码垛机器人纸箱套装系统的夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种码垛机的夹持装置用于冰箱装箱操作，包括：码垛机器人本体与安装在机器人工作臂上的夹持装置。夹持装置包括：两侧设有滑道的安装座，一对夹持臂分别通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，同步带的中部设有安装板，安装板上设有真空吸盘可以将纸箱吸起，夹持臂之间设有一个移动气缸，驱动一对夹持臂相互靠近和远离，皮带夹板与滑块之间固接有摆动气缸，驱动夹持臂的摆动。本实用新型专利技术的优点是：夹持装置通过吸盘的吸附、夹持臂的移动和摆动完成不同规格纸箱的夹持工作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及码垛设备
，尤其是码垛机的夹持装置。
技术介绍
由于冰箱年产量的巨大，在包装上每节省一分钱都会获得很大的经济利益，且成效快，可以迅速在激烈行业竞争中获取价格优势。装箱工序是产品实现完整生产过程中非常重要的流程之一，其质量的好坏、速度的快慢是影响生产效率高低的关键因素。传统码垛机装箱机器人的夹持装置如CN104760834A，其结构包括：设置有滑轨的安装座，一对夹持臂分别通过滑块与滑轨滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带不同的输送侧，该对夹持臂之间设置有一个气缸，该气缸的缸体安装在安装座的底部，气缸活塞杆与其中一个夹持臂相连接，气缸能驱动一对夹持臂相互靠拢获相互远离，从而驱动一对夹持板夹紧货物或松开货物。传统的码垛机装箱机器人的夹持装置所起的作用多数是将货物抓取放入纸箱中，然而由于冰箱体积与重量的问题很难实现该操作，所以传统的抓取方式在这里不适用。
技术实现思路
为了解决传统装箱机器人存在的不足，采取抓住纸箱套在冰箱上的方式，设计了该冰箱纸箱套装系统的夹持装置。本技术采用的技术方案是：一种基于码垛机器人的纸箱套装系统，它包括码垛机器人本体与夹持装置。码垛机器人本体是型号为ER20-C10的机器人，是一种6自由度串联机器人；码垛机器人的工作臂上安装用于夹持纸箱的夹持装置。夹持装置包括：安装在机器人工作臂上的安装座，安装座两侧设有滑道，安装座的滑道上设有一对夹持臂，通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，同步带中间部位设有安装板，安装板上设有真空吸盘可以将纸箱吸起，夹持臂之间设有一个直线气缸，通过工型架与固定座固定在安装座底部，直线气缸的活塞杆通过固定块与其中一个夹持臂的移动轴相连接，气缸驱动一对夹持臂相互靠近和远离，皮带夹板与滑块之间设有气缸安装板，用来固定摆动气缸，摆动气缸活塞杆通过联轴器与移动轴连接，移动轴另一侧穿过皮带夹板、夹持板以及滑块下端，并通过键与夹持板固定连接，可以驱动夹持板的摆动，从而带动夹持臂的摆动，直线气缸与摆动气缸共同作用，从而驱动夹持臂夹紧纸箱或松开纸箱。进一步，所述夹持装置的安装座下设有一个安装板，安装板上安装有若干真空吸盘，保证冰箱纸箱平稳地被吸起来。更进一步，所述夹持装置的夹持臂由两个夹持板、两个固定轴、两个横梁组成，其中夹持板之间通过两个固定轴和两个横梁连接，一侧夹持板由移动轴穿过，并通过轴肩、轴承以及轴承座进行轴向定位，所述轴承座安装在滑块下端，另一侧夹持板通过连接轴与滑块铰接，并通过卡簧固定。本技术的优点是：该夹持装置可以夹持冰箱等宽度很大的货物，其运动过程主要包括两个动作，一个是吸附动作，另一个是夹持动作，夹持动作又包括夹持臂的水平移动和摆动。首先通过真空吸盘将纸箱吸起来使其展开，然后通过气缸驱动夹持臂将纸箱夹住，由于纸箱吸附前宽度很大，真空吸盘吸附的过程中夹持臂会干涉，所以吸之前夹持臂需要摆上去，从而实现纸箱的吸附与夹持。同时由于夹持臂的水平移动和摆动，该夹持装置可以夹持的范围更加广泛，使纸箱准确、稳定的移动到冰箱正上方，大大增加纸箱套箱的成功率，从而大大提高码垛机纸箱套装机器人的工作效率。附图说明图1是本技术所述的码垛机夹持装置结构示意图。图2是图1中夹持装置的主视图。图3是图1中夹持装置的结构示意图。图4是图2夹持装置夹持臂折叠后的结构示意图。图例说明，1-码垛机器人，2-夹持装置，3-安装座，4-安装板，5-滑道，6-滑块，7-直线气缸，8-真空吸盘，9-固定块，10-固定座，11-夹持板，12-轴承座，13-工型架，14-同步带，15-同步带轮，16-移动轴，17-联轴器，18-皮带夹板，19-固定轴，20-横梁，21-气缸安装板，22-摆动气缸，23-连接轴。具体实施方式下面结合附图对本技术的实例作进一步的说明：如图1、2、3、4所示，一种基于码垛机器人的纸箱套装系统，它主要包括码垛机器人本体1与夹持装置2。码垛机器人本体1为型号为ER20-C10的机器人，其特征是6自由度串联机器人；码垛机器人的工作臂上安装用于夹持纸箱的夹持装置2。夹持装置2包括：安装在机器人工作臂上的安装座3，安装座3两侧设有滑道5，安装座3的滑道5上设有一对夹持臂，通过滑块6与滑道5滑动连接，安装座底部的同步带轮15上设有同步带14，一对夹持臂上的两块皮带夹板18分别固定连接在同步带14的不同输送侧，同步带14中间部位设有安装板4，安装板4上设有真空吸盘8可以将纸箱吸起，夹持臂之间设有一个直线气缸7，通过工型架13与固定座10固定在安装座3底部，直线气缸7的活塞杆通过固定块9与其中一个夹持臂的移动轴16相连接，气缸7驱动一对夹持臂相互靠近和远离，皮带夹板18与滑块6之间设有气缸安装板21，用来固定摆动气缸22，摆动气缸22活塞杆通过联轴器17移动轴16连接，移动轴16另一侧穿过皮带夹板18、夹持板11以及滑块6下端，并通过键与夹持板11固定连接，可以驱动夹持板11的摆动，从而带动夹持臂的摆动，直线气缸7与摆动气缸22共同作用，从而驱动夹持臂夹紧纸箱或松开纸箱。进一步，所述夹持装置2的安装座3下设有一个安装板4，安装板4上安装有若干真空吸盘8，保证冰箱纸箱平稳地被吸起来。更进一步，所述夹持装置的夹持臂由两个夹持板11、两个固定轴19、两个横梁20组成，其中夹持板11之间通过两个固定轴19和两个夹持板20连接，一侧夹持板11由移动轴16穿过，并通过轴肩、轴承以及轴承座12进行轴向定位，所述轴承座12安装在滑块6下端，另一侧夹持板11通过连接轴23与滑块6铰接，并通过卡簧固定。该夹持装置2可以夹持冰箱等宽度很大的货物，其运动过程主要包括两个动作，一个是吸附动作，另一个是夹持动作，夹持动作又包括夹持臂的水平移动和摆动。首先通过真空吸盘8将纸箱吸起来使其展开，然后通过气缸驱动夹持臂的夹持板11将纸箱夹住，由于纸箱吸附前宽度很大，真空吸盘8吸附的过程中夹持板11会干涉，所以吸之前需要摆动气缸22把夹持板11摆上去，即把夹持臂摆上去，从而实现纸箱的吸附与夹持。同时由于夹持臂的水平移动和摆动，该夹持装置可以夹持的范围更加广泛，使纸箱准确、稳定的移动到冰箱正上方，大大增加纸箱套箱的成功率，从而大大提高码垛机纸箱套装机器人的工作效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
码垛机器人纸箱套装系统的夹持装置，包括型号为ER20‑C10的码垛机器人与安装在机器人工作臂上用于夹持纸箱的夹持装置；夹持装置包括：安装在机器人工作臂上的安装座，安装座两侧设有滑道，安装座的滑道上设有一对夹持臂，通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，夹持臂之间设有一个直线气缸，通过工型架与固定座固定在安装座底部，直线气缸的活塞杆通过固定块与其中一个夹持臂的移动轴相连接，气缸驱动一对夹持臂相互靠近和远离，其特征在于：安装座底部、同步带中间部位焊接有安装板，安装板上铰接有真空吸盘可以将纸箱吸附住，皮带夹板与滑块之间焊接有气缸安装板，用来固定摆动气缸，摆动气缸活塞杆通过联轴器与穿过皮带夹板的移动轴连接，移动轴另一侧穿过皮带夹板、夹持板以及滑块下端，并通过键与夹持板固定连接，可以驱动夹持板的摆动，从而带动夹持臂的摆动，移动轴两端与轴承固接，并通过轴承座限制轴向移动；夹持机构中的真空吸盘、直线气缸与摆动气缸共同作用，驱动夹持臂夹持或松开不同规格的纸箱。

【技术特征摘要】
1.码垛机器人纸箱套装系统的夹持装置，包括型号为ER20-C10的码垛机器人与安装在机器人工作臂上用于夹持纸箱的夹持装置；夹持装置包括：安装在机器人工作臂上的安装座，安装座两侧设有滑道，安装座的滑道上设有一对夹持臂，通过滑块与滑道滑动连接，安装座底部的同步带轮上设有同步带，一对夹持臂上的两块皮带夹板分别固定连接在同步带的不同输送侧，夹持臂之间设有一个直线气缸，通过工型架与固定座固定在安装座底部，直线气缸的活塞杆通过固定块与其中一个夹持臂的移动轴相连接，气缸驱动一对夹持臂相互靠近和远离，其特征在于：安装座底部、同步带中间部位焊接有安装板，安装板上铰接有真空吸盘可以将纸箱吸附住，皮带夹板与滑块之间焊接有气缸安装板，用来固定摆动气缸，摆动气缸活塞杆通过联轴器与穿过皮带夹板的移动轴连接，移动轴另一侧穿过皮带夹板、夹持板以及滑块下端，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹冲振，姜鹏，王凤芹，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37