GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置，所述GPS标记点确定方法包括：步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；步骤S300：判断角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围；步骤S410：当角度差值等于或者在预设的角度阈值范围时，将当前的位置数据标记为转弯标记点；步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将上一转弯标记点删除。本发明专利技术实施例提供的技术方案，基于角度差值和转弯距离差值共同确定转弯标记点，在连续的转弯路段，车辆的轨迹线路与实际道路具有较高的匹配度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信息处理
，特别是涉及一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置。
技术介绍
GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)是一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能够为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度等导航信息，被广泛应用于各个领域，如车辆导航、时钟同步、实时位置监控、轨迹记录等。人们可以通过GPS信息与GIS(GeographicInformationSystem，地理信息系统)信息的结合，直观地监控车辆的行驶轨迹。一般单个GPS设备采集坐标点的周期为1s，一小时则有3600个坐标点，如果采用所有的坐标点规划行驶轨迹，会导致GPS信息量过大，增大存储和通信成本。为了节约存储和通信成本，现有技术中通常采用坐标点采样的方式进行轨迹记录。例如，每隔一定的距离或者固定的时间采集一个坐标点，可以大大减少坐标点的数量，进而降低GPS信息量。但是在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，如果仅仅每隔一定的距离采集一个坐标点会导致轨迹记录相对原始道路发生偏移。如果仅固定的时间采集一个坐标点，因为车辆速度在实时变化，导致轨迹记录相对原始道路发生偏移。图1为相关技术中一种轨迹记录示意图，图中示出了一段具有连续的转弯路或者不同形态的转弯段的道路，道路中包括采集的坐标点100～106，以及由相邻坐标点之间的连线组成的轨迹记录(如图中的虚线所示)。如图1所示，虽然在直线路段的轨迹记录与道路具有较高的吻合度，但是当车辆处于不同的行驶速度时，相邻坐标点之间的间距不同，例如坐标点100和101之间的距离与坐标点101与102之间的距离不同，且车辆的行驶轨迹比较凌乱；另外，在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，轨迹记录与道路发生了严重的偏移，如坐标点102和坐标点104之间的路段。
技术实现思路
本专利技术实施例中提供了一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置，以解决现有技术中的车辆在连续的转弯路或者不同形态的转弯段轨迹线路与实际线路不匹配的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种GPS标定点确定方法，包括以下步骤：步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值；步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100。优选地，所述步骤S420具体包括：步骤S421：判断在当前的转弯标记点之前是否存在转弯标记点；步骤S422：当在当前的转弯标记点之前存在转弯标记点时，计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；否则返回步骤S100。优选地，在步骤S300后还包括：步骤S510：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；步骤S520：判断所述非转弯距离差值是否处于预设的非转弯距离阈值范围内；步骤S530：当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点，返回步骤S100；否则直接返回步骤S100。优选地，所述步骤S510包括：步骤S511：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，判断在当前的位置数据之前是否存在非转弯标记点；步骤S512：当在当前的位置数据之前存在非转弯标记点时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；否则返回步骤S100。优选地，所述角度阈值属于12-18度内的任一数值。优选地，所述转弯距离阈值属于1-4米内的任一数值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种GPS轨迹优化方法，包括上述第一方面任一项所述的步骤；以及，步骤S600：设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；步骤S610：所述服务器将所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种GPS标定点确定装置，包括：数据采集模块，用于采集车辆的位置数据和位姿数据；数据存储模块，用于存储所述数据采集模块采集的所述位置数据和位姿数据；角度差值计算模块，用于计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；角度差值判断模块，用于判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；转弯标记点确定模块，用于当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；转弯距离差值计算模块，用于计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；转弯标记点删除模块，用于当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除。优选地，所述GPS标定点确定装置，还包括：非转弯距离差值计算模块，用于当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；非转弯标记点确定模块，用于当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种GPS轨迹优化装置，包括上述第三方面任一项所述的模块；以及，标记点上传模块，用于设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；服务器，用于所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。本专利技术实施例提供的技术方案，基于角度差值和转弯距离差值共同确定转弯标记点，在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，车辆的轨迹线路与实际道路具有较高的匹配度。另外，在非转弯路段，基于非转弯距离差值确定非转弯标记点，且对于不同的车速采取不同的非转弯距离阀值，这样避免车辆在高速行驶时浪费流量，又不会导致轨迹线路凌乱，同时还能使车辆行车轨迹更为美观。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中一种轨迹记录示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种GPS标定点确定方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种轨迹记录示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种GPS标定点确定装置的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。参见图2，为本专利技术实施例提供的一种GPS标定点确定方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤。步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据。GPS按照周期频率不断采集车辆的位置数据和位姿数据，具体地，可以为1秒采集一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种GPS标记点确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值；步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100。

【技术特征摘要】
1.一种GPS标记点确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值；步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S420具体包括：步骤S421：判断在当前的转弯标记点之前是否存在转弯标记点；步骤S422：当在当前的转弯标记点之前存在转弯标记点时，计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；否则返回步骤S100。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S300后还包括：步骤S510：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；步骤S520：判断所述非转弯距离差值是否处于预设的非转弯距离阈值范围内；步骤S530：当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点，返回步骤S100；否则直接返回步骤S100。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S510包括：步骤S511：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，判断在当前的位置数据之前是否存在非转弯标记点；步骤S512：当在当前的位置数据之前存在非转弯标记点时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；否则返回步骤S100。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈剑波，邱清勇，
申请(专利权)人：成都路行通信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51