设计一种基于摩擦球副的自动避障底盘，包括底板21、外壳22、上盖23、电机一31、电机二32、摩擦盘一33、摩擦盘二34、摩擦球副24、万向轮25、光学测距仪26和激光雷达27。所述外壳22上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔51。其连接关系在于：两个所述摩擦盘一33连接在所述电机一31上面；两个所述摩擦盘二34连接在所述电机二32上面；两个所述摩擦盘一33和两个所述摩擦盘二34，分别连接在两个所述摩擦球副24上面；两个所述摩擦球副24连接在所述底板21上面；两个所述万向轮25安装在所述底板21上面；八个所述光学测距仪26安装在所述外壳22的所述光学测距仪安装孔51上面；所述外壳22安装在所述底板21上面；所述激光雷达27安装在所述上盖23上面；所述上盖23安装在所述外壳22上面。所述摩擦球副24只有两个，所述两个万向轮25不需要电机驱动，使得机器人底盘的占用空间减小。所述两个摩擦球副24协同作用，使得机器人底盘的旋转的半径为0，并且可以沿着任意轨迹移动。所述光学测距仪26和所述激光雷达27，使得机器人底盘具备避障能力。以上所述仅是本专利技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于摩擦球副的自动避障底盘，其特征在于：包括底板（21）、外壳（22）、上盖（23）、电机一（31）、电机二（32）、摩擦盘一（33）、摩擦盘二（34）、摩擦球副（24）、万向轮（25）、光学测距仪（26）和激光雷达（27）；其中所述外壳（22）上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔（51）；其连接关系在于：两个所述摩擦盘一（33）连接在所述电机一（31）上面；两个所述摩擦盘二（34）连接在所述电机二（32）上面；两个所述摩擦盘一（33）和两个所述摩擦盘二（34），分别连接在两个所述摩擦球副（24）上面；两个所述摩擦球副（24）连接在所述底板（21）上面；两个所述万向轮（25）安装在所述底板（21）上面；八个所述光学测距仪（26）安装在所述外壳（22）的所述光学测距仪安装孔（51）上面；所述外壳（22）安装在所述底板（21）上面；所述激光雷达（27）安装在所述上盖（23）上面；所述上盖（23）安装在所述外壳（22）上面。

【技术特征摘要】
1.一种基于摩擦球副的自动避障底盘，其特征在于：包括底板（21）、外壳（22）、上盖（23）、电机一（31）、电机二（32）、摩擦盘一（33）、摩擦盘二（34）、摩擦球副（24）、万向轮（25）、光学测距仪（26）和激光雷达（27）；其中所述外壳（22）上面开有以45°为夹角的八个光学测距仪安装孔（51）；其连接关系在于：两个所述摩擦盘一（33）连接在所述电机一（31）上面；两个所述摩擦盘二（34）连接在所述电机二（32）上面；两个所述摩擦盘一（33）和两个所述摩擦盘二（34），分别连接在两个所述摩擦球副（24）上面；两个所述摩擦球副（24）连接在所述底板（21）上面；两个所述万向轮（25）安装在所述底板（21）上面；八个所述光学测距仪（26）安装在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11